首先，本文分析了雙足機器人動態步行過程的運動學特征。即分析雙足步行機器人連桿的位置和姿態與各個關節角之間的關系。包含雙足機器人動態步行的正運動學與逆運動學特性。其中，針對雙足步行機器人的逆運動學問題，使用了解析法與數值法進行求解，并對上述兩種方法進行了對比。其次，在針對雙足機器人動態步行過程運動學特性的分析基礎上，推導出雙足步行機器人零力矩點（ZMP）的計算公式，該公式稱為ZMP基本方程。ZMP基本方程描述了機器人ZMP與機器人質心之間的關系。在此基礎上，使用拉格朗日方法建立了雙足步行機器人的動力學模型，其中包括單腳支撐階段與雙腳支撐階段的動力學模型。為了方便得到雙足步行機器人的步行模式，使用桌子——小車模型模擬機器人動態步行。使用該等效模型與2MP基本方程，本文設計了基于ZMP的雙足機器人動態步行模式生成算法。生成步行模式之后，將機器人關節角時間序列帶入機器人動力學模型計算，可以得到關節力矩時間序列。關節驅動器按照力矩時間序列控制關節運動即可實現動態步行。但是，考慮到數值計算等因素導致的誤差累計，本文同時基于桌子—一小車模型設計了動態步行穩定控制器，該控制器的作用是通過修正期望ZMP軌跡調節機器人軀干的傾斜角度。最后，基于本文所設計的雙足步行機器人逆運動學問題求解算法、動態步行模式生成算法與步行穩定控制器所組成的控制系統，采用開放源代碼動力學引擎0pen Dynamic Engine 進行仿真驗證。首先在三維虛擬環境中建立了雙足步行機器人虛擬樣機模型，其次設計了零重力環境下剛體運動實驗與雙足動態步行實驗。驗證了本文針對雙足步行機器人動態步行所設計的控制方法的有效性。
上傳時間： 2022-06-19
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聲學模塊由一系列物理場接口組成，用于模擬流體和固體中的聲音傳播。在聲學模塊中，可用的物理場接口包括壓力聲學接口，聲-固耦合接口，氣動聲學接口，熱粘性聲學接口和幾何聲學接口。使用聲學模塊可以很輕松地求解一些經典的聲學問題，例如，聲散射場、聲衍射、聲激發、聲輻射，以及聲傳輸，等等。這些問題關系到消聲器設計、揚聲器結構、吸聲器和擴音器的隔聲問題，聲音方向性評價，例如指向性，噪聲輻射問題，等等。聲固多物理場耦合可以模擬包含固體和流體產生的聲固耦合作用問題。例如，聲固耦合模式可以應用于精確的消聲器設計、超聲壓電換能器、聲吶技術、汽車制造行業的噪音和機械振動分析。利用COMSOL Multiphysics的強大功能，可以精確分析和設計諸如揚聲器、傳感器、麥克風和助聽器接收器等電聲換能器。在聲學模塊中，可以通過求解線性化勢流方程，線性化歐拉方程或線性Navier-Stokes方程來實現氣動聲學的分析和模擬。這些接口都是用來模擬外部流動和聲場的單向耦合問題。主要應用領域包括噴氣式引擎的噪音分析、流量傳感器，以及包含流動的消聲器等。
上傳時間： 2022-06-19
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本次提供下載的 Altium Designer 22.5.1 - Build 42 僅用于學習使用。 Altium Designer 22.5.1 - Build 42 文件較大，所以存放在百度網盤中，本下載提供了 Altium Designer 22.5.1 - Build 42 的下載鏈接及提取密碼，長期有效。 - 下載的 Altium Designer 22.5.1 - Build 42 經安裝測試穩定可用 。 - 個人覺得每一個大版本中的最后一次更新，才是最完美的版本，此次更新的 Altium Designer 22.5.1 - Build 42 在2022年06月13日之前為AD22系列的最新版，并不是AD22 系列中的最后一個版本，所以現在要嘗新的朋友們趕快來下載學習研究吧！~~ -Altium Designer軟件功能 1、強勁的設計規則驅動 通過設計規則，您可以定義設計要求，這些設計要求共同涵蓋設計的各個方面。 2、智能元器件擺放 使用Altium Designer中的直觀對齊系統可快速將對象捕捉到與附近對象的邊界或焊盤相對齊的位置。 