隨著現(xiàn)代科技術(shù)的進(jìn)步，公路交通呈現(xiàn)出行駛高速化、車流密集化的趨勢。同時(shí)，隨著汽車工業(yè)的飛速發(fā)展，汽車的產(chǎn)量和保有量都在急劇增加。但公路發(fā)展、交通管理相對落后，導(dǎo)致了交通事故與日俱增，城市交通擁堵成為城市管理的難題。本設(shè)計(jì)在汽車前端放置超聲波檢測裝置，通過對前方汽車車距的檢測，送到中心控制器作出判斷，進(jìn)行車輛車速控制，從而達(dá)到車輛主動(dòng)安全行駛，避免不必要的碰撞。設(shè)計(jì)利用智能小車來模擬真實(shí)車輛行駛環(huán)境，采用紅外對管檢測黑線實(shí)現(xiàn)循跡，超聲波傳感器測距實(shí)現(xiàn)避障，采用MSP43062553作為主控制芯片，電動(dòng)車電機(jī)驅(qū)動(dòng)采用L298N芯片，根據(jù)內(nèi)置的程序分別控制小車四個(gè)直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)小車自動(dòng)識別路線循跡行駛，能較有效的控制其在碰上障礙物時(shí)能及時(shí)停車。本設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)簡單，較容易實(shí)現(xiàn)，具有一定的智能性。這個(gè)系統(tǒng)安裝在汽車上，能探測車輛前方的行人、車輛或周圍障礙物，能向司機(jī)提前發(fā)出即將發(fā)生撞車危險(xiǎn)的信號，促使司機(jī)采取應(yīng)急措施來應(yīng)付特殊險(xiǎn)情，避免損失，在日常交通環(huán)境中提高了車輛行駛安全性，具有一定的市場推廣價(jià)值。關(guān)鍵詞：智能小車：msp430單片機(jī)；L298N；超聲波傳感器；紅外傳感器
上傳時(shí)間： 2022-06-17
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1-1前言一般人所能夠感受到聲音的頻率約介於5H2-20KHz，超音波（Ultrasonic wave）即爲(wèi)頻率超過20KHz以上的音波或機(jī)械振動(dòng)，因此超音波馬達(dá)就是利用超音波的彈性振動(dòng)頻率所構(gòu)成的制動(dòng)力。超音波馬達(dá)的內(nèi)部主要是以壓電陶瓷材料作爲(wèi)激發(fā)源，其成份是由鉛（Pb）、結(jié)（Zr）及鈦（Ti）的氧化物皓鈦酸鉛（Lead zirconate titanate，PZT）製成的。將歷電材料上下方各黏接彈性體，如銅或不銹鋼，並施以交流電壓於壓電陶瓷材料作爲(wèi)驅(qū)動(dòng)源，以激振彈性體，稱此結(jié)構(gòu)爲(wèi)定子（Stator），將其用彈簧與轉(zhuǎn)子Rotor）接觸，將所産生摩擦力來驅(qū)使轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)，由於壓電材料的驅(qū)動(dòng)能量很大，並足以抗衡轉(zhuǎn)子與定子間的正向力，雖然伸縮振幅大小僅有數(shù)徵米（um）的程度，但因每秒之伸縮達(dá)數(shù)十萬次，所以相較於同型的電磁式馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)能量要大的許多。超音波馬達(dá)的優(yōu)點(diǎn)爲(wèi)：1，轉(zhuǎn)子慣性小、響應(yīng)時(shí)間短、速度範(fàn)圍大。2，低轉(zhuǎn)速可產(chǎn)生高轉(zhuǎn)矩及高轉(zhuǎn)換效率。3，不受磁場作用的影響。4，構(gòu)造簡單，體積大小可控制。5，不須經(jīng)過齒輸作減速機(jī)構(gòu)，故較爲(wèi)安靜。實(shí)際應(yīng)用上，超音波馬達(dá)具有不同於傳統(tǒng)電磁式馬達(dá)的特性，因此在不適合應(yīng)用傳統(tǒng)馬達(dá)的場合，例如：間歇性運(yùn)動(dòng)的裝置、空間或形狀受到限制的場所；另外包括一些高磁場的場合，如核磁共振裝置、斷層掃描儀器等。所以未來在自動(dòng)化設(shè)備、視聽音響、照相機(jī)及光學(xué)儀器等皆可應(yīng)用超音波馬達(dá)來取代。
