<strike id="wgoqe"></strike>
#define PI (3.14159265)// 度數表示的角速度*1000#define MDPS (70)// 弧度表示的角速度#define RADPS ((float)MDPS*PI/180000)// 每個查詢周期改變的角度#define RADPT (RADPS/(-100))// 平衡的角度范圍；+-60度(由于角度計算采用一階展開，實際值約為46度)#define ANGLE_RANGE_MAX (60*PI/180)#define ANGLE_RANGE_MIN (-60*PI/180)// 全局變量pid_s sPID; // PID控制參數結構體float radian_filted=0; // 濾波后的弧度accelerometer_s acc; // 加速度結構體，包含3維變量gyroscope_s gyr; // 角速度結構體，包含3維變量int speed=0, distance=0; // 小車移動的速度，距離int tick_flag = 0; // 定時中斷標志int pwm_speed = 0; // 電機pwm控制的偏置值，兩個電機的大小、正負相同，使小車以一定的速度前進int pwm_turn = 0; // 電機pwm控制的差異值，兩個電機的大小相同，正負相反，使小車左、右轉向float angle_balance = 0; // 小車的平衡角度。由于小車重心的偏移，小車的平衡角度不一定是radian_filted為零的時候
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亞博智能 STM32平衡車平衡車小車之家資料51單片機兩輪自平衡小車光盤10.芯片Datasheet09.超值學習資料08.喵嗚地面站（電腦端多功能調試助手）07.開發環境及燒錄工具06.CP2102串口驅動05.PDF書籍04.視頻教程03.app02.源代碼01.原理圖自述文件.txt - 1.20KB
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eeworm.com VIP專區 單片機源碼系列 10資源包含以下內容：1. 矩陣鍵盤和74LS164匯編使用.doc2. 基于DS1820的單總線溫度計.pdf3. ZLG7290資料+應用實例.pdf4. 51最小系統PCB.zip5. 遠翔(飛凌)單片機MCU選型與規格書下載.doc6. 單片機原理教程(經典).ppt7. 1302 時鐘顯示程序.zip8. 小信號采集放大電路設計.pdf9. 移動電源方案_原理圖及源程序.rar10. LED旋轉顯示屏設計.zip11. STC12C5410AD詳細中文資料.pdf12. PID與電機速度控制.pdf13. 12864 LCD內含設計電路，字模軟件，參考程序，PCB組件.rar14. STM32，5110液晶顯示超聲波測距探魚器200KHz，帶電路圖，精確到厘米.rar15. 單片機課程設計.doc16. 40831波形發生器--基于單片機的正弦波發生器的設計與制作.doc17. ds18b20同pic單片機通訊源程序.rar18. protel99se基礎教程.ppt19. 12864液晶串行顯示C程序.pdf20. 霍爾開關傳感器模塊 資料.rar21. 單片機驅動8至52寸液晶顯示器、觸摸屏.pdf22. AT89C51匯編語言例子大全.zip23. 電子線路課程設計方案完稿--溫度控制系統設計方案.docx24. 旋轉時鐘設計.doc25. 郭天祥單片機教程習題整理.rar26. 自裝可編程控制器.pdf27. 全國大學生電子設計優秀作品選集.pdf28. PMW-HEX-V2.4正式版.zip29. 基于89C52單片機和DS1302的萬年歷設計.pdf30. 單片機仿PLC編程主程序(C語言).zip31. ISD1700-89C51開發試驗板[1].pdf32. 單片機可編程控制器.pdf33. Keil工程的建立及相關規范.pdf34. 51單片機實現PLC的設計.pdf35. 51單片機數碼管顯示萬年歷proteus仿真.rar36. Protues元件庫和元件中文對照(完美整理).doc37. PWM控制技術.ppt38. 