電動(dòng)舵機(jī)（EMA）由于具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、重量輕、負(fù)載特性好和可靠性高等優(yōu)點(diǎn)，因而在 無人駕駛飛機(jī)（UAV）、導(dǎo)彈、航天器等飛行器中得到越來越廣泛的應(yīng)用。 傳統(tǒng) PID 控制以其實(shí)時(shí)性好、易于實(shí)現(xiàn)等特點(diǎn)廣泛應(yīng)用于控制系統(tǒng)，只要正確設(shè)定參 數(shù)，PID 控制器便可實(shí)現(xiàn)其作用，但由于舵機(jī)系統(tǒng)存在著非線性、時(shí)變性等不確定因素，此 時(shí)，PID 的控制效果將難于達(dá)到預(yù)期的目標(biāo)。而模糊控制對(duì)控制對(duì)象的非線性、時(shí)變性等具 有較強(qiáng)的適應(yīng)能力，其靈活性和魯棒性較好，并且控制簡(jiǎn)單，在電機(jī)控制領(lǐng)域應(yīng)用非常廣 泛。但在模糊控制的系統(tǒng)中很難完全消除穩(wěn)態(tài)誤差，一般情況下，控制精度不太理想。 針對(duì)上述兩種控制器的特點(diǎn)，為了提高舵機(jī)位置伺服系統(tǒng)的控制性能，本文設(shè)計(jì)了一 種模糊自適應(yīng) PID 控制器，兼顧了兩種控制方法的優(yōu)點(diǎn)，通過模糊規(guī)則進(jìn)行推理和決策， 在線整定 PID 控制器的三個(gè)參數(shù)，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該控制器結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，效果良好。
標(biāo)簽：
PID
電動(dòng)舵機(jī)
模糊自適應(yīng)
控制研究
上傳時(shí)間：
2016-04-27
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