基于傳感器和模糊規則的機器人在動態障礙環境中的智能運動控制基于傳感器和模糊規則的機器人在動態障礙環境中的智能運動控制 oIlI～0(、r> 王 敏 金·波斯科 黃心漢 ，O、l、L (華i 面面辜寫j幕．武漢，43074) ＼I。L上、o 捌要：提出了一種基于傳感器和模糊規則的智能機器人運動規劃方法 ．該方法運用了基于調和函數分析的人 工勢能 場原 理 ．采用模糊規則 可減少推導勢能函數所 必須的計算 ，同時給機器人伺服 系統發 出指令 ，使它能夠 自動 地尋找通向目標的路徑．提出的方法具有簡單、快速的特點，而且能對 n自由度機械手的整個手臂實現最碰．建立 在非線性機器人動力學之上的整 個閉環系統和模糊控制器 的穩定性 由李雅普諾 夫原理 保證 ．仿真結 果證明 了該方 法 的有效性 ，通 過比較分析顯示 出文 中所提 出的最障算法的優越性 ． 美t詞：基于傳感器的機器人運動控制；模糊規則；人工勢能場；動態避障；機器人操作手 1 叫啞oducd0n R。boIsarewjdelyusedfor詛sb inchasma~ia]b柚· 血 ， spot ： ng， spray Ijl岫 1g， mech卸icaland elec咖 icas搴enlb1y，ma al塒 IIovaland wa時 cut· ring 咖 ． ofsuch tasks_堋 llldea pri|柚ary ptd 眥 of 她 ar0botto e oncpositiontoanother withoutbur叩inginto anyobstacles． s 曲km，de． notedasthefDbotm ∞ pJan，liDgp∞ 舶1，hasbeen the倒 娜bj0ct鋤l哪gIeseat℃ll∞ ． Every method o0血∞rI1ing 如b0tmotionplanninghas itsownadv∞ngesandapplicationdoma~ asweftasits di戤ldvaIIta麟 and constr~dnts． Therefore it would be ratherdifficulteithertoc0Ⅱ】paremethodsorton~ vate thechoio~ofan dl0‘iupon othP~s． 0州 d眥 ：1999—07—29；Revised~ ：2000一∞ 一絲 In conU~astto many n~ hods，rob
上傳時間： 2022-02-15
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基于MSP430的無創脈搏血氧儀這是一份非常不錯的資料，歡迎下載，希望對您有幫助！
標簽： msp430
上傳時間： 2022-03-01
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首先下載軟件，解壓軟件，安裝在程序中找到SEGGER,選里面的J-FLASH，進入界面，剛開始的那個界面可以忽略，不用建project也可以；單擊菜單欄的“Options---Project settings”打開設置，進行jlink配置;正在General選項，選擇“USB”，一般都是默認配置，確認一下即可;然后在CPU選項，選擇芯片型號，先選擇“Device”才能選擇芯片型號，芯片型號，要根據你使用的芯片進行選擇;在Target interface選項 里面選擇SWD模式;首先Target里面選“Connection”連接目標芯片，然后 Target--Auto進行程序燒寫;首先Target里面選擇“Connection”連接目標芯片，然后 Target--Auto進行程序燒寫.SEGGER J-Links are the most widely used line of debug probes available today. They've proven their value for more than 10 years in embedded development. This popularity stems from the unparalleled performance, extensive feature set, large number of supported CPUs, and compatibility with all popular development environments.
標簽： JLINK
上傳時間： 2022-03-22
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脈搏血氧儀傳感器芯片MAX30100MAX30100為集成脈搏血氧儀傳感器方案，集成兩個LED、一個光電檢測器、優化的光學元件以及低噪聲模擬信號處理，以檢測脈搏血氧信號，也提供心率信號。體溫傳感器通常為電阻溫度檢測器(RTD)，需要模擬信號鏈路進行激勵和放大。信號鏈可以是外部模擬信號鏈；如果微控制器包含高精度模擬電路，例如MAX32600醫療微控制器，也可直接連接到微控制器
標簽： 傳感器
上傳時間： 2022-03-29
上傳用戶：默默
該文檔為芯達STM32入門系列教程之二《如何安裝J-Link驅動軟件》總結文檔，是一份很不錯的參考資料，具有較高參考價值，感興趣的可以下載看看………………
標簽： stm32
上傳時間： 2022-05-01
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為了實時檢測血氧量,能使缺氧特別敏感的腦組織或心臟類疾病患者得到及時治療,采用近紅外雙波長透射式光電脈搏血氧測定法,以H橋電路對發射光源進行控制及通用運算放大器搭建濾波電路。運用參數理論計算和計算機仿真結果相對比的方法,通過Mu ltisim軟件對所設計電路進行仿真,仿真結果與理論參數計算相吻合,證明了電路參數設計的可行性,為血氧儀的實物制作提供參考。For real-time detection of oxygen saturation for timely treatment of the brain or heart,which are very sensitive to oxygen inadequacy,the near-infrared wavelengths double photoelectric pulse oximeter transmission method is adopted.The illuminant is controlled with the H bridge circuit and the filter circuit is built with general op-amps.Parameters by theoretical calculation is compared with the computer simulation results in Multisim and satisfactory results are obtained.It is shown that the design of the circuit parameters is feasible and can be a help in making the physical blood-oxygen monitor.
上傳時間： 2022-05-12
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ST主控血氧儀原理圖，已量產，pads9.5格式,有想做血氧儀可拿去參考一下！
上傳時間： 2022-05-18
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MAX30102心率血氧顯示例程-STM32F103
上傳時間： 2022-05-21
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心電信號是最早應用于醫學的人體生物電信號之一，如今已經可以通過心電信號的分析研究來對心血管相關病變做出預測和診斷。常規心電圖機對病人實行檢測，由于時間和環境的限制,往往得不到有確切意義的結果。人們一直致力于在非醫院環境中進行長程動態心電系統(Holter)的研制工作。 傳統的動態心電監護儀(Holter)常受處理器性能或存儲空間大小的限制，不能完成大規模的數據處理，以及多生理參數的采集存儲。嵌入式技術具有結構簡單、性能穩定、能耗低、使用靈活等特點，已應用到各個領域。為此，我們提出了基于嵌入式技術的便攜式心電血氧監護系統的設計方案。系統除了具有記錄24小時的心電數據功能之外，還同步的記錄了患者的血氧飽和度。為臨床診斷提供了更多的依據。此外和常規的Holter機相比，還具有體積小、存儲容量大、數據處理能力強的特點。 本文對基于高性能嵌入式微處理器的便攜式動態心電血氧飽和度監護儀的構成進行了討論。包括：心電放大電路模塊的設計；采用TI公司的低功耗單片機MSP430作為主處理器的血氧飽和度模塊設計；選用高性能、低功耗的ARM微處理器EP7312設計中央處理模塊；大容量FLASH作為存儲模塊設計；高速USB數據傳輸模塊設計。 本文對以上各項做了詳細的闡述，通過實驗測試，可在便攜式心電血氧監護儀上較好的顯示心電波形、血氧飽和度值，并在上位機上通過相應軟件對信號進行分析。為產品的開發和應用奠定了基礎。
標簽： arm
上傳時間： 2022-05-29
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傅里葉光學導論 J.W.顧德
標簽： 傅里葉光學
上傳時間： 2022-06-01
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