標(biāo)簽： 超聲波電機(jī)
上傳時(shí)間： 2022-06-17
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超聲波測距是一種非接觸式的測量方式，與其它方法相比（如電磁的或光學(xué)的方法），它不受光線、被測對象顏色的影響，對于被測物處于黑暗、有灰塵、煙霧、電磁干擾、有毒等惡劣的環(huán)境下有一定的適應(yīng)能力。因此，研究超聲波在高精度測距系統(tǒng)中的應(yīng)用具有重要的現(xiàn)實(shí)意義。在本文中，首先闡述了超聲波測距的發(fā)展及應(yīng)用，超聲波傳感器，超聲波測距的基本原理，超聲波側(cè)距系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)以及如何提高超聲波測距的精度。然后設(shè)計(jì)一個(gè)小型的超聲波高精度測距系統(tǒng)，詳細(xì)論述了超聲波測距系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和工作原理，超聲波發(fā)射與接收一體電路的實(shí)現(xiàn)，單片機(jī)C8051F010的特點(diǎn)以及單片機(jī)的外圍電路和相應(yīng)的集成開發(fā)環(huán)境，以及相關(guān)程序的設(shè)計(jì)。關(guān)鍵詞：超聲波，單片機(jī)，高精度測距利用超聲波來實(shí)現(xiàn)定位是蝙蝠等生物作為防御和捕捉獵物的手段，生物體可以發(fā)射出人們不能聽到的超聲波（20KHz以上的聲波），借助空氣或其它介質(zhì)傳播。通過捕捉障礙物反射回來的時(shí)間間隔長短和反射回來的信號強(qiáng)弱來判斷反射物的類型及距離的遠(yuǎn)近。超聲學(xué)是近年來發(fā)展十分迅速的一門技術(shù)，人們采用仿真技能，利用超聲波，已應(yīng)用在很多方面。超聲技術(shù)可分為檢測超聲和功率超聲，作為檢測用的超聲波顯然屬于檢測超聲的范疇"。檢測超聲主要是利用超聲的信息載體作用，即通過超聲在媒質(zhì)中的傳播、吸收、散射、波形轉(zhuǎn)換等，提取反映媒質(zhì)本身特性或內(nèi)部結(jié)構(gòu)的信息，達(dá)到檢測媒質(zhì)性質(zhì)、物體形狀或兒何尺寸、內(nèi)部缺陷或結(jié)構(gòu)的目的。利用超聲對目標(biāo)進(jìn)行檢測有其獨(dú)特的優(yōu)點(diǎn)1回2：超聲波在傳播時(shí)，方向性強(qiáng)，能量易于集中，幾乎沿直線傳播；超聲波能在各種不同媒質(zhì)中傳播，且可傳播足夠遠(yuǎn)的距離；超聲波對色彩、光照度不敏感，對外界光線和電磁干擾不敏感，可以用于黑暗、有煙霧或灰塵、電磁干擾強(qiáng)等惡劣的環(huán)境中；超聲波傳感器結(jié)構(gòu)簡單，體積小，費(fèi)用低，信息處理簡單可靠，易于小型化和集成化。正因?yàn)槌暡ㄓ兄@些獨(dú)特的優(yōu)點(diǎn)，在國民經(jīng)濟(jì)和國防中越來越被人們所重視。
標(biāo)簽： 超聲波 高精度測距系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2022-06-18