在遵守您的設計規則的同時，將元件推入狹窄的空間。 3、交互式布線 使用Altium Designer的高級布線引擎，在很短的時間內設計出最高質量的PCB布局布線，包括幾個強大的布線選項，如環繞，推擠，環抱并推擠，忽略障礙，以及差分對布線。 4、原生3D PCB設計 使用Altium Designer中的高級3D引擎，以原生3D實現清晰可視化并與您的設計進行實時交互。 5、高速設計 利用您首選的存儲器拓撲結構，為特定應用快速創建和設計復雜的高速信號類，并輕松優化您的關鍵信號。Altium Designer軟件特色 1、焊盤/通過熱連接——即時更改焊盤和過孔的熱連接樣式。 2、Draftsman——Draftsman的改進功能使您可以更輕松地創建PCB制造和裝配圖紙。 3、無限的機械層——沒有圖層限制，完全按照您的要求組織您的設計。 4、Stackup Materials Library——探索Altium Designer如何輕松定義圖層堆棧中的材質。 5、路由跟隨模式——了解如何通過遵循電路板的輪廓輕松布置剛性和柔性設計。 6、組件回收——移動板上的組件而不必重新路由它們。 7、高級層堆棧管理器——圖層堆棧管理器已經完全更新和重新設計，包括阻抗計算，材料庫等。 8、Stackup Impedance Profiles Manager——管理帶狀線，微帶線，單個或差分對的多個阻抗曲線。 9、實時跟蹤更正——Altium Designer路由引擎在路由時主動停止銳角的創建，以及不必要的循環。 10、差分對光澤——無論您是進入還是離開打擊墊，或只是在電路板上的障礙物周圍導航，Altium Designer都可確保將差分對耦合在一起。
標簽： Altium Designer
上傳時間： 2022-06-20
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1.CS8900A簡介CS8900A集成了構建一個完整的以太網電路所需的全部模擬和數字電路，是一種真正的單芯片、全雙工以太網解決方案。它的主要功能模塊包括：■直接ISA總線接口■802.3MAC引擎■集成的緩沖寄存器■串行EEPROM接口■完整的模擬前端（包括10BASE-T和AUI）2.CS8900A配置正常運行時，CS8900A執行兩種基本的功能：以太網數據包的發送和接收。在使用這兩種基本功能前，必須對CS8900A進行適當的配置。CS8900A的配置工作在上電或者復位時進行，通過向其內部的配置和控制寄存器寫入不同的參數來實現。以下7種情況會引起CS8900A內部寄存器和電路的復位：■外部復位：RESET引腳拉高至少400ns■上電復位：上電時復位，直至Vcc達到約2.5V以上時跳出復位■掉電復位：供電電壓下降到低于約2.5V時復位，直至重新恢復至約2.5V以上時跳出復位EEPROM復位：檢測到EEPROM校驗和錯誤時復位
上傳時間： 2022-06-25
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1.特色（CY7C68013A/14A/15A/16A）■USB 2.0USB IF 高速性能且經過認證（TID#40460272）■單芯片集成USB2.0收發器、智能串行接口引擎（SIE）和增強型8051微處理器■適用性、外觀和功能均與FX2兼容a引腳兼容口目標代碼兼容a功能兼容（FX2LP是超集）■超低功耗：lcc在任何模式下都不超過85mA a適合總線和電池供電的應用軟件：8051代碼運行介質：3內部RAM，通過USB下載口內部RAM，從EEPROM加載口外部存儲設備（128引腳封裝）■16K字節片上代碼/數據RAM■四個可編程的BULK/INTERRUPT/ISOCHRONOUS 端點口緩沖區大小選項：兩倍，三倍，四倍■附加的可編程（BULK/INTERRUPT）64位端點■8位或16位外部數據接口■可生成智能介質標準錯誤校正碼ECC
標簽： usb
上傳時間： 2022-06-25
