為研究棉田農(nóng)藥噴灑機(jī)器人導(dǎo)航路徑識(shí)別方法, 以
自然環(huán)境下采集的棉田圖像為研究背景, 在L ab 色彩空間
進(jìn)行處理, 把棉株從土壤背景中識(shí)別出來(lái)。通過(guò)最大方差閾
值分割法將圖像轉(zhuǎn)化為二值圖像, 并經(jīng)過(guò)中值濾波去除噪
聲。二值圖像垂直方向投影做直方圖, 利用波谷位置確定左
右壟分界線。根據(jù)左右壟棉株位置平均得到導(dǎo)航離散點(diǎn), 通
過(guò)Hough 變換得到導(dǎo)航路徑, 進(jìn)而得到導(dǎo)航控制參數(shù)。利用
坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換關(guān)系將圖像坐標(biāo)系中的導(dǎo)航信息轉(zhuǎn)換到世界坐
標(biāo)系, 從而控制機(jī)器人行走。基于A S2R 機(jī)器人對(duì)連續(xù)動(dòng)態(tài)
圖像進(jìn)行分析, 該方法獲得的導(dǎo)航參數(shù)是完全可行的。
標(biāo)簽：
圖像
背景
ab
農(nóng)藥
上傳時(shí)間：
2016-07-18
上傳用戶：sammi