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0引言隨著科技的迅猛發(fā)展，高科技產(chǎn)品替代人力的趨勢越來越明顯，和生活息息相關(guān)的例子就是遠(yuǎn)程無線抄表。作為居民，家家戶戶都要安裝的水表，人工抄表的工作量大、時(shí)效慢、不能做到即時(shí)讀取和狀態(tài)檢測，而遠(yuǎn)程無線抄表則能夠做到實(shí)時(shí)狀態(tài)檢測和抄收數(shù)據(jù)，不需要工作人員親臨現(xiàn)場進(jìn)行抄收數(shù)據(jù)，因此，效率大大提高。遠(yuǎn)程抄表系統(tǒng)的功能是能夠?qū)崟r(shí)地、可靠地計(jì)量水用量和對水表實(shí)施遠(yuǎn)程抄收數(shù)據(jù)。在此背景下，本文設(shè)計(jì)了基于SX1278水表端無線抄表控制器。1硬件設(shè)計(jì)1.1控制器特性SX1278收發(fā)器主要采用 LoRa遠(yuǎn)程調(diào)制解調(diào)器[1用于長距離擴(kuò)頻通信，不僅抗干擾性強(qiáng)，而且功耗低，適用于電池待機(jī)的收發(fā)電路。當(dāng)SX1278工作在LoRa模式時(shí)，能獲得超過-148dBm的高靈敏度，并集成+20dBm的功率放大器，通信距 5km.SX1278頻率范圍137 ~ 1020MHz，帶寬7.8-37.5kHz，數(shù)據(jù)傳輸速率180bps ~ 37.5kbps，能夠檢測信號強(qiáng)度，并對數(shù)據(jù)進(jìn)行CRC校驗(yàn)。片上采用 8位超低功耗單片機(jī) STMBL 151G，通過SPI接口對SX1278進(jìn)行初始化，并實(shí)現(xiàn)計(jì)水表計(jì)數(shù)和開關(guān)閥門。1.2電路設(shè)計(jì)1.2.1接收和發(fā)送電路選擇開關(guān)由于SX1278是半雙工收發(fā)器，因此收發(fā)數(shù)據(jù)時(shí)要進(jìn)行模式切換。圖 1所示為U1模擬開關(guān)，通過CTR引腳和Vdd引腳的高低電平來選擇天線連接的是接收電路還是發(fā)射電路。當(dāng) Vdd為低電平，CTRL為高電平，RF1通RFC當(dāng)Vdd高電平，CTRL為低電平，RF2接通RFC
上傳時(shí)間： 2022-06-19
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論文首先研究了基于Har-like特征和Adaboost分類器的目標(biāo)車輛探測算法原理和參數(shù)設(shè)置，并利用車載攝像頭采集真實(shí)道路車輛圖像，建立車輛樣本數(shù)據(jù)庫，訓(xùn)練車輛分類器，實(shí)現(xiàn)對道路車輛的探測，并對探測效果進(jìn)行量化分析。針對在車輛探測過程中誤檢率較高、探測不連續(xù)以及檢測框不穩(wěn)定的現(xiàn)象，對基于無跡卡爾曼濾波器的車輛跟蹤算法進(jìn)行了研究，建立了車輛相對運(yùn)動(dòng)模型，對真實(shí)道路交通場景中的多目標(biāo)車輛進(jìn)行探測與跟蹤，并對跟蹤算法對探測性能提升的效果和原因進(jìn)行了深入分析。在單目測距中，針對一般測距算法受車輛俯仰角和攝像頭畸變影響很大的缺點(diǎn)，利用PreScan仿真軟件，對車輛測距算法進(jìn)行了改進(jìn)，提山了一個(gè)同時(shí)考慮車輛俯仰角和攝像頭畸變等參數(shù)的測距模型，以及一種將攝像頭內(nèi)參與外參分開標(biāo)定的新方法，最后利用場地實(shí)驗(yàn)利真實(shí)道路交通場景對模型的測距精度、參數(shù)靈敏度進(jìn)行量化分析。研究了僅利用圖像信息估算車輛間碰撞時(shí)間的方法，利用PreScan仿真軟件，對車輛碰撞時(shí)間估算算法進(jìn)行了改進(jìn)，建立了一個(gè)考慮車間相對加速度碰撞時(shí)間估算模型，最后，利用真實(shí)道路交通視頻對算法進(jìn)行驗(yàn)證和分析。最后，介紹了利用仿真軟件輔助ADAS開發(fā)的方法，在虛擬的開發(fā)環(huán)境中建立了以真實(shí)攝像頭物理參數(shù)為依據(jù)的攝像頭仿真模型、交通場景，實(shí)現(xiàn)了對單目測距和碰撞時(shí)間估算算法的驗(yàn)證和改進(jìn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，論文中所建立的算法表現(xiàn)出良好的性能，所構(gòu)建的基于PreScan的仿真平臺能有效地提高算法的開發(fā)效率.
