工程機(jī)器人自主作業(yè)控制程序，內(nèi)含有數(shù)據(jù)采集，通信以及PID運(yùn)算等代碼。
上傳時(shí)間： 2013-12-23
上傳用戶(hù)：66666
本程序是關(guān)于四元數(shù)法捷聯(lián)慣導(dǎo)解算算法的matlab程序組合包，其中包括濾波初始對(duì)準(zhǔn)仿真，羅經(jīng)法初始對(duì)準(zhǔn)仿真，捷聯(lián)慣導(dǎo)解算仿真，組合卡爾曼濾波等演示程序及其必需的參數(shù)矩陣轉(zhuǎn)換程序，程序算法皆是本人通過(guò)大量閱讀捷聯(lián)慣導(dǎo)經(jīng)典論文書(shū)籍編寫(xiě)的，經(jīng)過(guò)調(diào)試已經(jīng)通過(guò)，所得圓錐誤差，劃槳誤差與秦永元所編慣性導(dǎo)航一書(shū)相符，可靠性較高。適合慣導(dǎo)學(xué)習(xí)者參考改進(jìn)使用
標(biāo)簽： matlab 程序 捷聯(lián)慣導(dǎo) 解算
上傳時(shí)間： 2014-01-23
上傳用戶(hù)：水中浮云
L3_1.m: 純量量化器的設(shè)計(jì)(程式) L3_2.m: 量化造成的假輪廓(程式) L3_3.m: 向量量化器之碼簿的產(chǎn)生(程式) L3_4.m: 利用LBG訓(xùn)練三個(gè)不同大小與維度的碼簿並分別進(jìn)行VQ(程式) gau.m: ML量化器設(shè)計(jì)中分母的計(jì)算式(函式) gau1.m: ML量化器設(shè)計(jì)中分子的計(jì)算式(函式) LBG.m: LBG訓(xùn)練法(函式) quantize.m:高斯機(jī)率密度函數(shù)的非均勻量化(函式) VQ.m: 向量量化(函式) L3_2.bmp: 影像檔 lena.mat: Matlab的矩陣變數(shù)檔
上傳時(shí)間： 2013-12-26
上傳用戶(hù)：jiahao131
，應(yīng)用MATLAB仿真按序選擇嵌入位的DCT變換算法，對(duì)仿真程序運(yùn)行后的各種參數(shù) 和效果圖的變化進(jìn)行了分析；最后結(jié)合GUI開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì)出數(shù)字水印執(zhí)行過(guò)程仿真控制界面，并用常見(jiàn)的水印攻擊測(cè)試了該算 法的魯棒性。
上傳時(shí)間： 2014-01-05
上傳用戶(hù)：wxhwjf
檔案?jìng)鬏攨f(xié)定(FTP)為目前相當(dāng)普遍與廣泛使用之網(wǎng)路 應(yīng)用。然而在傳統(tǒng)檔案?jìng)鬏攨f(xié)定之設(shè)計(jì)下，資料 傳輸透過(guò)Out-of-Band(OOB)之機(jī)制，意即透過(guò)控制頻道(control channel)傳輸指令 ，而實(shí)際資料 傳輸則另外透過(guò)特定之通訊埠以及TCP連 線(xiàn)，進(jìn)行 傳送。如此一來 可確保資料 傳輸之可靠與穩(wěn)定性，但另一方面則會(huì)造成傳輸率 (throughput)效能低落 。因此，在本計(jì)劃中，我們透過(guò)使用SCTP協(xié)定並利 用多重串 流 (multi-stream)機(jī)制，達(dá)到以In-Band機(jī)制達(dá)成Out-of-Band傳輸之相同效果。在本研究之最後亦透過(guò)於開(kāi)放原始碼系統(tǒng)實(shí)作並實(shí)際量 測(cè)，証
上傳時(shí)間： 2013-12-10
上傳用戶(hù)：2467478207