超聲波測距避障資料.zip39. STM32F103xF/G資料.pdf40. Proteus仿真萬年歷 lcd顯示.rar41. 高壓防衛電筒電棒制作原理.rar42. 單片機課程設計報告 - 十字路口交通燈控制.rar43. STC單片機程序燒寫器.exe44. 基于STC單片機的電子羅盤-超聲波測障系統設計.zip45. 【批量下載】點陣資料下載等 (1).zip46. USB總線轉接芯片CH341中文手冊.PDF47. Freescale控制5110液晶程序.rar48. 電子密碼鎖課程設計.rar49. 關于51單片機上實現modbus協議.doc50. Freescale 9S12單片機PWM驅動.rar51. RT5350_Preliminary_Datasheet.pdf52. AT89S51單片機試驗及實踐教程.rar53. MSP430 LaunchPad G2XX學習板用戶指南.PDF54. AT89C52中文單片機芯片.pdf55. SN8P2735用戶手冊.pdf56. MSP430FR57xx Family User手冊.pdf57. 郭天祥_十天學會單片機和C語言編程.ppt58. 數字式競賽搶答器.doc59. CPU卡操作參考設計.pdf60. 電容測試.rar61. 課程設計—直流交流數字電壓表.rar62. CPU卡COS系統文件結構詳解.doc63. 基于單片機的電容測量儀定稿.doc64. 基于C8051F040單片機的動態血糖監測系統的低功耗設計.zip65. 馬老師(MSP430G2553)例程.doc66. 基于單片機的結晶器鋼水液位檢測系統設計.zip67. Freescale XS128單片機ECT--計數器例程.zip68. 基于STC89C51的恒定濕度監控柜研究.zip69. 量程自動切換數字電壓表原理圖文件。。源程序.rar70. BlueSkyC51不完全手冊V2.0.pdf71. TTL電平和CMOS電平總結.docx72. MSP-EXP430G2 LaunchPad 實驗板.pdf73. IAR+FOR+MSP430+快速入門.pdf74. 《微控制器應用及系統設計》.pdf75. 入門者最通俗的C語言學習教程.zip76. 51單片機軟件平臺使用手冊.pdf77. 74HC165功能說明.doc78. 富士通半導體變頻方案.pdf79. 8位十進制顯示數字頻率計(帶周期)設計報告.doc80. PID電機控制.pdf81. IC總線匯編.rar82. 入門者最通俗的匯編語言學習資料.zip83. PIC18的配置位學習.docx84. 基于proteus的485串口仿真電路及程序.zip85. stm32_discovery--STM32F100開發板資料.pdf86. 如何對STM8S的閃存存儲器和數據EEPROM編程.pdf87. MC74HC154數據資料.pdf88. 兩輪自平衡小車.pdf89. AD0832數據程序.doc90. 基于單片機的超聲波傳感器測距系統.doc91. SYC13、汽車測距測速及倒車提示.rar92. 基于單片機控制的電鈴控制器.doc93. MK7A23P RISC高性能8位微控制器.pdf94. 基于Proteus的8051單片機實例源程序.zip95. 學習單片機步驟以及一些建議.docx96. 各模塊電路及使用說明附件1.rar97. MSP430單片機基礎與實踐（謝興紅）.pdf98. 溫度上下限可調報警器課程設計.doc99. C8051F0xx引導裝入程序考慮及舉例.pdf100. 51單片機好學1602全過程C語言編程顯示很全的哦.doc
