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無(wú)人駕駛車輛模型預(yù)測(cè)控制(龔)

  • USB雷達——看牛人如何架設自己的導彈防御系統

    我看外國牛人如何做自己的導彈防御系統

    標簽: USB 雷達 導彈防御系統

    上傳時間: 2013-10-07

    上傳用戶:宋桃子

  • 懶人C51初始化程序.exe

    懶人C51初始化程序.exe

    標簽: C51 exe 初始化程序

    上傳時間: 2013-10-27

    上傳用戶:yanyangtian

  • 基于模糊PID算法的電阻爐溫度控制系統設計

    電加熱爐是典型工業過程控制對象,其溫度控制具有升溫單向性,大慣性,純滯后,時變性等特點,很難用數學方法建立精確的模型和確定參數。而PID控制因其成熟,容易實現,并具有可消除穩態誤差的優點,在大多數情況下可以滿足系統性能要求,但其性能取決于參數的整定情況。且快速性和超調量之間存在矛盾,使其不一定滿足快速升溫、超調小的技術要求。模糊控制在快速性和保持較小的超調量方面有著自身的優勢,但其理論并不完善,算法復雜,控制過程會存在穩態誤差。 將模糊控制算法引入傳統的加熱爐控制系統構成智能模糊控制系統,利用模糊控制規則自適應在線修改PID參數,構成模糊自整定:PID控制系統,借此提高其控制效果。 基于PID控制算法,以ADuC845單片機為主體,構成一個能處理較復雜數據和控制功能的智能控制器,使其既可作為獨立的單片機控制系統,又可與微機配合構成兩級控制系統。該控制器控制精度高,具有較高的靈活性和可靠性。 2 溫度控制系統硬件設計 該系統設計的硬件設計主要由單片機主控、前向通道、后向通道、人機接口和接口擴展等模塊組成,如圖l所示。由圖1可見,以內含C52兼容單片機的ADuC845為控制核心.配有640 KB的非易失RAM數據存儲器、外擴鍵盤輸人、320x240點陣的圖形液晶顯示器進行漢字、圖形、曲線和數據顯示,超溫報警裝置等外圍電路;預留微型打印機接口,可以現場打印輸出結果;預留RS232接口,能和PC機聯機,將現場檢測的數據傳輸至PC機來進一步處理、顯示、打印和存檔。

    標簽: PID 模糊 算法 電阻爐

    上傳時間: 2013-10-11

    上傳用戶:vodssv

  • 基于M CORE微控制器的嵌入式系統

    基于M CORE微控制器的嵌入式系統從應用的角度出發,全面介紹了構成嵌人式系統的微控制器的結構和常用支撐硬件的原理以及設計開發方法。本書共 24章,分為3大部分。第 1部分(第 1~14章)介紹具有 32位 RISC CPU核的M·CORE微控制器的結構及原理,按模塊分章,對各功能模塊的原理及使用方法都有詳盡的講解。眾所周知,微控制器種類繁多,雖然不同種類微控制器的CPU及內部功能模塊有所不同,但基本原理(尤其是一些通用的功能)是一致的。第2部分(第15—19章)介紹嵌入式系統常用外圍電路的原理及設計和使用方法,包括有:異步串行接口的互連及應用舉例、同步串行總線及應用舉例、液晶顯示模塊、液晶控制器、觸摸屏及觸摸屏控制器和各類存儲器的應用舉例。第3部分(第20—24章)介紹嵌人式系統的開發環境與軟件開發,在討論嵌人式系統軟件開發的一般過程和開發工具需求的基礎上,介紹M·CORE軟件開發支持工具集、MMC2107微控制器評估板、M·CORE常用工具軟件、QodeWarrior集成開發環境IDE及M·CORE的基本程序設計技術。 第1部分 M·COREM控制器的結構及原理 第1章 微控制器及其應用技術概述 1.1 微控制器的特點 1.2 微控制器技術的發展 1.3 M·CORE系列微控制器 l.3.1 MMC2107的特點及組成 1.3.2 MMC2107的引腳描述 1.3.3 MMC2107的系統存儲器地址映射 第2章 M·CORE M210中央處理單元(CPU) 2.1 M·CORE處理器綜述 2.1.1 M·CORE處理器的微結構 2.1.2 M·CORE處理器的編程模型 2.1.3 M·CORE的數據格式 2.1.4 M·CORE處理器的寄存器 2.2 M·CORE處理器指令系統簡述 2. 2.l 指令類型和尋址方式