本文首先說(shuō)明了本次課程設(shè)計(jì)的目的和軟硬件環(huán)境，然后介紹了J-Sim的編譯與配置；接下來(lái)，在第四章說(shuō)明了無(wú)線(xiàn)傳感器網(wǎng)絡(luò)各結(jié)點(diǎn)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖，第五章和第六章是我們對(duì)J-Sim中無(wú)線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)包和傳感器網(wǎng)絡(luò)包所做的總體分析，在閱讀第五章和第六章之前，需要先閱讀第四章，理解各結(jié)點(diǎn)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖。最后，我們對(duì)一個(gè)簡(jiǎn)單的無(wú)線(xiàn)傳感器網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行了仿真
上傳時(shí)間： 2017-09-24
上傳用戶(hù)：黃華強(qiáng)
Windows7下IE 8使用技巧5則 IE幾乎是各位菜鳥(niǎo)、大蝦上網(wǎng)時(shí)的首選瀏覽器，有關(guān)它的常規(guī)使用技巧，相信各位早已是耳熟能詳了。只要你足夠用心、細(xì)心，就一定會(huì)不斷“挖掘”出IE新的使用技巧來(lái)。不信，就來(lái)看看下面的幾則新鮮用法吧，相信會(huì)讓各位有耳目一新之感! 1.尋找失落的IE啟動(dòng)按鈕 正常情況下，IE瀏覽器的快速啟動(dòng)按鈕會(huì)在系統(tǒng)任務(wù)欄中“安家落戶(hù)”，可是一旦操作不小心，往往會(huì)導(dǎo)致IE瀏覽器的快速啟動(dòng)按鈕在任務(wù)欄中“消失”。那么 你面對(duì)IE啟動(dòng)按鈕從系統(tǒng)任務(wù)欄中消失時(shí)，你該如何去將它尋找回來(lái)呢?其實(shí)方法很簡(jiǎn)單，只要你按照下面的步驟來(lái)進(jìn)行操作就可以了。 首先用鼠標(biāo)右鍵單擊桌面中的IE瀏覽器圖標(biāo)，從彈出的快捷菜單中執(zhí)行“創(chuàng)建快捷方式”命令，這樣就能為IE瀏覽器創(chuàng)建好一個(gè)對(duì)應(yīng)的快捷方式。 接著打開(kāi)系統(tǒng)資源管理窗口，依次雙擊C盤(pán)中的“Windows”文件夾、“ApplicationData”文件夾、“Microsoft”文件夾、 “InternetExplorer”文件夾、“QuickLaunch”文件夾;然后將桌面中創(chuàng)建好的IE快捷方式，直接拖動(dòng)到 “QuickLaunch”文件夾窗口中。 當(dāng)然還有更簡(jiǎn)潔的方法，那就是直接將系統(tǒng)桌面中的IE瀏覽器圖標(biāo)，用鼠標(biāo)左鍵拖動(dòng)到系統(tǒng)任務(wù)欄中，不過(guò)在拖放時(shí)一定要在出現(xiàn)虛線(xiàn)圖標(biāo)之后才可以。 2.讓IE也能斷點(diǎn)續(xù)傳 大家知道，單擊IE頁(yè)面中的某個(gè)下載鏈接地址時(shí)，IE就會(huì)自動(dòng)調(diào)用其內(nèi)置的下載功能來(lái)下載文件;不過(guò)這種功能一旦遇到網(wǎng)絡(luò)堵塞而掉線(xiàn)的情況時(shí)，就會(huì)將已經(jīng)下載好的內(nèi)容全部丟失，以后再次下載時(shí)還需要從頭再來(lái)，顯然IE內(nèi)置的下載功能容易耽誤下載時(shí)間。 那么我們有沒(méi)有辦法讓IE的下載功能也支持?jǐn)帱c(diǎn)續(xù)傳呢?答案是肯定的。只要你使用IE來(lái)下載文件出現(xiàn)意外掉線(xiàn)時(shí)，或者發(fā)現(xiàn)IE下載進(jìn)度條長(zhǎng)時(shí)間沒(méi)有任何反 應(yīng)時(shí)，請(qǐng)不要單擊該下載對(duì)話(huà)框中的“取消”按鈕，而應(yīng)該直接單擊該窗口中的“x”按鈕，來(lái)暫時(shí)退出下載狀態(tài);接著重新單擊網(wǎng)頁(yè)中的這個(gè)下載鏈接地址，然后 再單擊“保存”按鈕，在彈出的保存對(duì)話(huà)框中，將文件名和保存路徑都設(shè)置為與上次沒(méi)下載完時(shí)的文件相同，這樣IE就能接著上次沒(méi)下載完的位置，繼續(xù)下載余下 的內(nèi)容;當(dāng)然這種IE斷點(diǎn)續(xù)傳功能只適合HTTP下載方式，而不適合FTP下載方式。 