摘 要：本 文 介 紹 了 一 種 以 LPC2210微 處 理 器 為 主 控 制 器 ，以 ~C／OS—I1為 嵌 入 式 操 作 系 統(tǒng) 的 嵌 入 式 信 息 家 電遠(yuǎn) 程 控 制 系 統(tǒng) ．通 過 互 聯(lián) 網(wǎng) 實(shí)現(xiàn) 對(duì) 家 用 電 器 的遠(yuǎn) 程 智 能 控 制 。 該 系統(tǒng) 實(shí) 用，功 能 靈 活 多 樣 ，可 以 對(duì) 被 遙 控 對(duì) 象 的 狀 態(tài)進(jìn) 行 查 詢 以 及 控 制 ，可 以 廣 泛 地 應(yīng) 用 于 家 用 電 器 或 者 其 他 場(chǎng) 所 的 各 種 控 制 設(shè) 備
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基于傳感器和模糊規(guī)則的機(jī)器人在動(dòng)態(tài)障礙環(huán)境中的智能運(yùn)動(dòng)控制基于傳感器和模糊規(guī)則的機(jī)器人在動(dòng)態(tài)障礙環(huán)境中的智能運(yùn)動(dòng)控制 oIlI～0(、r> 王 敏 金·波斯科 黃心漢 ，O、l、L (華i 面面辜寫j幕．武漢，43074) ＼I。L上、o 捌要：提出了一種基于傳感器和模糊規(guī)則的智能機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法 ．該方法運(yùn)用了基于調(diào)和函數(shù)分析的人 工勢(shì)能 場(chǎng)原 理 ．采用模糊規(guī)則 可減少推導(dǎo)勢(shì)能函數(shù)所 必須的計(jì)算 ，同時(shí)給機(jī)器人伺服 系統(tǒng)發(fā) 出指令 ，使它能夠 自動(dòng) 地尋找通向目標(biāo)的路徑．提出的方法具有簡(jiǎn)單、快速的特點(diǎn)，而且能對(duì) n自由度機(jī)械手的整個(gè)手臂實(shí)現(xiàn)最碰．建立 在非線性機(jī)器人動(dòng)力學(xué)之上的整 個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)和模糊控制器 的穩(wěn)定性 由李雅普諾 夫原理 保證 ．仿真結(jié) 果證明 了該方 法 的有效性 ，通 過比較分析顯示 出文 中所提 出的最障算法的優(yōu)越性 ． 美t詞：基于傳感器的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制；模糊規(guī)則；人工勢(shì)能場(chǎng)；動(dòng)態(tài)避障；機(jī)器人操作手 1 叫啞oducd0n R。boIsarewjdelyusedfor詛sb inchasma~ia]b柚· 血 ， spot ： ng， spray Ijl岫 1g， mech卸icaland elec咖 icas搴enlb1y，ma al塒 IIovaland wa時(shí) cut· ring 咖 ． ofsuch tasks_堋 llldea pri|柚ary ptd 眥 of 她 ar0botto e oncpositiontoanother withoutbur叩inginto anyobstacles． s 曲km，de． notedasthefDbotm ∞ pJan，liDgp∞ 舶1，hasbeen the倒 娜bj0ct鋤l哪gIeseat℃ll∞ ． Every method o0血∞r(nóng)I1ing 如b0tmotionplanninghas itsownadv∞ngesandapplicationdoma~ asweftasits di戤ldvaIIta麟 and constr~dnts． Therefore it would be ratherdifficulteithertoc0Ⅱ】paremethodsorton~ vate thechoio~ofan dl0‘iupon othP~s． 0州 d眥 ：1999—07—29；Revised~ ：2000一∞ 一絲 In conU~astto many n~ hods，rob
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類比與介面裝置(AIPD)新產(chǎn)品研討會(huì)
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GB／T 4728.10-2008 電氣簡(jiǎn)圖用圖形符號(hào) 第10部分：電信：傳輸.PDF
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GB／T 4728.09-2008 電氣簡(jiǎn)圖用圖形符號(hào) 第09部分：電信：交換和外圍設(shè)備
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GB／T 4728.13-2008 電氣簡(jiǎn)圖用圖形符號(hào) 第13部分： 模擬元件
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GB／T 4728.03-2005 電氣簡(jiǎn)圖用圖形符號(hào) 第03部分：導(dǎo)體和連接件
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GB／T 4728.05-2005 電氣簡(jiǎn)圖用圖形符號(hào) 第05部分：半導(dǎo)體管和電子管
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GB／T 4728.07-2008 電氣簡(jiǎn)圖用圖形符號(hào) 第07部分：開關(guān)、控制和保護(hù)器件
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GB／T 4728.04-2005 電氣簡(jiǎn)圖用圖形符號(hào) 第04部分：基本無源元件
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