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eeworm.com VIP專區 單片機源碼系列 16資源包含以下內容：1. 所有紅外遙控代碼資料.pdf2. 奧科單片機開發板原理圖 OK100Ev2.0.pdf3. 矩陣鍵盤串口發送與接受.zip4. 電子技術資料,800多個，吐血推薦啊.doc5. stm32調試問題解決辦法.doc6. 基于單片機的紅外遙控系統設計_李寶營.pdf7. 脈搏傳感器程序（基于單片機）.zip8. 電動自行車的太陽能充電裝置研究.doc9. 51單片機C語言編程入門以及keil_uvision使用方法介紹(詳講版).pdf10. keil+4添加STC單片機頭文件.rar11. 51avr http協議 代碼.zip12. 51avr tcpip http協議 原理圖.pdf13. 51avr tcpip http協議.rar14. AVR IAR教程.pdf15. 基于51單片機的智能溫濕度報警系統.zip16. 啄木鳥培訓資料：單片機開發概述.pdf17. 自學單片機心得體會.doc18. 51系列單片機各中斷初始化及子程序模板.pdf19. 英飛凌XMC4500-F144的最小系統.pdf20. STM32F107參考手冊中文版.pdf21. 國內首創新式單片機視頻教程介紹.doc22. 抗干擾紅外發射接收一體DXP資料及其相關資料.rar23. 電子表（單片機動態數碼管）.zip24. ECT PWN SCI模塊源代碼及教程.zip25. 基于51單片機FAT32文件系統程序.doc26. mc9s12xs128的入門程序.zip27. 卡爾曼濾波（非矩陣）參考程序.rar28. NRF24L01數據傳輸.rar29. 51單片機大量源碼.zip30. 從零開始玩轉PIC之旋轉時鐘.pdf31. c52單片機小車機器人前后左右運動程序.rar32. 基于89c51單片機電子時鐘設計.doc33. 單片機仿真器的開發.doc34. 單片機嵌入式應用的在線開發方法.pdf35. 外部ROM和RAM器件的使用實例詳解.zip36. 矩陣鍵盤的檢測原理及實現.pdf37. IIC串口通信應用.ppt38. 基于AT89S52單片機控制檢測系統設計.zip39. LCD12864xy坐標軸顯示程序.doc40. 單片機1wire通信.doc41. labview+單片機+ds18b20簡單測溫系統.zip42. 基于MSP430的模擬SPI串口通信的實現.pdf43. 征服嵌入式系列之51篇.ppt44. MSP430系列常用模塊應用原理_NoRestriction.pdf45. 單片機小精靈v1.4完美破解.rar46. TMS320C28x MCU 快速入門指南.zip47. 紅外遙控解碼實驗.pdf48. MSP430x09x系列MCU在電動剃須刀中的應用.zip49. 利用超低功耗單片機MSP430作為系統伴隨芯片.zip50. Si4432編程指南(中文).pdf51. 新唐電機驅動芯片 Motor MCU Series.pdf52. 《微機原理與接口技術》——如何讀時序圖.pdf53. 飛思卡爾電磁組官網雙軸自平衡小車資料第二版.pdf54. 三星MCU編程器/三星單片編程器.pdf55. 顯示寄存器的內容.ppt56. 單片機的擴展RAM讀寫時序實驗.docx57. 單片機利用定時器和蜂鳴器唱歌.wps58. 單片機交通燈 源程序+原理圖+PCB圖.rar59. 基于單片機AT89S52的直流電機PWM調速控制系統.doc60. 單片機C語言代碼手冊含100多個經典C程序.pdf61. 淺談單片機應用程序架構.rar62. 四軸飛行器碩士論文.zip63. 基于51單片機的數字電流表設計.doc64. 自制AVR高壓并行編程器.rar65. LED燈帶紅綠藍白漸亮漸滅（低速模式1024點）.rar66. 基于51單片機來電顯示論文.doc67. AVR單片機DAC范例程序.rar68. 基于Modbus協議的C51軟件編程.pdf69. 單片機音樂播放仿真+樂譜制作軟件+音樂資料.rar70. STC15F08ADxxx系列中文用戶手.pdf71. 劃時代-51單片機C語言全新教程.pdf72. STC90C51RC-RD+_GUIDE-CHINESE.pdf73. 基于MCU的智能漏水檢測系統設計.pdf74. 單片機輸出18路舵機控制PWM波形.docx75. MCS51模擬軟件的設計與實現.zip76. 四位數數字溫度計.doc77. 飛思卡爾單片機K60原理圖.pdf78. 單片機在變壓器故障檢測中的應用.zip79. 懸掛運動控制系統.doc80. 嵌入式系統的C語言設計.pdf81. 關于單片機通訊電路及通訊方法的研究.zip82. 