3.將IE選項(xiàng)設(shè)置“架空” 倘若允許其他人隨意對(duì)IE的上網(wǎng)參數(shù)進(jìn)行設(shè)置的話(huà)，那么IE的安全、甚至系統(tǒng)的安全都會(huì)受到威脅，例如一旦非法用戶(hù)打開(kāi)IE瀏覽器的“Internet選 項(xiàng)”設(shè)置框，將上網(wǎng)安全級(jí)別降低的話(huà)，那么網(wǎng)絡(luò)中的各種病毒、木馬，都有可能就會(huì)隨之而來(lái)。為了確保安全，你有時(shí)必須“架空”IE瀏覽器中的 Internet選項(xiàng)，讓非法用戶(hù)無(wú)法自行設(shè)置IE上網(wǎng)參數(shù)： 首先打開(kāi)Windows系統(tǒng)的資源管理器窗口，找到并進(jìn)入到“system32”文件夾窗口，選中其中的“inetcpl.cpl”文件，并用鼠標(biāo)右鍵單 擊之，從彈出的右鍵菜單中，單擊“重命名”選項(xiàng)，將“inetcpl.cpl”的文件名稱(chēng)更名為“inetcplnew.cpl”，當(dāng)然你也能將其換成其 他名稱(chēng)，不過(guò)你一定要將更名后的文件名稱(chēng)記得，以后需要恢復(fù)時(shí)以便能快速找到。完成重命名操作后，再單擊IE瀏覽器中的“Internet選項(xiàng)”命令時(shí)， 就不能進(jìn)入到選項(xiàng)設(shè)置窗口了。 4.不用工具也能修復(fù)IE 在網(wǎng)上盡情沖浪時(shí)，IE難免會(huì)遭遇惡意攻擊;那么面對(duì)被惡意修改的IE，你該如何去恢復(fù)它呢?大多數(shù)人都會(huì)去選用各種專(zhuān)業(yè)的IE修復(fù)工具，來(lái)對(duì)付IE的惡意攻擊;也有水平高一些的“大蝦”，通過(guò)手工修改注冊(cè)表的方法，來(lái)恢復(fù)IE的本來(lái)“面貌”。可是當(dāng)你手頭沒(méi)有專(zhuān)業(yè)的IE修復(fù)工具可以利用時(shí)，或者自己對(duì)注冊(cè)表了解不深時(shí)，你該如何去修復(fù)IE呢?為此，本文為你提供一則非常便利的解決方法，不過(guò)該方法只能適合Windows2000或WindowsXP操作系統(tǒng)，下面就是該方法的具體實(shí)現(xiàn)步驟： 依次單擊“開(kāi)始”/“設(shè)置”/“控制面板”命令，然后依次雙擊“管理工具”/“計(jì)算機(jī)管理”圖標(biāo)，在隨后彈出的窗口中，依次展開(kāi)“系統(tǒng)工具”/“本地用戶(hù) 和組”文件夾，再單擊“用戶(hù)”選項(xiàng)，在對(duì)應(yīng)的右邊子窗口中，右擊空白區(qū)域，執(zhí)行快捷菜單中的“新用戶(hù)”命令，將新用戶(hù)命名為“newusr”，同時(shí)設(shè)置好 該賬號(hào)的訪(fǎng)問(wèn)密碼; 完成新用戶(hù)的創(chuàng)建任務(wù)后，依次單擊“開(kāi)始”/“關(guān)機(jī)”命令，然后執(zhí)行“注銷(xiāo)Administrator”操作，再改用“newusr”賬號(hào)重新進(jìn)入到 Windows2000系統(tǒng);接著打開(kāi)系統(tǒng)注冊(cè)表編輯界面，依次展開(kāi)注冊(cè)表分支HKEY_CURRENT_USER\Software \Microsoft\InternetExplorer，并將“InternetExplorer”主鍵選中，再依次單擊注冊(cè)表菜單欄中的“注冊(cè)表”/ “導(dǎo)出注冊(cè)表文件”命令，將有關(guān)IE部分的注冊(cè)表分支內(nèi)容導(dǎo)出，例如保存為“ienew.reg”文件，如此一來(lái)你就能將“newusr”賬號(hào)下關(guān)于IE 的正確設(shè)置全部導(dǎo)出來(lái)了;由于“newusr”賬號(hào)是剛剛新建的，因此該賬號(hào)下的IE設(shè)置都是系統(tǒng)默認(rèn)的正確設(shè)置，也就是說(shuō)它是沒(méi)有被攻擊過(guò)的; 下面注銷(xiāo)“newusr”賬號(hào)，再以“Administrator”賬號(hào)登錄系統(tǒng);然后打開(kāi)注冊(cè)表編輯窗口，依次執(zhí)行菜單欄中的 “注冊(cè)表”/“導(dǎo)入注冊(cè)表文件”命令，在彈出的文件選擇對(duì)話(huà)框中，將前面導(dǎo)出的“ienew.reg”文件導(dǎo)入到注冊(cè)表中，就能使IE恢復(fù)本來(lái)“面貌” 了。 當(dāng)然，這樣的方法比較麻煩，因此我們推薦IE一鍵修復(fù) 0.3（點(diǎn)擊官方下載）167K ，中文綠色免費(fèi)軟件，可以一鍵修復(fù)被惡意篡改的IE瀏覽器。此外，在魔方（點(diǎn)此下載）中，也將加入IE的修復(fù)功和監(jiān)控惡意軟件等安全功能。 5. 找回Windows 7中的IE 8桌面圖標(biāo) 在Windows 7中，由于超級(jí)任務(wù)欄的存在，微軟取消了IE 8的桌面圖標(biāo)設(shè)置，也就是說(shuō)，在Windows 7中，無(wú)法在桌面顯示IE 8圖標(biāo)，當(dāng)然，快捷方式是不能算的。不過(guò)近來(lái)有會(huì)員在論壇為我們提供了一個(gè)很好的辦法，可以以"曲線(xiàn)"的方式實(shí)現(xiàn)IE 8圖標(biāo)桌面顯示。盡管還不完美，但基本的功能都具備了，大家可以通過(guò)Windows7優(yōu)化大師 - 美化大師 - 系統(tǒng)外觀來(lái)自行設(shè)置。 善用快捷鍵，玩轉(zhuǎn)Windows 7 便簽程序 便箋是一種可以粘貼在任意位置的正方形或長(zhǎng)條形紙條，方便我們隨時(shí)記錄一些信息，或是安排日常工作，隨寫(xiě)隨記，非常方便。在 Windows 中為我們提供了和實(shí)物便箋一樣功能的小程序，本人非常喜歡。在 Vista 中，這個(gè)小程序作為邊欄小工具出現(xiàn)，但在 Windows 7 中已經(jīng)成為了一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的Windows附件程序。 依次點(diǎn)擊Windows7的開(kāi)始菜單按鈕 -》所有程序 -》附件 -》，點(diǎn)擊打開(kāi)便簽，如下圖所示： 不用軟件，非會(huì)員徹底去除QQ2009/2010廣告 昨天談到了《不是VIP用戶(hù)也不怕 不需任何補(bǔ)丁屏蔽迅雷廣告》，用戶(hù)反饋非常的多，如果沒(méi)能設(shè)置成功的，請(qǐng)仔細(xì)閱讀步驟，100%的可以搞定的，當(dāng)然，如果迅雷再發(fā)新版升級(jí)后，就不保證了，有任何新的變化，請(qǐng)隨時(shí)關(guān)注Windows7之家和Vista之家首頁(yè)。 說(shuō)完了迅雷，我們?cè)賮?lái)說(shuō)下QQ吧，QQ的免費(fèi)用戶(hù)數(shù)量除了Windows外，就屬它大了。 屏蔽廣告除了更干凈潔爽之外，更大的好處是不用隨時(shí)下載體積大的flash動(dòng)畫(huà)和gif動(dòng)畫(huà)圖片了，QQ登陸速度顯著提升，同時(shí)，也少了帶寬消耗。 非QQ會(huì)員徹底屏蔽QQ2009正式版廣告： 在QQ2009 Beta版的時(shí)候，可以通過(guò)刪除一些文件讓非會(huì)員也能實(shí)現(xiàn)去廣告的目的，可惜從QQ2009正式版起增加了文件完整性檢查，刪除文件會(huì)導(dǎo)致QQ無(wú)法啟動(dòng)，并要求重新安裝。 