標(biāo)簽： adas系統(tǒng) 目標(biāo)車輛感知算法
上傳時(shí)間： 2022-06-21
上傳用戶：d1997wayne
(一) 、超聲波塑料焊接機(jī)裝設(shè)程序：1、超聲波塑料焊接機(jī)應(yīng)安置在堅(jiān)固,水平的工作臺上。機(jī)器后面應(yīng)留有大于150mm的空間，以利通風(fēng)散熱。2、為確保安全操作，本機(jī)必須可靠接地，對地電阻必須小于4 歐姆。3、將三苡控制電線兩頭分別插入焊機(jī)后方三腳插座，并旋緊螺母。4、將選擇開關(guān)置于手動(dòng)位置。5、鎖緊升降的四只螺釘，以固定超聲振頭，但切勿用力過度,以免滑牙。6、將上焊模與超聲振頭之接觸面擦干凈，用螺絲接合，使用隨機(jī)專用扳手鎖緊，鎖緊力距為25 牛頓／米。7、把外氣源的氣管接入焊接機(jī)的空氣濾凈器。8、音波檢驗(yàn)程序：為發(fā)揮超聲波塑料焊接機(jī)的最佳使用效果，維護(hù)焊機(jī)的性能及安全生產(chǎn)，每次使用機(jī)器或更換焊模， 必須調(diào)整超聲波塑料焊接機(jī)發(fā)振系統(tǒng)與振動(dòng)系統(tǒng)的發(fā)振程度， 因此該項(xiàng)音波檢測程序非常重要。A、檢測前，上焊模與超聲振頭兩者必須密合鎖緊，檢驗(yàn)時(shí)上焊模切勿接觸工件。B、合上電源開關(guān)，此時(shí)電源指示燈亮.C、打開側(cè)蓋板之門頁。D、將選擇開關(guān)按至音波檢測檔位置，觀測振幅表之指示值，每次音波檢測開關(guān)不能連續(xù)按下超過3 秒。E、順逆旋轉(zhuǎn)音波檢測螺絲使振幅表指針在最低刻度值位置。注意：振幅表指針能調(diào)到1.2（或100 ）刻度值以下，且確保為最低刻度位置，焊機(jī)的發(fā)振系統(tǒng)與振動(dòng)系統(tǒng)譜振最好。[注意]:1.調(diào)節(jié)音波選擇螺絲，振幅表之指針會(huì)左右擺動(dòng)，但并非表示功率輸出之大小，而僅表示發(fā)振系統(tǒng)與振動(dòng)系統(tǒng)之諧振程度，指示刻度值越小，則表示諧振程度越佳。2.振幅表在空載發(fā)振時(shí)，表示諧振程度，負(fù)載發(fā)振時(shí)表示輸出能量。3.焊接前務(wù)必做音波檢測，以確保發(fā)振系統(tǒng)與振動(dòng)系統(tǒng)之諧振。4.更換焊模后，切記一定要做音波檢測程式。5.調(diào)整時(shí)，如果過載指示燈發(fā)亮，則立即放開音波檢驗(yàn)鈕，約過1 秒鐘后，再轉(zhuǎn)動(dòng)音波調(diào)整螺絲作音波選擇調(diào)整.6.正確的調(diào)諧非常重要，如果無法調(diào)較到正常狀態(tài)，不能達(dá)到音波檢測程式第5 項(xiàng)的要求時(shí)，請即送修，不可勉強(qiáng)使用，以免擴(kuò)大故障。
上傳時(shí)間： 2022-06-22
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摘要步進(jìn)電機(jī)廣泛應(yīng)用于數(shù)控機(jī)床，加工中心等各種自動(dòng)化控制系統(tǒng)中，隨著微電子和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，步進(jìn)電機(jī)的需求量與日俱增，在國民經(jīng)濟(jì)各個(gè)領(lǐng)域都有應(yīng)用。PLC（可編程序控制器）是綜合了計(jì)算機(jī)技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)和通信技術(shù)的一門新興技術(shù)，是實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)、科學(xué)研究以及其他各個(gè)領(lǐng)域自動(dòng)化的重要手段之一，應(yīng)用十分廣泛，是現(xiàn)代工業(yè)控制的三大支柱之一。