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  • 基于傳感器和模糊規(guī)則的機器人在動態(tài)障礙環(huán)境中的智能運動控制

    基于傳感器和模糊規(guī)則的機器人在動態(tài)障礙環(huán)境中的智能運動控制基于傳感器和模糊規(guī)則的機器人在動態(tài)障礙環(huán)境中的智能運動控制 oIlI~0(、r> 王 敏 金·波斯科 黃心漢 ,O、l、L (華i 面面辜寫j幕.武漢,43074) \I。L上、o 捌要:提出了一種基于傳感器和模糊規(guī)則的智能機器人運動規(guī)劃方法 .該方法運用了基于調(diào)和函數(shù)分析的人 工勢能 場原 理 .采用模糊規(guī)則 可減少推導勢能函數(shù)所 必須的計算 ,同時給機器人伺服 系統(tǒng)發(fā) 出指令 ,使它能夠 自動 地尋找通向目標的路徑.提出的方法具有簡單、快速的特點,而且能對 n自由度機械手的整個手臂實現(xiàn)最碰.建立 在非線性機器人動力學之上的整 個閉環(huán)系統(tǒng)和模糊控制器 的穩(wěn)定性 由李雅普諾 夫原理 保證 .仿真結(jié) 果證明 了該方 法 的有效性 ,通 過比較分析顯示 出文 中所提 出的最障算法的優(yōu)越性 . 美t詞:基于傳感器的機器人運動控制;模糊規(guī)則;人工勢能場;動態(tài)避障;機器人操作手 1 叫啞oducd0n R。boIsarewjdelyusedfor詛sb inchasma~ia]b柚· 血 , spot : ng, spray Ijl岫 1g, mech卸icaland elec咖 icas搴enlb1y,ma al塒 IIovaland wa時 cut· ring 咖 . ofsuch tasks_堋 llldea pri|柚ary ptd 眥 of 她 ar0botto e oncpositiontoanother withoutbur叩inginto anyobstacles. s 曲km,de. notedasthefDbotm ∞ pJan,liDgp∞ 舶1,hasbeen the倒 娜bj0ct鋤l哪gIeseat℃ll∞ . Every method o0血∞r(nóng)I1ing 如b0tmotionplanninghas itsownadv∞ngesandapplicationdoma~ asweftasits di戤ldvaIIta麟 and constr~dnts. Therefore it would be ratherdifficulteithertoc0Ⅱ】paremethodsorton~ vate thechoio~ofan dl0‘iupon othP~s. 0州 d眥 :1999—07—29;Revised~ :2000一∞ 一絲 In conU~astto many n~ hods,rob

    標簽: 傳感器 機器人

    上傳時間: 2022-02-15

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  • 矢量控制永磁同步電動機的MATLAB仿真

    1引言隨著高r能永磁材料、電力電了技術(shù)、大規(guī)模集成電路和計算機技術(shù)的發(fā)展,永同步電機PMSMD)的應用領(lǐng)城不擴大。由于對電機控制性能的要求越來越高,因此如何建立有效的仿真模型越來受到人們的關(guān)注。本文在分析永司步電機數(shù)學模型的基礎(chǔ)上,提出了一種PMSM控制系統(tǒng)建模的方法,在此仿真模型基礎(chǔ)上,可以十分便捷地實現(xiàn)和驗證控制算法。因此,它為分析和設(shè)計PMSM控制系統(tǒng)提供了有效的手段,也為實際電機控制系統(tǒng)的設(shè)計和調(diào)試提供了新的思路。2永磁同步電機的數(shù)學模型[]水磁同步電動機三相繞組分別為U.v.w,各相繞組平面的軸線在與轉(zhuǎn)子軸垂直的平面上,三相繞組的電壓回路方程如下;式中,U L,為各相繞組兩端的電壓14A為各相的線電流,中uoyow為相統(tǒng)組的總磁鏈,R為定子每相繞組的電陽:P為微外算子(d/at).磁鏈方程為:

    標簽: 矢量控制 永磁同步電動機 matlab

    上傳時間: 2022-06-22

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  • VIP專區(qū)-嵌入式/單片機編程源碼精選合集系列(58)