那么對(duì)于非會(huì)員來(lái)說(shuō)，QQ2009正式版（包括之后的SP6、SP5、SP4、SP3、SP2、SP1等）就不能手動(dòng)去廣告了嗎？ 其實(shí)還是有辦法的，而且做起來(lái)也不難，你說(shuō)是用第三方工具？ 不需要！只要你對(duì)Windows操作系統(tǒng)稍有了解就可以輕松搞定，除了QQ2009，您也可以把這些招數(shù)用在QQ2010的測(cè)試版中，幾乎完全一樣。 下面，就把找到的方法共享給大家吧！ 在開(kāi)始之前，請(qǐng)先退出您正在運(yùn)行中的QQ。 1、去除騰訊迷你首頁(yè)： 對(duì)于每次啟動(dòng)QQ后，都彈出的“騰訊迷你首頁(yè)”，很多人一定感到不爽，就讓我們先拿它開(kāi)刀吧。 首先進(jìn)入QQ的安裝文件夾，接著進(jìn)入 Plugin\Com.Tencent.Advertisement\bin 文件夾，這里你會(huì)看到一個(gè)Advertisement.dll文件，它就是迷你首頁(yè)的關(guān)鍵所在，只需將這個(gè)文件改成只讀屬性，以后啟動(dòng)QQ就不會(huì)再看到迷你首頁(yè)了。在這個(gè)文件上面點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵，點(diǎn)擊屬性，勾選只讀，確定退出。 2、去除聊天窗口右上角廣告： 這個(gè)操作針對(duì)XP、Win2003系統(tǒng)用戶(hù)和Vista、Windows7、Win2008略有不同，主要是文件夾路徑上的。 1）XP、Win2003系統(tǒng)用戶(hù)操作方法： 進(jìn)入 X:\Documents and Settings\用戶(hù)名\Application Data\Tencent\QQ\Misc\com.tencent.advertisement （注意，X指的系統(tǒng)所在盤(pán)盤(pán)符，一般是C），首先刪除這個(gè)文件夾里面的所有文件，注意文件夾本身不能刪除，然后把當(dāng)前用戶(hù)的寫(xiě)入權(quán)限給拒絕掉（需要當(dāng)前分區(qū)為NTFS格式）。 方法：文件夾上右鍵，屬性 - 安全標(biāo)簽，選中當(dāng)前登錄用戶(hù)，接著在下方“寫(xiě)入”權(quán)限里，拒絕上打勾。 2）Vista、Windows7、Win2008用戶(hù)的操作： 進(jìn)入 X:\users\用戶(hù)名\appdata\Roaming\Tencent\QQ\Misc\com.tencent.advertisement，在這個(gè)文件上面點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵，點(diǎn)擊屬性，然后點(diǎn)擊安全標(biāo)簽， 選中你的當(dāng)前用戶(hù)，如下圖示例中的Ruamei.com，然后點(diǎn)擊“編輯”按鈕，OK，寫(xiě)入那兒設(shè)置下拒絕吧。 這樣，無(wú)論是會(huì)員還是非會(huì)員，你都不會(huì)有任何的廣告圖片下載了。 3、去除QQ2009/QQ2010聊天窗口的左下角廣告 如今的聊天窗口，除了右上角的圖片廣告外，左下角還多了一條文字廣告，既然要去廣告，那么這塊自然也不能遺忘。同樣操作針對(duì)XP、Win2003系統(tǒng)用戶(hù)和Vista、Windows7、Win2008而有所不同。 1）XP、Win2003系統(tǒng)用戶(hù)操作方法： 再次提醒您修改前首先要關(guān)閉QQ，然后進(jìn)入X:\Documents and Settings\用戶(hù)名\Application Data\Tencent\Users\你的QQ號(hào)\QQ\（注意，X指的系統(tǒng)所在盤(pán)盤(pán)符，一般是C），刪除其中的Misc.db，接著新建一個(gè)文件夾并命名為Misc.db（是不是和防止U盤(pán)自動(dòng)運(yùn)行病毒的方法很像）。 