    標簽: CORE 微控制器 嵌入式系統

    上傳時間: 2013-10-28

    上傳用戶:lhw888

  • 同地彈現象的分析和講解

    地彈的形成:芯片內部的地和芯片外的PCB地平面之間不可避免的會有一個小電感。這個小電感正是地彈產生的根源,同時,地彈又是與芯片的負載情況密切相關的。下面結合圖介紹一下地彈現象的形成。 簡單的構造如上圖的一個小“場景”,芯片A為輸出芯片,芯片B為接收芯片,輸出端和輸入端很近。輸出芯片內部的CMOS等輸入單元簡單的等效為一個單刀雙擲開關,RH和RL分別為高電平輸出阻抗和低電平輸出阻抗,均設為20歐。GNDA為芯片A內部的地。GNDPCB為芯片外PCB地平面。由于芯片內部的地要通過芯片內的引線和管腳才能接到GNDPCB,所以就會引入一個小電感LG,假設這個值為1nH。CR為接收端管腳電容,這個值取6pF。這個信號的頻率取200MHz。雖然這個LG和CR都是很小的值,不過,通過后面的計算我們可以看到它們對信號的影響。先假設A芯片只有一個輸出腳,現在Q輸出高電平,接收端的CR上積累電荷。當Q輸出變為低電平的時候。CR、RL、LG形成一個放電回路。自諧振周期約為490ps,頻率為2GHz,Q值約為0.0065。使用EWB建一個仿真電路。(很老的一個軟件,很多人已經不懈于使用了。不過我個人比較依賴它,關鍵是建模,模型參數建立正確的話仿真結果還是很可靠的,這個小軟件幫我發現和解決過很多實際模擬電路中遇到的問題。這個軟件比較小,有比較長的歷史,也比較成熟,很容易上手。建議電子初入門的同學還是熟悉一下。)因為只關注下降沿,所以簡單的構建下面一個電路。起初輸出高電平,10納秒后輸出低電平。為方便起見,高電平輸出設為3.3V,低電平是0V。(實際200M以上芯片IO電壓會比較低,多采用1.5-2.5V。)

