摘 要:讓智能機器人在多變的光線與溫度環(huán)境中沿預(yù)定線路行走, 在工業(yè)生產(chǎn)和學(xué)術(shù)研究中均有重要意義, 筆者闡述了實現(xiàn)該功能的可靠方法. 通過討論關(guān)鍵傳感器件的選用、檢測原理的合理應(yīng)用、抗環(huán)境光干擾的實現(xiàn)、自適應(yīng)調(diào)整算法及其實現(xiàn)等內(nèi)容, 分析了競賽機器人的巡線技術(shù). 以這些技術(shù)思想為主體的競賽機器人在國內(nèi)外競賽中均取得優(yōu)異成績, 表明所述硬軟件方法簡潔可靠, 對智能機器人的應(yīng)用研究有一定的參考意義.關(guān)鍵詞:智能機器人;巡線;可靠性;反射式紅外傳感器 為了使人工智能與機器人技術(shù)能在更廣泛、更深入的層面展開研究, 并使其研究成果盡快轉(zhuǎn)化為生產(chǎn)力, 在機器人足球成為人工智能與機器人學(xué)的標準問題并被廣泛開展的同時, 近年來, 國內(nèi)外開展了多種形式、多個層面的機器人比賽. 把這些競賽機器人中涉及到的一些共同問題進行深入研究, 無疑對學(xué)術(shù)研究和生產(chǎn)應(yīng)用都有很強的實際意義。在亞廣聯(lián)亞太地區(qū)機器人大賽中, 首屆日本東京規(guī)則——— “攀登富士山頂”、第二屆泰國曼谷規(guī)則———“藤球太空征服者”、第三屆韓國漢城規(guī)則——— “鵲橋相會”、以及2005 年的北京規(guī)則——— “攀長城、點圣火”中都有在綠色地面尋白色引導(dǎo)線行走的問題. 這也是移動機器人的標準問題之一, 是解決移動機器人在自由環(huán)境自主行動的基礎(chǔ). 經(jīng)過細致的理論設(shè)計和反復(fù)的實驗驗證得到了簡潔可靠的競賽機器人巡線方案, 這也是西南科技大學(xué)參賽隊在第二、三屆國內(nèi)比賽中蟬聯(lián)“最佳技術(shù)獎” , 并在第三屆國內(nèi)大賽中奪得冠軍, 在亞太地區(qū)獲得亞軍及“最佳技術(shù)獎”的核心技術(shù)之一. 這里重點對其“準確巡線、可靠巡線及其簡潔實現(xiàn)”進行詳細分析..
標簽：
智能機器人
上傳時間：
2022-06-09
上傳用戶：ttalli
隨著電力電子技術(shù)的飛速發(fā)展,越來越多的電力電子裝置被廣泛應(yīng)用到各個領(lǐng)域,其中相當一部分負荷具有非線性或具有時變特性,使電網(wǎng)中暫態(tài)沖擊、無功功率、高次諧波及三相不平衡問題日趨嚴重,給電網(wǎng)的供電質(zhì)量造成嚴重的污染和損耗.因此,對電力系統(tǒng)進行諧波抑制和無功補償,提高電網(wǎng)供電質(zhì)量變得十分重要.電力有源濾波器(Active Power Filter,簡稱APF)與無源濾波器相比,APF具有高度可控制和快速響應(yīng)特性,并且能跟蹤補償各次諧波、自動產(chǎn)生所需變化的無功功率和諧波功率,其特性不受系統(tǒng)影響,無諧波放大威脅.并聯(lián)型電力有源濾波器(Shunt Active Power Filter,簡稱SAPF)更是得到了廣泛的應(yīng)用. 近年來,自適應(yīng)算法中的遞推最小二乘法(簡稱RLS)應(yīng)用越來越廣泛,該算法簡單,收斂速度快.應(yīng)用基于RLS自適應(yīng)算法的濾波器(簡稱RLS濾波器),可以快速有效的濾除雜波,同時自動調(diào)整濾波器參數(shù),不斷改進濾波性能,最終得到所需的信號. 本文研究了基于平均功率和RLS自適應(yīng)算法的并聯(lián)型有源濾波器.它的參考電流是一個同電網(wǎng)相電壓同相位的三相平衡的有功電流,它包含兩個分量:一個是由實測的三相負載瞬時功率計算得到的,基于平均功率算法的電網(wǎng)應(yīng)該為負載各相提供的有功電流瞬時參考值；另一個是為了維持有源濾波器中逆變器的直流母線電壓基本恒定,主要通過RLS濾波器計算得出的電網(wǎng)各相應(yīng)該提供的有功電流瞬時參考值.兩個分量的計算共同構(gòu)成了該有源濾波器參考電流的計算.補償電流指令值與實際補償電流比較生成控制逆變橋工作的PWM脈沖,生成補償電流,達到補償負載無功和抑制諧波的目的. 應(yīng)用RLS濾波器得到維持直流母線電壓恒定的直流側(cè)有功系數(shù)A<,dc>,克服了傳統(tǒng)PI控制中參數(shù)難以得到且由于參數(shù)過于敏感而導(dǎo)致補償后電流紋波太大的問題.使得當穩(wěn)態(tài)時SAPF自身的功率損耗和暫態(tài)負載變化時因為直流側(cè)電容提供電網(wǎng)和負載之間的有功功率差而引起的電壓的波動迅速反饋到指令電流的計算中.RLS算法收斂快,SAPF實時性大大提高.基于該方法的SAPF結(jié)構(gòu)簡單,無需鎖相器. 根據(jù)本文的算法應(yīng)用MATAB建立了仿真系統(tǒng),仿真結(jié)果表明基于該算法的SAPF的可行性和實時性.
標簽：
RLS
功率
自適應(yīng)算法
上傳時間：
2013-04-24
上傳用戶：mfhe2005