2）Vista、Windows7、Win2008用戶(hù)的操作： 關(guān)閉QQ后，進(jìn)入X:\users\用戶(hù)名\appdata\Roaming\Tencent\Users\你的QQ號(hào)碼\QQ\，然后操作同上。 搞定，如此一來(lái)，這幾個(gè)地方都沒(méi)廣告了吧！ 好吧，打開(kāi)一個(gè)標(biāo)簽窗口如下圖所示，當(dāng)然，你可以多點(diǎn)多開(kāi)。 如果你正在使用這個(gè)程序，是否覺(jué)得它的功能太簡(jiǎn)單了，點(diǎn)點(diǎn)右鍵，彈出的菜單中只能切換便箋的顏色，沒(méi)有其他基本的格式編輯功能。 其實(shí)，除了標(biāo)準(zhǔn)的 Ctrl 加 XCVA 的剪切/復(fù)制/粘貼/全選快捷鍵之外，其實(shí)便箋程序還有一些快捷鍵可以使用： 快捷鍵 功能 Ctrl+N 新建一張便箋 Ctrl+D 刪除當(dāng)前便箋 Ctrl+E 居中對(duì)齊 Ctrl+R 右對(duì)齊 Ctrl+J 左對(duì)齊 Ctrl+I 斜體 Ctrl+B 粗體 Ctrl+U 下劃線(xiàn) Ctrl+T 刪除線(xiàn) Ctrl+Shift+> 加大選中文字的字號(hào) Ctrl+Shift+< 縮小選中文字的字號(hào) Ctrl+Shift+L 在文字前添加項(xiàng)目符號(hào)和編號(hào)（反復(fù)按可循環(huán)切換）。其中編號(hào)包括數(shù)字、大小寫(xiě)字母、大小寫(xiě)羅馬數(shù)字幾種形式。連按兩次回車(chē)可取消。 知道了這些快捷鍵，我們就可以做出一些滿(mǎn)足日常需要的格式了： 像 Windows 這種應(yīng)用廣泛的軟件或硬件，由于全球數(shù)十億人都會(huì)使用到，因此一個(gè)小小的功能特性都可以對(duì)世界造成很大的影響。 想想看，如果所有人都利用好這個(gè)小程序而不去買(mǎi)便箋，往小了說(shuō)是省錢(qián)，往大了說(shuō)可是環(huán)保了，能節(jié)約很多制作便箋的自然資源消耗。
標(biāo)簽： win7 操作說(shuō)明
上傳時(shí)間： 2019-06-22
上傳用戶(hù)：yerbol
基于傳感器和模糊規(guī)則的機(jī)器人在動(dòng)態(tài)障礙環(huán)境中的智能運(yùn)動(dòng)控制基于傳感器和模糊規(guī)則的機(jī)器人在動(dòng)態(tài)障礙環(huán)境中的智能運(yùn)動(dòng)控制 oIlI～0(、r> 王 敏 金·波斯科 黃心漢 ，O、l、L (華i 面面辜寫(xiě)j幕．武漢，43074) ＼I。L上、o 捌要：提出了一種基于傳感器和模糊規(guī)則的智能機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法 ．該方法運(yùn)用了基于調(diào)和函數(shù)分析的人 工勢(shì)能 場(chǎng)原 理 ．采用模糊規(guī)則 可減少推導(dǎo)勢(shì)能函數(shù)所 必須的計(jì)算 ，同時(shí)給機(jī)器人伺服 系統(tǒng)發(fā) 出指令 ，使它能夠 自動(dòng) 地尋找通向目標(biāo)的路徑．提出的方法具有簡(jiǎn)單、快速的特點(diǎn)，而且能對(duì) n自由度機(jī)械手的整個(gè)手臂實(shí)現(xiàn)最碰．建立 在非線(xiàn)性機(jī)器人動(dòng)力學(xué)之上的整 個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)和模糊控制器 的穩(wěn)定性 由李雅普諾 夫原理 保證 ．仿真結(jié) 果證明 了該方 法 的有效性 ，通 過(guò)比較分析顯示 出文 中所提 出的最障算法的優(yōu)越性 ． 