#define PI (3.14159265)
// 度數表示的角速度*1000
#define MDPS (70)
// 弧度表示的角速度
#define RADPS ((float)MDPS*PI/180000)
// 每個查詢周期改變的角度
#define RADPT (RADPS/(-100))
// 平衡的角度范圍；+-60度(由于角度計算采用一階展開，實際值約為46度)
#define ANGLE_RANGE_MAX (60*PI/180)
#define ANGLE_RANGE_MIN (-60*PI/180)
// 全局變量
pid_s sPID; // PID控制參數結構體
float radian_filted=0; // 濾波后的弧度
accelerometer_s acc; // 加速度結構體，包含3維變量
gyroscope_s gyr; // 角速度結構體，包含3維變量
int speed=0, distance=0; // 小車移動的速度，距離
int tick_flag = 0; // 定時中斷標志
int pwm_speed = 0; // 電機pwm控制的偏置值，兩個電機的大小、正負相同，使小車以一定的速度前進
int pwm_turn = 0; // 電機pwm控制的差異值，兩個電機的大小相同，正負相反，使小車左、右轉向
float angle_balance = 0; // 小車的平衡角度。由于小車重心的偏移，小車的平衡角度不一定是radian_filted為零的時候
資源簡介：兩輪自平衡小車通過三軸加速度傳感器ADXL345?獲取當前加速度，然后采用了pid控制算法輸出PWM,是小車快速達到穩定狀態內部包含pid控制算法教程，數字濾波算法和電機驅動模塊的使用，這份資料可以快速了解平衡車控制原理以及程序上所采用的實際控制方法，達到...
上傳時間： 2022-02-12
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資源簡介：兩輪自平衡小車
上傳時間： 2013-11-04
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資源簡介：兩輪自平衡小車
上傳時間： 2013-11-15
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資源簡介：#define PI (3.14159265)// 度數表示的角速度*1000#define MDPS (70)// 弧度表示的角速度#define RADPS ((float)MDPS*PI/180000)// 每個查詢周期改變的角度#define RADPT (RADPS/(-100))// 平衡的角度范圍；+-60度(由于角度計算采用一階展開，實際值約為46度)...
上傳時間： 2022-06-01
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上傳時間： 2013-07-12
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資源簡介：設計了MCF52255高性能微處理器為控制核心的兩輪自平衡巡線機器人的硬件和軟件系統
上傳時間： 2013-12-24
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資源簡介：AVR單片機做的兩輪自平衡機器人，這個系統是基于AvrX做的
上傳時間： 2013-12-19
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上傳時間： 2022-06-05
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資源簡介：雙輪平衡車開發文檔(自平衡小車的開發)，雙輪平衡車開發文檔。
上傳時間： 2013-11-18
上傳用戶：ysystc699
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上傳時間： 2016-07-22
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上傳時間： 2013-11-17
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上傳時間： 2018-05-13
上傳用戶：cyzcyzxz
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上傳時間： 2021-11-07
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資源簡介：基于stm32的自平衡小車，有需要的可以參考！
上傳時間： 2022-04-09
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上傳時間： 2018-06-13
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上傳時間： 2013-05-15
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上傳時間： 2014-01-05
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上傳時間： 2022-06-01
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上傳時間： 2013-10-08
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上傳時間： 2014-01-17
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資源簡介：該文檔為基于視覺導航兩輪平衡車的設計畢業設計論文總結文檔，是一份很不錯的參考資料，具有較高參考價值，感興趣的可以下載看看………………
上傳時間： 2022-04-27
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