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    上傳時間: 2013-10-17

    上傳用戶:zhishenglu

  • 基于多點網絡的水廠自動監控系統設計

    基于多點網絡的水廠自動監控系統設計Design of MPI Based Automatic Monitoring and Control System in Water Works劉 美 俊(湖南工程學院,湘潭411101)摘要針對水廠工作水泵多、現場離控制站距離遠的特點,提出了一種基于MPI多點網絡的自動監控系統的設計方法,分析了系統的工作原理,介紹了系統中數據的采集與處理、主站與從站的通信原理以及系統軟件的設計。由于這種系統的主、從站PLC之間采用MPI網絡通信,具有運行可靠、性能價格比高的特點,所以適用于中小規模水廠的分布式監控場合。關鍵詞多點網絡主站從站監控系統Abstract Ina ccordancew ithth efe atuersof w aterw orks,i. e. ,manyp umpsin o perationa ndth ep umps, farfor mt hec ontrolst ation,th em ethodo fdesigninga na utomati(〕monitoringa ndc ontorlsy stemb asedo nM PIis p resented.Th eo perationalpr incipleo fth esy stemi san alyzed,th ed atac olection,data processing; communication between master station and slave station as wel as design and system software are discussed. Because MPI network communicationis used among master station, slave stations and PLC, the system is reliable and high cost-efective. It is, suitable for smal and mediumsized water works for distrbuted monitoring and control.Keywords MPI Masterst ation Slaves tation Monitoringa ndc ontorlsy stem 自來 水 廠 的自動控制系統一般分為兩大部分,一對組態硬件要求較高,投資較大。相對而言,MPI網是水源地深水泵的工作控制,一是水廠區變頻恒壓供絡速度可達187.5 M bps,通過一級中繼器傳輸距離可水控制,兩部分的實際距離通常都比較遠。某廠水源達Ikm 。根據水廠的具體情況,確定以MPI方式組地有3臺深井泵給水廠區的蓄水池供水。水廠區的成網絡,主站PLC為S7-300系列的CPU3121FM,從任務是對水池的水進行消毒處理后,通過加壓泵向管站為S7-200系列的CPU222。這樣既滿足了系統要路恒壓供水。選用Siemens公司的S7系列可編程控求,又相對于Profibus網絡節省了三分之一的成本,制器(PLC)和上位機組成實時數據采集和監控系統, 這種分布式監控系統具有較高的性能價格比。系統對深水泵進行遠程控制,對供水泵采用變頻器進行恒中PLC的物理層采用RS - 485接口,網絡延伸選用壓控制以保證整個水廠的電機設備安全、可靠地運帶防雷保護的中繼器,使系統的安全運行得到了保行。證。MPI網絡的拓撲結構如圖1所示。1 多點網絡(NWI)監控系統的組成Sie me ns 公司S7系列PLC通常有MP」多點網絡與Profibus現場總線網絡兩種組網方式。Profibus現場總線的應用目前較為普遍,通用性較好,它由Profibus一DP, Profibus一FMS, Profibus一PA組成。Profibus - DP型用于分散外設間的數據傳輸,傳輸速率為9.6kbps一12Mbps,主要用于現場控制器與分散1/0之間的通信,可滿足交直流調速系統快速響應的時間要求,特別適合于加工自動化領域的應用;Profibus - FMS主要解決車間級通信問題,完成中等傳輸速度的循環或非循環數據交換任務,適用于紡織、樓宇自動化、可編程控制器、低壓開關等;Profibus - PA型采用了OSI模型的物理層和數據鏈路層,適用于過程自動化的總線類型。

    標簽: 多點 網絡 系統設計 自動監控

    上傳時間: 2013-10-09

    上傳用戶:fac1003

  • MPPT功能的光伏矩陣仿真模型

    光伏模型構建,MPPT算法

    標簽: MPPT 光伏矩陣 仿真模型

    上傳時間: 2013-11-22

    上傳用戶:qunquan

  • 靜態時序分析基本原理和時序分析模型

    01_靜態時序分析基本原理和時序分析模型

    標簽: 靜態時序分析 時序分析 模型

    上傳時間: 2013-11-17

    上傳用戶:evil

  • 一個用于載荷地面測試的航天器仿真模型

    針對特定的載荷物理樣機地面測試驗證及任務全過程演示的硬件在回路仿真背景,基于RT-LAB仿真平臺,搭建了半實物仿真測試系統,其中航天器平臺的仿真模型使用Simulink/Stateflow搭建,采用層次化、模塊化設計,包含自主運行管理、GNC、電源、熱控、推進、地面站等分系統,使用Stateflow實現載荷工作的流程控制,本文詳細描述了各分系統的功能、實現,對關鍵分系統的功能做了驗證。表明RT-LAB與Simulink/Stateflow結合可方便快捷地構建各種仿真環境,滿足任務要求,而其模塊化的特點使模型便于后續的維護、重用與擴展。

    標簽: 載荷地面測試 航天器 仿真模型

    上傳時間: 2013-11-19

    上傳用戶:ly1994

  • 基于多目標規劃的礦車調度優化模型

    鋼鐵工業是國家工業的基礎之一,鐵礦是鋼鐵工業的主要原料基地。礦產地礦車的運輸組織效率與鋼產量有著十分緊密的聯系。因此高效率的礦車運輸調度組織是提高露天礦產量,增加其經濟效益的重要途徑。本文結合礦區生產的實際問題,通過利用優化理論中的多目標優化思想提出了一種礦車運輸調度組織的優化模型。與傳統的基于貪心準則的優化方法相比,本方法具有精度高、求解效率高和易于在實際中應用的優點,有很高的實踐應用價值。

    標簽: 多目標 優化模型 礦車調度

    上傳時間: 2013-10-09

    上傳用戶:18752787361

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