51單片機AD0809電路設計程序+原理圖.doc83. MCS-51單片機定時器設置軟件51TimerInit.rar84. 關于單片機通訊電路及通訊方法的研究.zip85. K18開發板使用51單片機芯片教程.pdf86. 基于51單片機的倍壓整流時鐘設計.zip87. 基于89C52單片機的多功能自行車碼表.zip88. AD轉換TLC2543的C小程序.doc89. 基于9S12XS128單片機煤氣報警器設計.zip90. 基于ARM單片機的小車顯示系統設計.zip91. 54-74HC單片機資料.pdf92. 51單片機Keil C延時程序的簡單研究.doc93. 基于AT89C52的探測頭更換系統設計.zip94. 32盞LED燈隨意亮燈.zip95. 基于AT89S52單片機的LCD數字測速儀的設計.zip96. 基于AT89S52的智能型雙精度太陽自動跟蹤系統設計.zip97. 基于AT89S52閉環溫控裝置的設計與實現.zip98. 24秒倒計時和相關LED燈亮.zip99. 基于AVR單片機的乙醇濃度在線檢測儀.zip100. 基于ATC89C54的多功能電子萬年歷設計.zip
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eeworm.com VIP專區 單片機源碼系列 18資源包含以下內容：1. 基于AT89S52單片機的數字溫度控制系統軟件設計.pdf2. 高性價比單片機MK6A12P資料.pdf3. 學期末的單片機實踐作品--交通燈（含程序、仿真圖、PCB）.rar4. AST9608電瓶車智能鑰匙PKE防盜器.pdf5. 雙輪平衡車開發文檔(自平衡小車的開發).pdf6. 基于ATmega8單片機的多功能手持式有害氣體檢測儀的設計.pdf7. AT89S51單片機的串行口電子教案.ppt8. 行人過街手動交通燈控制模塊的設計.doc9. pcf8591中文.pdf10. 基于MCU-51的電子琴.pdf11. YT89F630工業級單片機.PDF12. 基于AVR的智能教學無人車控制系統設計.zip13. 基于PCI總線的STM32運動控制卡的設計.zip14. Proteus+AVR應用實例(Proteus仿真帶源程序).rar15. 基于AT89C52單片機的煙霧報警器設計.zip16. 160128LCD中文顯示溫度與時間.zip17. PIC單片機CCS之C語言.pdf18. 對于ISP編程進入不了編程模式的總結.pdf19. 51讀寫SD卡.zip20. PCWHD v.4.093.rar21. 郭天祥十天學會單片機TX-1原理圖.pdf22. key處理新思路.docx23. PWM控制兩個電機+液晶顯示程序.doc24. 中斷及定時器.doc25. 太陽能單片機最小系統.pdf26. pic16f723_cn.pdf27. 搖搖棒制作過程.doc28. 多功能遙控交通燈.doc29. pic18f25k80_CN.pdf30. 堪稱一絕的鍵盤掃描方法.pdf31. stm8s的c語言編程例程.doc32. 51單片機典型模塊開發.zip33. 單片機延時計算程序源代碼.rar34. STM8S20X中文數據手冊.pdf35. MSP430F149單片機的開發及應用.pdf36. 提高PIC16C711單片機片內AD分辨率的方法.doc37. STM8L15X中文數據手冊.doc38. Keil C編譯器應用精華檔Copyleft.pdf39. 帶字庫的12864驅動程序，我已調試.doc40. 單片機系統開發基本步驟.pdf41. CodeWarrior IDE圖文教程.doc42. 單片機入門制作專輯.pdf43. 非共軸式碟形飛行器研究.pdf44. 51單片機項目集.rar45. PIC單片機AD采集電路.rar46. 單片機編程100問.rar47. 用PIC單片機制作的網線測試儀.rar48. 基于單片機的LED顯示屏的動態顯示.doc49. 基于51單片機的出租車計價器.doc50. C語言_源代碼-IAP在應用中編程及其應用.pdf51. 出租車計價器最終方案(單片機c語言).doc52. 串口獵人 ( Serial Hunter ) V31 setup.exe53. 51單片機工程應用實例.rar54. 