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  • 基于傳感器和模糊規(guī)則的機器人在動態(tài)障礙環(huán)境中的智能運動控制

    基于傳感器和模糊規(guī)則的機器人在動態(tài)障礙環(huán)境中的智能運動控制基于傳感器和模糊規(guī)則的機器人在動態(tài)障礙環(huán)境中的智能運動控制 oIlI~0(、r> 王 敏 金·波斯科 黃心漢 ,O、l、L (華i 面面辜寫j幕.武漢,43074) \I。L上、o 捌要:提出了一種基于傳感器和模糊規(guī)則的智能機器人運動規(guī)劃方法 .該方法運用了基于調(diào)和函數(shù)分析的人 工勢能 場原 理 .采用模糊規(guī)則 可減少推導(dǎo)勢能函數(shù)所 必須的計算 ,同時給機器人伺服 系統(tǒng)發(fā) 出指令 ,使它能夠 自動 地尋找通向目標(biāo)的路徑.提出的方法具有簡單、快速的特點,而且能對 n自由度機械手的整個手臂實現(xiàn)最碰.建立 在非線性機器人動力學(xué)之上的整 個閉環(huán)系統(tǒng)和模糊控制器 的穩(wěn)定性 由李雅普諾 夫原理 保證 .仿真結(jié) 果證明 了該方 法 的有效性 ,通 過比較分析顯示 出文 中所提 出的最障算法的優(yōu)越性 . 美t詞:基于傳感器的機器人運動控制;模糊規(guī)則;人工勢能場;動態(tài)避障;機器人操作手 1 叫啞oducd0n R。boIsarewjdelyusedfor詛sb inchasma~ia]b柚· 血 , spot : ng, spray Ijl岫 1g, mech卸icaland elec咖 icas搴enlb1y,ma al塒 IIovaland wa時 cut· ring 咖 . ofsuch tasks_堋 llldea pri|柚ary ptd 眥 of 她 ar0botto e oncpositiontoanother withoutbur叩inginto anyobstacles. s 曲km,de. notedasthefDbotm ∞ pJan,liDgp∞ 舶1,hasbeen the倒 娜bj0ct鋤l哪gIeseat℃ll∞ . Every method o0血∞r(nóng)I1ing 如b0tmotionplanninghas itsownadv∞ngesandapplicationdoma~ asweftasits di戤ldvaIIta麟 and constr~dnts. Therefore it would be ratherdifficulteithertoc0Ⅱ】paremethodsorton~ vate thechoio~ofan dl0‘iupon othP~s. 0州 d眥 :1999—07—29;Revised~ :2000一∞ 一絲 In conU~astto many n~ hods,rob

    標(biāo)簽: 傳感器 機器人

    上傳時間: 2022-02-15

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  • 矢量控制永磁同步電動機的MATLAB仿真

    1引言隨著高r能永磁材料、電力電了技術(shù)、大規(guī)模集成電路和計算機技術(shù)的發(fā)展,永同步電機PMSMD)的應(yīng)用領(lǐng)城不擴大。由于對電機控制性能的要求越來越高,因此如何建立有效的仿真模型越來受到人們的關(guān)注。本文在分析永司步電機數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上,提出了一種PMSM控制系統(tǒng)建模的方法,在此仿真模型基礎(chǔ)上,可以十分便捷地實現(xiàn)和驗證控制算法。因此,它為分析和設(shè)計PMSM控制系統(tǒng)提供了有效的手段,也為實際電機控制系統(tǒng)的設(shè)計和調(diào)試提供了新的思路。2永磁同步電機的數(shù)學(xué)模型[]水磁同步電動機三相繞組分別為U.v.w,各相繞組平面的軸線在與轉(zhuǎn)子軸垂直的平面上,三相繞組的電壓回路方程如下;式中,U L,為各相繞組兩端的電壓14A為各相的線電流,中uoyow為相統(tǒng)組的總磁鏈,R為定子每相繞組的電陽:P為微外算子(d/at).磁鏈方程為:

    標(biāo)簽: 矢量控制 永磁同步電動機 matlab

    上傳時間: 2022-06-22

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  • 先進PID控制MATLAB仿真

    先進PID控制MATLAB仿真

    標(biāo)簽: MATLAB PID 控制 仿真

    上傳時間: 2013-05-15

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  • MATLAB語言與自動控制系統(tǒng)設(shè)計

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    標(biāo)簽: MATLAB 語言 自動控制 系統(tǒng)設(shè)計

    上傳時間: 2013-05-15

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  • 電視墻顯示及控制技術(shù)

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    標(biāo)簽: 電視墻 控制技術(shù)

    上傳時間: 2013-04-15

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  • 電氣控制與PLC 浙江水電專科精品課件 PPT版

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    標(biāo)簽: PLC 電氣控制 水電

    上傳時間: 2013-04-15

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  • 過程控制教程 ppt版

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    標(biāo)簽: 過程控制 教程

    上傳時間: 2013-06-14

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  • 強激光的傳輸與控制

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    標(biāo)簽: 強激光 傳輸 控制

    上傳時間: 2013-04-15

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  • 熱釋電紅外控制電路

    熱釋電紅外控制電路

    標(biāo)簽: 熱釋電紅外 控制電路

    上傳時間: 2013-07-06

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  • 實時控制與智能儀表 多微機系統(tǒng)的通信技術(shù)

    實時控制與智能儀表 多微機系統(tǒng)的通信技術(shù)

    標(biāo)簽: 實時控制 智能儀表 微機系統(tǒng) 通信技術(shù)

    上傳時間: 2013-08-01

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