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培養小小電子科學家的軟件 linkboy是一款開源免費的圖形化編程仿真平臺，通過鼠標交互拖拽快速搭建編程邏輯，擁有所見即所得的可視化界面，獨一無二的模擬仿真功能，是開源免費的創客教育神器，適用于中小學開展創客教育！軟件特點：國產編程語言，自主編譯器架構圖形化模塊連線，所見即所得模擬仿真，運行過程一目了然自主python引擎，首創支持Arduino2560文件較大,存在百度網盤,下載文件中提供了鏈接和提取碼。打開即可下載。
上傳時間： 2022-07-02
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簡介本文檔介紹了如何使用dsPIC30F數字信號控制器（Digital Signal Controller，DSC）控制正弦電流來驅動具有位置傳感器的永磁同步電機（Permanent Mag-net Synchronous Motor，PMSM）.電機控制固件使用dsPIC30F外設，而數學運算則由DSP引擎完成。為充分利用dsPIC30F的特殊DSP運算性能，固件采用C語言編寫，只有某些子程序采用匯編語言編寫。應用特性·使用空間矢量調制（Space Vector Modulation，SVM）方法產生用于驅動PMSM電機各相的正弦電流·正弦電壓與PMSM電機轉子位置同步·四象限運行，可實現正向、反向和制動運行·基于數字比例一積分一微分（Proportional Integral Derivative，PID）控制的閉環轉速控制·相位超前技術可實現更寬的調速范圍·由dsPICODSC的DSP引擎實現小數數學運算
上傳時間： 2022-07-05
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FU6831 是一款集成 8051 內核和電機控制引擎(ME)的電機驅動專用芯片，8051 內核處理常規事務，ME 處理電機實時事務，雙核協同工作實現各種高性能電機控制。其中 8051 內核大部分指令周期為 1T 或 2T，芯片內部集成有高速運算放大器、比較器、Pre-driver、高速 ADC、高速乘/除法器、CRC、SPI、I2C、UART、多種 TIMER、PWM 等功能，內置高壓 LDO，適用于 BLDC/PMSM 電機的方波、SVPWM/SPWM、FOC 驅動控制。預驅動為 3P3N Predriver 輸出。
標簽： fu6831
上傳時間： 2022-07-09
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FU6831/11 是一款集成 8051 內核和電機控制引擎(ME)的電機驅動專用芯片，8051 內核處理常規事務，ME 處理電機實時事務，雙核協同工作實現各種高性能電機控制。其中 8051 內核大部分指令周期為 1T 或 2T，芯片內部集成有高速運算放大器、比較器、Pre-driver(FU6811 除外)、高速 ADC、高速乘/除法器、CRC、SPI、I2C、UART、多種 TIMER、PWM 等功能，內置高壓 LDO，適用于BLDC/PMSM 電機的方波、SVPWM/SPWM、FOC 驅動控制。預驅動類型為：FU6811 為 Gate Driver 輸出；FU6831 為 3P3N Predriver 輸出。
標簽： FU6831
上傳時間： 2022-07-09
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最新版本的LabVIEW 2019包括以下主要功能：簡單的包構建，便于代碼分發-Backward兼容的運行引擎，簡化了現有二進制文件的使用-Native Python Node用于在LabVIEW中調用Python腳本-64位版本的LabVIEW FPGA模塊- 支持Vivado 2017.2 FPGA編譯工具-LabVIEW Cloud Toolkit for Azure- 與所有NI硬件兼容文件較大,存在百度網盤,下載文件中提供了鏈接和提取碼。打開即可下載。
標簽： labview
上傳時間： 2022-07-10
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