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網絡層協議

計算機網絡(謝希仁第五版)

《計算機網絡》本書全書分為10章，比較全面系統地介紹了計算機網絡的發展和原理體系結構、物理層、數據鏈路層、網絡層、運輸層、應用層、網絡安全、因特網上的音頻/視頻服務、無線網絡和下一代因特網等內容。各章均附有練習題。此外，附錄A給出了部分習題的答案和提示。

標簽： 計算機網絡

上傳時間： 2017-05-21

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基于人工神經網絡實現智能機器人的避障軌跡控制

基于人工神經網絡實現智能機器人的避障軌跡控制摘要：利用人工神經網絡中的二級 BP網。模擬智能機器人的兩控制參數(左、右輪速)間的函數關系。實現避障軌跡為圓弧或橢圓弧的軌跡控制。并且通過調整橢圓長、短軸大小。能實現多個及多層障礙物的避障控制．該方法的突出特點是方法簡單、算法容易實現。使機器人完成多個及多層避障動作時。不滯后于動態環境里其它機器人(障礙物)位置的變化．在仿真實驗中。取得了理想的效果．關鍵詞；BP神經網絡I多個及多層避障控制I橢圓軌跡1 弓I言(Introduction) 在機器人中，避障軌跡的生成是一個重要的問題．對于不確定的動態環境下的實時避障軌跡生成，是較為困難的．有關這方面的研究，目前已有許多方法．一些神經網絡模型被設計出來，產生實時的軌跡生成．文獻113[23提供的神經網絡模型產生的軌跡生成僅能處理在靜態環境下及假設空間中沒有障礙物的情況．[3]提供的神經網絡模型，能為智能機器人產生導航的避障軌跡，然而模型在計算上相當復雜．文獻[43提供了Hopfield神經網絡模型，能在動態環境下產生時實的避障軌跡生成，并在文獻[5] 中，嚴格證明了因該方法生成的軌跡沒有遭受局部極小點逃離問題．并且文獻[63用兩個神經網絡層疊加起來，每層構造相似于[43中的網絡結構．它是利用第二層網絡來發現下一個機器人位置的無監督模型，然而它卻加倍了計算量，盡管文獻[4，6]提供的方法能在動態環境下，產生時實避障軌跡，但都具有較慢的運動速度，在快速變化的環境下不能恰當地完成動作執行，因為機器人要比較好地完成避障動作，必須不能滯后于障礙物動作變化

標簽： 神經網絡智能機器人

上傳時間： 2022-02-12

上傳用戶：得之我幸78
ALG技術白皮書

ALG技術白皮書1 概述 1.1 產生背景在應用層協議中，有很多協議都包含多通道的信息，比如多媒體協議（H.323、 SIP等）、FTP、SQLNET等。這種多通道的應用需要首先在控制通道中對后續數據通道的地址和端口進行協商，然后根據協商結果創建多個數據通道連接。在NAT 的實際應用過程中，NAT僅對網絡層報文的報文頭進行IP地址的識別和轉換，對于應用層協議協商過程中報文載荷攜帶的地址信息則無法進行識別和轉換，因此在有 NAT處理的組網方案中，NAT利用ALG技術可以對多通道協議進行應用層的報文信息的解析和地址轉換，保證應用層上通信的正確性。在傳統的包過濾防火墻中，也會遇到類似問題。由于包過濾防火墻是基于IP包中的源地址、目的地址、源端口和目的端口來判斷是否允許包通過，這種基于靜態IP包頭的匹配雖然可以允許或者拒絕特定的應用層服務，但無法理解服務的上下文會話，而且對于多通道的應用層協議，其數據通道是動態協商的，無法預先知道數據通道的地址和端口，無法制定完善的安全策略。ASPF利用ALG技術便可以解決包過濾防火墻遇到的問題，實現對多通道應用協議的動態檢測。綜上所述，ALG和NAT、ASPF特性的配合使用，可以解決這些特性遇到的應用層協議的多通道問題，進而可以協助網絡設備實現整體的網絡安全解決方案。 1.2 技術優點 ALG和NAT、ASPF等特性配合使用，為內部網絡和外部網絡之間的通信提供基于應用的訪問控制，具有以下優點： z ALG 統一對各應用層協議報文進行解析處理，避免了 NAT、ASPF 特性對同一類報文應用層協議的重復解析，可以有效提高報文轉發效率。 z ALG 的狀態檢測是基于應用層協議的，能夠監聽每一個應用的每