一個恒定Lyapunov指數譜魯棒混沌系統及其微控制器實現.zip55. MC9S12DG128最小系統使用說明翻譯.pdf56. 基于61單片機的藏式特色太陽能智能路燈系統的設計.zip57. 交直流步進電機模擬流水線（練習10）.doc58. 基于STM32的單彩LED在AFC運行狀態顯示中的設計.zip59. 行列鍵盤數字鐘（練習5）.doc60. MC9S12C介紹及編程.pdf61. LCD12864點陣型液晶顯示數字鐘（練習9）.doc62. 基于51單片機的64*16點陣屏.doc63. 畢業設計基于51單片機的4個16乘16LED點陣.zip64. PL2303USB串口驅動.rar65. max6675的簡單應用.zip66. 單片機c語言創新學習經典.pdf67. 數碼管按鍵掃描.doc68. DS18B20溫度采集芯片的簡單應用.zip69. STM32F101xx與STM32F103xx的固件函數庫-中文翻譯資料.pdf70. 簡單的數碼管動態掃描.doc71. 74LS164串行控制顯示數碼管.zip72. DHT11中文資料及C例程.pdf73. 51單片機Proteus仿真實例匯總.rar74. 簡單的行列式鍵盤矩陣鍵盤+數碼管顯示.zip75. Masm編譯與調試過程.pdf76. STM32F103C8T6中文資料.pdf77. SLISP_V1715_SU8雙龍下載器.rar78. 2012電子系統設計與調試第8題.doc79. 學習單片機_單片機程序和PROTEUS仿真原理圖.rar80. IR-SM（紅外臂章模塊）.rar81. 51單片機ds18b20和lcd1602顯示溫度.doc82. ARM程序設計.pdf83. 單片機虛擬串口仿真軟件下載.rar84. C語言程序設計案例教程.pdf85. 舵機簡介及其單片機控制方法.pdf86. 電機和點陣驅動 3合一擴展板原理圖.pdf87. 基于凌陽單片機的語音照明開關設計.zip88. AT89C2051超聲波測距程序范例.doc89. 數碼管1到6循環顯示.doc90. 單片機80c51_實用程序大全.doc91. 利用單片機PWM信號進行舵機控制.pdf92. 51開發板原理圖加PCB.rar93. DS1302+89C52六位數碼管電子時鐘.rar94. LED點陣屏漢字移動顯示51單片機+ULN2803+74HC595.rar95. 89C51單片機控制GSM模塊TC35的程序（C語言的）.doc96. 基于ATmega16單片機的智能傘控制系統的設計.pdf97. msp430f149學習板.zip98. 簡易數字示波器設計.doc99. 51單片機控制GSM模塊TC35的方法.docx100. VC++MSComm串口接收程序_and_VC上位機For51.doc
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eeworm.com VIP專區 單片機源碼系列 21資源包含以下內容：1. 電子鐘完整版.RAR2. 數碼管實現ds18b20顯示.zip3. 基于51單片機的無線遙控小車.doc4. CCP實現周期測量PIC單片機.zip5. Keil 軟件公司 8051單片機軟件開發工具介紹.pdf6. DS12C887電子時鐘詳細教程.doc7. c代碼+proteus仿真報警與旋轉燈.zip8. 點陣風扇程序.doc9. 交通燈c語言代碼和proteus仿真電路圖.zip10. LED點陣顯示程序(帶漢字移動).doc11. 單片機顯卡——（VGA控制板）.doc12. EL89C電路應用系列.pdf13. 32x32搖擺LED資料.rar14. 讀IO用按鈕控制點燈.pdf15. MSP430常用模塊設置流程.pdf16. 24x24搖擺LED資料.rar17. 跑馬燈試驗.pdf18. 單片機STC89C51RC.pdf19. 51單片機基礎教程.pdf20. 單片機控制一個LED燈的亮和滅.pdf21. 順時針.逆時針時鐘程序.doc22. 如何編寫STC單片機的ISP協議.doc23. LED點陣的初步學習.pdf24. 16X16點陣翻頁程序.doc25. 電子工藝實習原理圖.pdf26. 16X16點陣上移程序.doc27. STC庫文件+STC89頭文件.rar28. 