本設(shè)計(jì)是用PLC實(shí)現(xiàn)三相六拍步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)過程控制，使步進(jìn)電機(jī)動(dòng)作的抗干擾能力強(qiáng)、可靠性高，而且系統(tǒng)構(gòu)成十分靈活，便于在線修改。第一章課題任務(wù)分析1.1三相六拍步進(jìn)電機(jī)概況一般電機(jī)都是連續(xù)旋轉(zhuǎn)，而步進(jìn)電機(jī)卻是一步一步轉(zhuǎn)動(dòng)的，故叫步進(jìn)電機(jī)。步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子為多極分布，定子上嵌有多相星形連接的控制繞組，由專門電源輸入電脈沖信號，每輸入一個(gè)脈沖信號，該電機(jī)就轉(zhuǎn)過一定的角度，因此步進(jìn)電機(jī)是一種把脈沖信號變?yōu)榻嵌任灰频膱?zhí)行元件。步進(jìn)電機(jī)有多種通電方式，以下介紹三相六拍步進(jìn)電機(jī)通電方式的基本原理（以轉(zhuǎn)子四個(gè)齒為例，即齒距角為90"）；
標(biāo)簽： 步進(jìn)電機(jī) plc控制系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2022-06-22
上傳用戶：wangshoupeng199
1引言隨著CCD技術(shù)的飛速發(fā)展，傳統(tǒng)的時(shí)序發(fā)生器實(shí)現(xiàn)方法如單片機(jī)D口驅(qū)動(dòng)法，EPROM動(dòng)法，直接數(shù)字驅(qū)動(dòng)法等，存在著調(diào)試?yán)щy、靈活性較差、驅(qū)動(dòng)時(shí)鐘頻率低等缺點(diǎn)，已不能很好地滿足CCD應(yīng)用向高速化，小型化，智能化發(fā)展的需要。而可編程邏輯器件CPLD具有了集成度高、速度快、可靠性好及硬件電路易于編程實(shí)現(xiàn)等特點(diǎn)，可滿足這些需要，而且其與VHDL語言的結(jié)合可以更好地解決上述問題，非常適合CCD驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì)。再加上可編程邏輯器件可以通過軟件編程對其硬件的結(jié)構(gòu)和工作方式進(jìn)行重構(gòu)，從而使得硬件的設(shè)計(jì)可以如同軟件設(shè)計(jì)那樣方便快捷，本文以東芝公司TCD1702C為例，闡述了利用CPLD技術(shù)，在分析其驅(qū)動(dòng)時(shí)序關(guān)系的基礎(chǔ)上，使用VHDL語言實(shí)現(xiàn)了CCD驅(qū)動(dòng)的原理和方法。2線陣的工作原理及驅(qū)動(dòng)時(shí)序分析TCD1702C為THOSHBA公司生產(chǎn)的一種有效像元數(shù)為7500的雙溝道二相線陣CCD，其像敏單元尺寸為7um×7um×7um長寬高。中心距亦為7um.最佳工作頻率IMHzTCD1702C的原理結(jié)構(gòu)如圖1所示。它包括：由存儲電極光敏區(qū)和電荷轉(zhuǎn)移電極轉(zhuǎn)移柵組成的攝像機(jī)構(gòu)，兩個(gè)CCD移位寄存器，輸出機(jī)構(gòu)和補(bǔ)償機(jī)構(gòu)四個(gè)部分，如圖1所示，
標(biāo)簽： cpld vhdl ccd 驅(qū)動(dòng)電路
上傳時(shí)間： 2022-06-23
