高度數據的準確獲取是飛控系統研制過程中極其重要的一環，是保證無人飛行器按照一定高程工作、平穩著陸的先決條件。但對于低成本慣性導航解算，位置漂移嚴重[]，雖可通過加速度計姿態校正來抑制部分漂移，但解算出的速度與位置仍然不準確。因此需利用除慣導外的其它傳感器測量值作為位置觀測量參與濾波，在抑制位置漂移的情況下，修正速度與加速度，提高高程數據的精度。目前文獻中大多是將慣性導航作為一個整體，對慣導的三維位置及速度進行濾波。如SINS/GPS組合導航，通過組合導航對SINS速度及位置漂移進行抑制[2][3]。但是當只需要高度方向上的數據時，此種做法往往計算量大，步驟繁瑣，且整體濾波兼顧經度、緯度、高程等多個因素，反而影響了高度方向的濾波效果，且當SINS/GPS組合導航中的GPS信號較差時，得到的高度觀測量誤差也大。可見，當單一的高度傳感器觀測數據出現異常時，濾波后的高度也會出現異常。針對單傳感器無法適應復雜工作環境的缺點，本文結合GPS、氣壓計及慣導系統的優點，來抑制慣導高度方向上的發散。通過構建GPS與氣壓計數據的權重模型獲得高度方向觀測量，使用互補濾波算法融合慣導數據與求得的觀測量得到更為精確的高度觀測值。算法簡易，魯棒性好，可在嵌入式飛控板中實時運行。
標簽：
gps
氣壓計
上傳時間：
2022-07-16
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