美t詞：基于傳感器的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制；模糊規(guī)則；人工勢(shì)能場(chǎng)；動(dòng)態(tài)避障；機(jī)器人操作手 1 叫啞oducd0n R。boIsarewjdelyusedfor詛sb inchasma~ia]b柚· 血 ， spot ： ng， spray Ijl岫 1g， mech卸icaland elec咖 icas搴enlb1y，ma al塒 IIovaland wa時(shí) cut· ring 咖 ． ofsuch tasks_堋 llldea pri|柚ary ptd 眥 of 她 ar0botto e oncpositiontoanother withoutbur叩inginto anyobstacles． s 曲km，de． notedasthefDbotm ∞ pJan，liDgp∞ 舶1，hasbeen the倒 娜bj0ct鋤l哪gIeseat℃ll∞ ． Every method o0血∞r(nóng)I1ing 如b0tmotionplanninghas itsownadv∞ngesandapplicationdoma~ asweftasits di戤ldvaIIta麟 and constr~dnts． Therefore it would be ratherdifficulteithertoc0Ⅱ】paremethodsorton~ vate thechoio~ofan dl0‘iupon othP~s． 0州 d眥 ：1999—07—29；Revised~ ：2000一∞ 一絲 In conU~astto many n~ hods，rob
上傳時(shí)間： 2022-02-15
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本次設(shè)計(jì)介紹了電力系統(tǒng)故障分析方法及 Matlab/Simulink的基本特點(diǎn)。通過(guò)算例對(duì)電力系統(tǒng)故障進(jìn)行分析計(jì)算。然后對(duì)算例，運(yùn)用 Matlab/Simulink進(jìn)行電力系統(tǒng)故障仿真，得出仿真結(jié)果。并將電力系統(tǒng)故障的分析計(jì)算結(jié)果與 Matlab仿真的分析結(jié)果進(jìn)行比較，從而得出結(jié)論。結(jié)果表明運(yùn)用 Matlab對(duì)電力系統(tǒng)故障進(jìn)行分析與仿真，能夠準(zhǔn)確直觀地考察電力系統(tǒng)故障的動(dòng)態(tài)特性，驗(yàn)證了 Matlab在電力系統(tǒng)仿真中的強(qiáng)大功能。關(guān)鍵詞：電力系統(tǒng)：故障：Matlab；仿真短路是電力系統(tǒng)的嚴(yán)重故障。所謂短路，是指一切不正常的相與相之間或相與地（對(duì)于中性點(diǎn)接地的系統(tǒng)）發(fā)生系統(tǒng)通路的情況。電力系統(tǒng)在運(yùn)行中，相與相之間或相與地（或中性線(xiàn)）之間發(fā)生非正常連接（即短路）時(shí)流過(guò)的電流。其值可遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于額定電流，并取決于短路點(diǎn)距電源的電氣距離。例如，在發(fā)電機(jī)端發(fā)生短路時(shí)，流過(guò)發(fā)電機(jī)的短路電流最大瞬時(shí)值可達(dá)額定電流的10~15倍。大容量電力系統(tǒng)中，短路電流可達(dá)數(shù)萬(wàn)安。這會(huì)對(duì)電力系統(tǒng)的正常運(yùn)行造成嚴(yán)重影響和后果供電網(wǎng)絡(luò)中發(fā)生短路時(shí)，很大的短路電流會(huì)使電器設(shè)備過(guò)熱或受電動(dòng)力作用而遭員壞，同時(shí)使網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的電壓大大降低，因而破壞了網(wǎng)絡(luò)內(nèi)用電設(shè)備的正常工作，為了消除或減輕短路的后果，就需要計(jì)算短路電流，以正確地選擇電器設(shè)備、設(shè)計(jì)繼電保護(hù)和選用限制短路電流的元件