    VIP專區(qū)-嵌入式/單片機編程源碼精選合集系列(58)資源包含以下內(nèi)容:1. veriloghdl語言工具書.2. 嵌入式詞典查詢.3. 基于ZigBee的無線網(wǎng)絡(luò)技術(shù).4. IO 口模擬232通訊程序使用兩種方式的C程序.5. 用Turbo C 實現(xiàn)動畫的一個簡單的實現(xiàn)方法 這種簡單方法利用cleardevice()和delay()函數(shù)相互配合.6. dsp2812系列開發(fā)辦的原理圖.7. 此程序為網(wǎng)絡(luò)通信的16位校驗累加和的經(jīng)典程序。雖然簡單但是很經(jīng)典。代碼簡潔.8. 觸摸式人行燈控制器原理圖 觸摸式人行燈控制器原理圖.9. 3310LCD的C51驅(qū)動程序,還不錯哦.10. 一些常用的LCD的C51驅(qū)動程序,還不錯哦.11. NXP示例編碼集,Software that is described herein is for illustrative purposes only which provides custom.12. W78E516B在系統(tǒng)編程的上位機程序.13. 使用TI TMS2407 實現(xiàn)SVPWM同步電機控制算法。源代碼在聞廷科技的2407開發(fā)板上已經(jīng)調(diào)試成功。.14. Nucleus Kernel Demo Full source code.15. Altera CPLD矩陣鍵盤一個很不錯的Altera芯片程序.16. 基于Nios II的串口通信.17. The combined demo is dedicated for S1C33L05, so DMT33L05 should be used to load and run the demo. F.18. 用CPLD驅(qū)動SJA1000 CAN控制器.19. arm uart program lpc2104.20. 嵌入式PLC,基于8051F020,在KEIL上開發(fā),可實現(xiàn)自定義PLC功能.21. SMDK2410原理圖protel格式和PCB庫元件.22. 功能:調(diào)用IAP服務(wù)程序?qū)崿F(xiàn)Flash ROM的讀/寫操作向Flash ROM地址1000H處寫入10個數(shù)據(jù).23. 功能:由KEY1鍵使系統(tǒng)進入空閑狀態(tài).24. WDT功能試驗。使用WDT的定時模塊.25. 功能:使用CCU的4個模塊.26. s3c2440開發(fā)板can控制器sja1000驅(qū)動.27. 一個3分頻器。可進一步改裝成實際需要的分頻器使用.28. 通過軟件的仿真,硬件的調(diào)試,實現(xiàn)串口數(shù)據(jù)的傳輸,開發(fā)環(huán)境包括C-C++與匯編語言..29. ICD2原理圖(protel格式、帶usb接口和串口).30. 免費分享版網(wǎng)路硬碟 01.創(chuàng)意風格首頁 02.申請會員 03.密碼查詢 04.會員容量限制 05.上傳檔案支援  Persits.Upload Dundas.Upload Lyf.31. 是一個ARM214系連的最小系統(tǒng)原理圖,希望能多愛好嵌入是開發(fā)的人員有幫助.32. ds1621的c51驅(qū)動,帶12864液晶驅(qū)動..33. ds1302時鐘代碼.34. LCD顯示屏驅(qū)動sed1335驅(qū)動.35. 漢字顯示字庫及程序源碼14*16標準字庫.36. 14*16字庫生成器升級版.37. This utility downloads code to Philip LPC 2000 series chips.38. 測試ARM的外圍SDAM的狀態(tài)和參數(shù).39. 三星44B0上的MP3源碼.40. CPLD 的程序,分頻器.

    標簽: 塑料 模具 軟件

    上傳時間: 2013-07-23

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  • 先進PID控制MATLAB仿真

    先進PID控制MATLAB仿真

    標簽: MATLAB PID 控制 仿真

    上傳時間: 2013-05-15

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  • MATLAB語言與自動控制系統(tǒng)設(shè)計

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    標簽: MATLAB 語言 自動控制 系統(tǒng)設(shè)計

    上傳時間: 2013-05-15

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  • 電視墻顯示及控制技術(shù)

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    標簽: 電視墻 控制技術(shù)

    上傳時間: 2013-04-15

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  • 電氣控制與PLC 浙江水電專科精品課件 PPT版

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    標簽: PLC 電氣控制 水電

    上傳時間: 2013-04-15

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  • 過程控制教程 ppt版

    過程控制教程 ppt版

    標簽: 過程控制 教程

    上傳時間: 2013-06-14

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  • 強激光的傳輸與控制

    強激光的傳輸與控制

    標簽: 強激光 傳輸 控制

    上傳時間: 2013-04-15

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  • 熱釋電紅外控制電路

    熱釋電紅外控制電路

    標簽: 熱釋電紅外 控制電路

    上傳時間: 2013-07-06

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