標簽： alg

上傳時間： 2022-02-28

上傳用戶：20125101110
汽車CAN總線系統原理設計與應用介紹了車載網絡技術的現狀

《汽車CAN總線系統原理、設計與應用》是2010年電子工業出版社出版的圖書，作者是羅峰，孫澤昌。本書全面、系統地介紹了汽車CAN總線的基本原理、應用層協議制定、系統軟件和硬件設計，并且通過實例介紹了汽車CAN總線系統的設計方法。

標簽： 汽車can總線

上傳時間： 2022-03-01

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freemodbus-v1.6

FreeMODBUS是一個奧地利人寫的Modbus協議。它是一個針對嵌入式應用的一個免費（自由）的通用MODBUS協議的移植。Modbus是一個工業制造環境中應用的一個通用協議。Modbus通信協議棧包括兩層：Modbus應用層協議，該層定義了數據模式和功能；另外一層是網絡層。FreeMODBUS 提供了RTU/ASCII 傳輸模式及TCP協議支持。FreeModbus遵循BSD許可證，這意味著用戶可以將FreeModbus應用于商業環境中。

標簽： freemodbus

上傳時間： 2022-03-31

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TCP-IP Socket網絡編程

Internet-“冷戰”的產物-1957年10月和11月，前蘇聯先后有兩顆“Sputnik”衛星上天-1958年美國總統艾森豪威爾向美國國會提出建立DARPA（Defense Advanced Research Project Agency），即國防部高級研究計劃署，簡稱ARPA-1968年6月DARPA提出“資源共享計算機網絡”（Resource Sharing Computer Networks），目的在于讓DARPA的所有電腦互連起來，這個網絡就叫做ARPAnet，即“阿帕網”，是Interne的最早雛形早期的ARPAnet使用網絡控制協議（Network Control Protocol，NCP），不能互聯不同類型的計算機和不同類型的操作系統，沒有糾錯功能1973年由Kahn和Vinton Cerf兩人合作為ARPAnet開發了新的互聯協議。1974年12月兩人正式發表第一份TCP協議詳細說明，但此協議有信包丟失時不能得到有效的糾正TCP協議分成了兩個不同的協議：-用來檢測網絡傳輸中差錯的傳輸控制協議TCP-專門負責對不同網絡進行互聯的互聯網協議IP從此TCP/IP協議誕生1983年ARPAnet上停止使用NCP，互聯網上的主機全部使用TCP/IP協議，TCP/IP協議成為Internet中的“世界語”

標簽： TCP-IP

上傳時間： 2022-06-23

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FreeModbus學習筆記.