標(biāo)簽： matlab 電力系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2022-04-02
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自1995年美國(guó)推出世界上第一臺(tái)Unimate型機(jī)器人以來(lái)，工業(yè)機(jī)器人的數(shù)量在世界范圍內(nèi)不斷增長(zhǎng)，焊接從一開(kāi)始就是工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用最重要的領(lǐng)域之一，焊接機(jī)器人能顯著提高焊接質(zhì)量和工作效率，減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，降低生產(chǎn)成本和對(duì)工人操作技術(shù)的要求，它的廣泛應(yīng)用和國(guó)產(chǎn)化、產(chǎn)業(yè)化，對(duì)實(shí)現(xiàn)我國(guó)在21世紀(jì)前半葉成為世界制造強(qiáng)國(guó)的目標(biāo)具有非常重要的意義。本文針對(duì)一臺(tái)6R焊接機(jī)器人，系統(tǒng)分析了其動(dòng)力學(xué)性能和結(jié)構(gòu)特性。首先運(yùn)用D-H方法，建立了該機(jī)器人的連桿坐標(biāo)系，在此基礎(chǔ)上，推導(dǎo)了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)正反解、求解了機(jī)器人的雅可比矩陣；對(duì)機(jī)器人進(jìn)行了詳細(xì)的靜力學(xué)、動(dòng)力學(xué)分析：利用Robotic Toolbox和IMatlab編程實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)可視化仿真，直觀地反映了機(jī)器人各關(guān)節(jié)變量與末端位姿矩陣之間的關(guān)系，為機(jī)器人的三維圖形仿真提供了參考；利用Matiab/Simulink建立了機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)仿真模型，編制了相應(yīng)的Matlabi算程序，通過(guò)動(dòng)力學(xué)仿真，得到了運(yùn)動(dòng)過(guò)程中機(jī)器人各關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩的變化曲線(xiàn)，為合理選擇驅(qū)動(dòng)電機(jī)、軸承等關(guān)鍵零部件以及機(jī)器人的實(shí)時(shí)和最優(yōu)控制提供了依據(jù)針對(duì)機(jī)器人操作機(jī)的機(jī)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)，對(duì)機(jī)器人關(guān)鍵承載部件進(jìn)行了分析和簡(jiǎn)化，建立了關(guān)鍵承載部件的有限元分析模型，選取了最危險(xiǎn)的受力狀況作為分析工況，對(duì)各部件進(jìn)行了靜力分析，得到了各部件的應(yīng)力和位移分布，獲得了各部件的最大變形，對(duì)機(jī)器入局部剛度進(jìn)行了評(píng)價(jià)。
標(biāo)簽： 工業(yè)機(jī)器人
上傳時(shí)間： 2022-05-30
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