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CCD 和CMOS 的區(qū)別一、CCD 和CMOS 在制造上的主要區(qū)別是CCD 是集成在半導(dǎo)體單晶材料上，而CMOS 是集成在被稱做金屬氧化物的半導(dǎo)體材料上，工作原理沒有本質(zhì)的區(qū)別。CCD 只有少數(shù)幾個(gè)廠商例如索尼、松下等掌握這種技術(shù)。而且CCD 制造工藝較復(fù)雜，采用CCD 的攝像頭價(jià)格都會(huì)相對比較貴。事實(shí)上經(jīng)過技術(shù)改造，目前CCD 和CMOS 的實(shí)際效果的差距已經(jīng)減小了不少。而且CMOS 的制造成本和功耗都要低于CCD 不少，所以很多攝像頭生產(chǎn)廠商采用的CMOS 感光元件。成像方面：在相同像素下CCD 的成像通透性、明銳度都很好，色彩還原、曝光可以保證基本準(zhǔn)確。而CMOS 的產(chǎn)品往往通透性一般，對實(shí)物的色彩還原能力偏弱， 曝光也都不太好， 由于自身物理特性的原因， CMOS 的成像質(zhì)量和CCD還是有一定距離的。但由于低廉的價(jià)格以及高度的整合性， 因此在攝像頭領(lǐng)域還是得到了廣泛的應(yīng)用。
上傳時(shí)間： 2022-06-23
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摘要：現(xiàn)代電機(jī)控制的發(fā)展在提高性能、降低損耗、減少成本和其它不斷出現(xiàn)的新的技術(shù)指標(biāo)及特殊應(yīng)用上的要求越來越高，因此有許多新的復(fù)雜的控制算法產(chǎn)生，交流電機(jī)有許多直流電機(jī)所沒有的優(yōu)點(diǎn)，但是寸于交流電機(jī)的控制相對直流電機(jī)更為困難，而DSP的應(yīng)用使得交流電機(jī)控制系統(tǒng)無論是在結(jié)構(gòu)復(fù)雜程度、成本和效率上都有很大改觀。本文結(jié)合了交流感應(yīng)電機(jī)的速度控制中較為有效的控制方法即磁場導(dǎo)向控制（FOC）理論和T1公司的DSP控制器TMS320LF2407介紹了DSP在電機(jī)閉環(huán)控制中的應(yīng)用。關(guān)鍵詞：電機(jī)控制磁場定向理論DSP矢量控制1引言交流感應(yīng)電機(jī)因?yàn)槠浜芏鄡?yōu)點(diǎn)如結(jié)構(gòu)牢固，運(yùn)行穩(wěn)健可靠，成本低廉和高效率等而被廣泛使用，但是交流電機(jī)的可控制性不如直流電機(jī)，而在很多應(yīng)用中有如精確定位、轉(zhuǎn)距控制、速度控制等要求。為了實(shí)現(xiàn)這些功能和提高控制精度，需要采用閉環(huán)控制系統(tǒng)和采用較為復(fù)雜、有效的控制算法，這些復(fù)雜的控制方法中包含了大量的數(shù)據(jù)運(yùn)算及系統(tǒng)的適時(shí)性要求，對微處理器運(yùn)算能力和速度要求更高。傳統(tǒng)方法在成本和性能上已經(jīng)很難滿足人們的要求。隨著電子技術(shù)的發(fā)展，數(shù)字信號處理器的（DSP）應(yīng)用解決了處理器的運(yùn)算能力和速度問題。一些電機(jī)控制專用DSP如TI的TMS320LF2407，其中集成了電機(jī)控制的許多必要的外圍器件，如模數(shù)轉(zhuǎn)換器、脈寬調(diào)制發(fā)生器和一些專用邏輯電路，給開發(fā)更高性能價(jià)格比的控制系統(tǒng)帶來極大方便。
標(biāo)簽： dsp foc控制算法 交流電機(jī)調(diào)速控制系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2022-06-26
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