隨著工業技術的不斷發展,大型結構件的應用越來越多。在這些大型結構件的焊接生產中存在大量的彎曲角焊縫和折線角焊縫,實現這些焊縫的自動化焊接對于提高生產效率和保證產品質量具有非常重要的意義。這些工件結構龐大,很多焊接作業必須在現場進行,難以采用手臂式機器人進行自動焊接,也難以采用編程或示教的方式進行焊縫跟蹤;另外在對這些焊縫進行自動焊接時,不僅要控制焊槍跟蹤焊縫移動,同時還要調整焊槍的傾角,以保證焊接質量。 為此,本文以輪式移動焊接機器人為平臺,解決大范圍移動焊接問題;同時采用旋轉電弧作為傳感器,進行焊槍偏差識別與傾角檢測,從而實現大型構件角焊縫自動焊接。研究內容主要包括:焊接電流信號的濾波處理;焊槍偏差與傾角檢測;水平彎曲角焊縫、具有直角轉彎的角焊縫和水平折線角焊縫跟蹤及焊槍傾角調整控制器的設計。 針對焊接電流信號易受外界噪聲干擾影響的問題,本文提出以軟閾值小波濾波為核心的組合濾波算法,對旋轉電弧傳感器采集到的電流信號進行濾波處理,使電流波形得到了明顯地改善,提高了電流信號的信噪比,為焊槍的偏差和傾角檢測奠定了基礎。
標簽：
移動機器人
旋轉
傳感
上傳時間：
2013-04-24
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該文首先根據與起動機相配套的發動機的技術性能要求分別對以鐵氧體永磁材料和NdFeB永磁材料為磁極的汽車起動機進行了電磁結構設計及性能計算,并用FORTRAN語言編制了永磁起動機的電磁設計核算程序.在以上工作的基礎上試制了樣機并進行了實驗,實驗值與設計值基本吻合.然后針對目前國內永磁材料價格昂貴的現實情況,為了減少成本、降低材料消耗和減小體積和重量,使之更具市場競爭力,在原有電磁設計的基礎上,利用遺傳算法,對電機永磁體磁極進行了優化設計.最后,根據汽車起動機的運行過程為動態運行,無穩態可言的情況,在建立了包括電磁模型和機械模型在內的永磁起動機的數學模型的基礎上,用MATLAB語言編制了仿真程序,對汽車永磁起動機的動態運行過程進行了計算機仿真,仿真值與設計值、實驗值基本吻合,從而驗證了理論分析的正確性.
標簽：
汽車
動態過程
仿真
上傳時間：
2013-05-26
上傳用戶：秦莞爾w