FreeModbus學習筆記一、FreeModbus簡介FreeMODBUS一個奧地利人寫的Modbus協議。它是一個針對嵌入式應用的一個免費（自由）的通用MODBUS協議的移植。Modbus是一個工業制造環境中應用的一個通用協議。Modbus通信協議棧包括兩層：Modbus應用層協議，該層定義了數據模式和功能；另外一層是網絡層。FreeMODBUS提供了RTU/ASCII傳輸模式及TCP協議支持。FreeModbus遵循BSD許可證，這意味著用戶可以將FreeModbus應用于商業環境中。目前版本FreeModbus-V1.5提供如下的功能支持：二、FreeModbus對硬件的需求FreeModbus 協議對硬件的需求非常少——基本上任何具有串行接口，并且有一些能夠容納modbus數據幀的RAM的微控制器都足夠了。◆一個異步串行接口，能夠支持接收緩沖區滿和發送緩存區空中斷。一個能夠產生RTU傳輸所需要的t3.5字符超時定時器的時鐘。對于軟件部分，僅僅需要一個簡單的事件隊列。在使用操作系統的處理器上，可通過單獨定義一個任務完成Modbus時間的查詢。小點的微控制器往往不允許使用操作系統，在那種情況下，可以使用一個全局變量來實現該事件隊列（AtmelAVR移植使用這種方式實現）。實際的存儲器需求決定于所使用的Modbus模塊的多少。下表列出了所支持的功能編譯后所需要的存儲器。ARM是使用GNUARM編譯器3.4.4使用-01選項得到的。AVR項數值是使用WinAVR編譯器3.4.5使用-Os選項編譯得到的。

標簽： freemodbus

上傳時間： 2022-06-24

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UDS診斷協議ISO14229

UDS診斷協議ISO14229，應用層協議，想了解UDS的同學可以看看

標簽： UDS

上傳時間： 2022-06-30

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基于UCOS+II的工業以太網EtherCAT主站的設計和實現

隨著工業制造精度的不斷提高，傳統總線越來越多的表現出速度慢、數據量小的缺點。另一方面，一種將計算機網絡應用于工業控制的總線技術越來越受到關注，這就是工業以太網。EtherCAT是一種基于修改以太網協議的工業以太網，在數據鏈路層使用ISO/IEC802.3協議，數據幀類型為特定類型；在網絡層和傳輸層采用特定協議代替TCP/IP協議。目前，EtherCAT是速度最快、實時性最好的工業以太網協議之一。本文提出了基于UC/OSIⅡ的EtherCAT主站實現的具體方法。首先，從協議層面分析EtherCAT，對數據鏈路層、網絡層和應用層協議進行分析。其次，通過對嵌入式平臺的設計，確保主站系統的實時性。創造性的提出了一個UC/OSIⅡ系統下具有微秒級別精度的時間模塊；同時設計了基于中斷接收數據的DM9000的網卡驅動。最后，根據協議分層構架提出了一套嵌入式的EtherCAT主站軟件ECOU（EtherCAT Over UC/OS），并對主站底層和軟件進行了功能和性能測試。ECOU是一個實施于UC/OSIⅡ的EtherCAT主站。作為嵌入式EtherCAT主站，它的實施更加靈活；同時由于UC/OSIⅡ是實時操作系統，ECOU的性能也得到了很大的提高。關鍵詞：工業以太網；UC/OSIⅡ；EtherCAT；微秒級別時間模塊；主站

標簽： ucosii 工業以太網 ethercat

上傳時間： 2022-06-30

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Modbus協議中文版-比較完善

前言-串行鏈路和TCP/IP上的MODBUS標準介紹該標準包括兩個通信規程中使用的MODBUS應用層協議和服務規范：·串行鏈路上的MODBUS MODBUS串行鏈路取決于TIA/EIA標準：232-F和485-A。·TCP/IP上的MODBUS MODBUS TCP/IP取決于IETF標準：RFC793和RFC791有關。串行鏈路和TCP/IP上的MODBUS是根據相應ISO層模型說明的兩個通信規程。下圖強調指出了該標準的主要部分。綠色方框表示規范。灰色方框表示已有的國際標準（TIA/EIA和IETF標準）。MODBUS標準分為三部分。第一部分（“Modbus協議規范”）描述了MODBUS事物處理。第二部分（“MODBUS報文傳輸在TCP/IP上的實現指南”）提供了一個有助于開發者實現TCP/IP上的MODBUS應用層的參考信息。第三部分（“MODBUS報文傳輸在串行鏈路上的實現指南”）提供了一個有助于開發者實現串行鏈路上的MODBUS應用層的參考信息。

標簽： modbus協議

上傳時間： 2022-07-19

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