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環(huán)境監(jiān)測系統(tǒng)

  • 神經網絡在智能機器人導航系統中的應用研究

    神經網絡在智能機器人導航系統中的應用研究1神經網絡在環境感知中的應 用 對環境 的感 知 ，環境模型 妁表示 是非常重要 的。未 知 環境中的障礙物的幾何形狀是不確定的，常用的表示方浩是 槽格法。如果用冊格法表示范圍較大的工作環境，在滿足 精度要求 的情況下，必定要占用大量的內存，并且采用柵 格法進行路徑規劃，其計算量是相當大的。Kohon~n自組織 神經瞬絡為機器人對未知環境的蒜知提供了一條途徑。 Kohone~沖經網絡是一十自組織神經網絡，其學習的結 果能體現出輸入樣本的分布情況，從而對輸入樣本實現數 據壓縮 ?；?網絡 的這些特 性，可采 用K0h0n曲 神經元 的 權向量來表示 自由空間，其方法是在 自由空間中隨機地選 取坐標點xltl【可由傳感器獲得】作為網絡輸入，神經嘲絡通 過對大量的輸八樣本的學習，其神經元就會體現出一定的 分布形 式 學習過程如下：開 始時網絡的權值隨機地賦值 ， 其后接下式進行學 習： ， 、 Jm(，)+叫f)f，)一珥ff)) ∈N，(f) (，) VfeN．(f1 其 中M(f1：神經元 1在t時刻對 應的權值 ；a(∽ 謂整系 數 ； (『l網絡的輸八矢量；Ⅳ()：學習的 I域。每個神經元能最 大限度 地表示一 定 的自由空間 。神經 元權 向量的最 小生成 樹可以表示出自由空問的基本框架。網絡學習的鄰域 (，) 可 以動 態地 定義 成矩形 、多邊 形 。神經 元數量 的選取取 決 于環境 的復雜度 ，如果神 經元 的數量 太少 ．它們就 不能 覆 蓋整十空間，結果會導致節點穿過障礙物區域 如果節點 妁數量太大 ．節點就會表示更多的區域，也就得不到距障 礙物的最大距離。在這種情況下，節點是對整個 自由空間 的學 習，而不是 學習最 小框架空 間 。節 點的數 量可 以動態 地定義，在每個學習階段的結柬．機器人會檢查所有的路 徑．如檢鍘刊路徑上有障礙物 ，就意味著沒有足夠的節點 來 覆蓋整 十 自由窯 間，需要增加 網絡節點來 重新學 習 所 138一 以為了收斂于最小框架表示 ，應該采用較少的網絡 節點升 始學習，逐步增加其數量。這種方法比較適臺對擁擠的'E{= 境的學習，自由空間教小，就可用線段表示；若自由空問 較大，就需要由二維結構表示 。 采用Kohonen~沖經阿絡表示環境是一個新的方法。由 于網絡的并行結構，可在較短的時間內進行大量的計算。并 且不需要了解障礙物的過細信息．如形狀、位置等 通過 學習可用樹結構表示自由空問的基本框架，起、終點問路 徑 可利用樹的遍 歷技術報容易地被找到 在機器人對環境的感知的過程中，可采用人】：神經嘲 絡技術對 多傳 感器的信息進 行融臺 。由于單個傳感器僅能 提 供部分不 完全 的環境信息 ，因此只有秉 甩 多種傳感器 才 能提高機器凡的感知能力。 2 神經 網絡在局部路徑規射中的應 用 局部路徑 規刪足稱動吝避碰 規劃 ，足以全局規荊為指 導 利用在線得到的局部環境信息，在盡可能短的時問內

    標簽： 神經網絡 智能機器人 導航

    上傳時間： 2022-02-12

    上傳用戶：qingfengchizhu

  • N系列射頻同軸連接器

    N系列射頻同軸連接器

    標簽： 射頻 同軸連接器

    上傳時間： 2013-06-29

    上傳用戶：eeworm

  • 標準阻值系列表

    標準阻值系列表

    標簽： 標準 阻值

    上傳時間： 2013-06-14

    上傳用戶：eeworm

  • GB-T 2471-1995 電阻器和電容器優先數系

    GB-T 2471-1995 電阻器和電容器優先數系

    標簽： GB-T 2471 1995 電阻器

    上傳時間： 2013-04-15

    上傳用戶：eeworm

  • LED電源驅動器測試解決方案

    發光二極體(Light Emitting Diode, LED)為半導體發光之固態光源。它成為具省電、輕巧、壽命長、環保(不含汞)等優點之新世代照明光源。目前LED已開始應用於液晶顯示

    標簽： LED 電源 方案 驅動器

    上傳時間： 2013-04-24

    上傳用戶：王慶才

  • 用于FPGA的N+0.5分頻代碼

    用于FPGA的N+0.5分頻代碼，可以用來進行非整數分頻！

    標簽： FPGA 0.5 分頻 代碼

    上傳時間： 2013-08-06

    上傳用戶：weixiao99

  • 一種基于FPGA實現的FFT結構

    一種基于FPGA實現的FFT結構\\r\\n調從基本元器件開始的計算機硬件系統的設計與實現,大多設置在自動控制系,形成了與應用系統結合的計算機教育。 1966年多處理器平臺FPGA 學習目標 (1) 理解為什么嵌入式系統使用多處理器 (2) 指出處理器中CPU和硬件邏輯的折衷

    標簽： FPGA FFT

    上傳時間： 2013-08-20

    上傳用戶：linlin

  • 多路18b20測溫顯示系統,可同時測量n個第三18b20

    多路18b20測溫顯示系統,可同時測量n個第三18b20

    標簽： 18b20 多路 測溫 顯示系統

    上傳時間： 2013-08-21

    上傳用戶：zhangchu0807

  • 目前在單片機的教學過程中

    目前在單片機的教學過程中，Labcenter Electronics 推出的 EDA 軟件 Proteus（普羅特斯）已越來越\r\n受到重視，并被提倡應用于單片機數字實驗室的構建之中。Proteus 是一款功能較為全面的電子設計自動\r\n化軟件，它不但可用于 PCB 設計以及模擬和數字電路仿真分析，還可應用于單片機及其外圍電路的仿\r\n真，支持的微處理器芯片（Microprocessors ICs）包括 8051 系列、AVR 系列、PIC 系列、HC11 系列、\r\nARM7/LPC2000 系

    標簽： 單片機 過程

    上傳時間： 2013-08-27

    上傳用戶：源弋弋

  • 使8051能訪問整個128KB的RAM空間和128KB的FlashRom空間,在CPLD內建兩個寄存器\r\n

    8051工作于11.0592MHZ,RAM擴展為128KB的628128,FlashRom擴展為128KB的AT29C010A\r\n 128KB的RAM分成4個區(Bank) 地址分配為0x0000-0x7FFF\r\n 128KB的FlashRom分成8個區(Bank) 地址分配為0x8000-0xBFFF\r\n 為了使8051能訪問整個128KB的RAM空間和128KB的FlashRom空間,在CPLD內建兩個寄存器\r\n RamBankReg和FlashRomBankReg用于存放高位地址

    標簽： 128 FlashRom 8051 KB

    上傳時間： 2013-08-30

    上傳用戶：cainaifa

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