新唐2013年最新的MCU選型表.pdf29. 點陣時鐘程序.doc30. 51單片機230個Proteus仿真實例.rar31. 單片機的計算器——匯編.doc32. Keil與proteus完美結合教程.pdf33. 51單片機C語言教程實例代碼.doc34. STC單片機系列頭文件.rar35. 51單片機驅動LCD1602程序設計（C語言）.doc36. 完整版數字化語音存儲與回放系統設計(附帶程序).doc37. 兩輪自平衡小車.ppt38. 51單片機教材.doc39. 單軸雙輪自平衡車.doc40. Proteus與Keil快速集成.pdf41. 高級流水燈--水滴效果(漸變帶拖尾效果)實現和講解.pdf42. 帶復位預置時鐘.doc43. 51單片機C語言上手.pdf44. 2003智能小車（全國大學生電子設計競賽）.rar45. 項目驅動單片機應用設計基礎.pdf46. Proteus中文入門教程.doc47. 51單片機C語言設計易學通.rar48. LCD5110漢字，圖形顯示.zip49. 單片機各種芯片原理.pdf50. STM32學前班教程之一.pdf51. 基于AT89C51單片機的LED彩燈控制器設計.doc52. 溫度控制的PID算法的C語言程序.doc53. lcd12864串行方式顯示“生日快樂”.doc54. 40秒倒計時.zip55. 自行車測速仿真.rar56. 10+0-99計數器proteus仿真.rar57. 電子密碼鎖仿真.zip58. GSM短信記錄儀的設計及其預測功能的實現.pdf59. 電子密碼鎖程序.zip60. 52單片機定時器應用.doc61. SC52X開發板1.8寸SPI彩屏.zip62. 水滴實驗(水滴變大下落，帶拖尾效果).rar63. Freescale智能車入門手冊(中文版).pdf64. MSP430_C語言例程注釋詳.pdf65. 定時器程序流程圖.doc66. 基于PIC16F887單片機的數字鐘課程設計報告.doc67. 單片機延時計算小程序.exe68. STM32自學筆記.doc69. 心型pcb_呼吸燈程序配合使用.rar70. 鍵盤識別程序設計.doc71. USBasp-win驅動及其他.rar72. 呼吸燈_心型led跳動效果.rar73. 簡單計算器仿真.rar74. PIC單片機C語言教程.pdf75. c語言編譯漸變流水燈.rar76. 4WD智能小車安裝程序教程.rar77. AT89S52單片機開發板原理圖.pdf78. Proteus 7 Professional 51單片機入門教程.pdf79. 郭天祥_十天學通單片機_實驗板所有課后作業+答案.doc80. 郭天祥源視頻教程源程序.doc81. 單片機知識基礎.ppt82. EPM240-570開發板原理圖.pdf83. 高精度電子鬧鐘.pdf84. 共陽極流水燈仿真.rar85. AVR單片機仿真100例.rar86. 51單片機匯編語言教程 28講 超級易接受.zip87. 共陽極流水燈程序.rar88. 51單片機通信協議.doc89. 基于8051單片機的嵌入式開發指南.pdf90. STC89C51RC-RD+_GUIDE-CHINESE.pdf91. 蝦米I代51開發板原理圖.rar92. k10ftm模塊詳解.doc93. zimo221單片機字模軟件.exe94. 出租車計費系統----論文.doc95. 畢業設計之智能小車.zip96. 51單片機中斷總結-馬強.doc97. 用51單片機做手機重力感應遙控車.zip98. 溫度監控完整代碼.rar99. 用點陣圖形液晶模塊顯示信號曲線.doc100. 防盜器資料(包含原理圖、PCB、源程序）.rar
標簽： 顯示器技術
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小車，直立行走，采用陀螺儀等傳感器，頂頂頂頂
標簽： 自平衡
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用51單片機仿真PC機鍵盤，而且自帶小鍵盤能同時工作
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