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機器人操作的數(shù)學(xué)導(dǎo)論

機器人操作的數(shù)學(xué)導(dǎo)論 原書名：A Mathematical Introduction To Robotic Manipula-tion 原著由美國CRC出版社于1994年出版。是關(guān)于機器人操作理論的一本專著。作者：[美]理查德.摩雷 [中]李澤湘 [美]夏恩卡.薩思特里 譯者：徐衛(wèi)良 錢瑞明 本書在綜合大量的技術(shù)文獻資料基礎(chǔ)上，結(jié)合作者從事的研究工作，從數(shù)學(xué)角度系統(tǒng)地論述了機器人操作的運動學(xué)、動力學(xué)、控制及運動規(guī)劃。本書內(nèi)容反映了近年來機器人領(lǐng)域的主要研究成果。本書共九章，包括緒論、剛體運動、機器人運動學(xué)、機器人動力學(xué)及控制、多指手運動學(xué)、機器人手的動力學(xué)及控制、機器人系統(tǒng)的非完整約束、非完整運動規(guī)劃和機器人操作的研究展望。第二章至第八章含有豐富的實例，并附有小結(jié)和大量的習(xí)題。本書可作為有關(guān)專業(yè)研究生的教材，也可供從事機器、自動控制等領(lǐng)域工作的科研和工程技術(shù)人員參考。

標簽： 機器人 操作

上傳時間： 2016-11-14

上傳用戶：風(fēng)塵尋真

Delphi7編程100例

ToolBar工具欄控件的使用 動態(tài)建立主菜單選項 窗口界面的動態(tài)分隔條 動態(tài)設(shè)置選項卡頁面 在標題欄中自定義按鈕 窗體開合窗簾效果 Windows XP界面效果 實現(xiàn)OutLook滾動工具欄效果 在下拉列表框中顯示樹形視圖 自定義系統(tǒng)的About項 修改系統(tǒng)級菜單 實現(xiàn)透明窗體效果 爆破特技窗體 只允許建立一次子窗體的MDI程序 從外部DLL中調(diào)用子窗口 新穎的資源管理器界面 如何生成半圓形窗口 制作字幕滾動窗體 詳解Canvas生成漸變色窗口背景 WINAPM風(fēng)格磁化窗口 軟件封面的圖片顯示制作 實現(xiàn)圖片的任意角度旋轉(zhuǎn) 奇妙的拼圖游戲 使用PaintBox控件制作畫圖程序 使用DrawGrid控件制作五子棋 多彩的數(shù)據(jù)報表 按壓縮比將BMP轉(zhuǎn)換為JPG 16位真彩轉(zhuǎn)換到256色 調(diào)整圖片的RGB對比度 實現(xiàn)圖像的灰度級處理效果 3種像素歷遍方法的比較和實現(xiàn) 實現(xiàn)屏幕拷貝 實現(xiàn)圖像漫游 4種幕布式圖像顯示技巧 盤旋法實現(xiàn)9種濾鏡效果 圖形朦朧疊合顯示技巧 給MDI主窗體增加背景 實現(xiàn)圖像的淡入淡出顯示 多媒體播放器 播放AVI文件 根據(jù)客戶端IP地址獲取計算機名 實現(xiàn)多線程IP和DomainName相互轉(zhuǎn)換 Windows2000下的Popup發(fā)送功能 如何實現(xiàn)Ping操作 實現(xiàn)多線程共享探測 實現(xiàn)Windows95/98的I/O端口讀寫 收發(fā)電子郵件與監(jiān)視網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器資源 使用WebBrower制作瀏覽器 可視化的Ping工具 使用IdMappedPortTCP進行端口映射 動態(tài)設(shè)置ODBC數(shù)據(jù)源 用ADO控件打開Access數(shù)據(jù)庫 DBGrid中的記錄到Html頁面的轉(zhuǎn)換 在DBGrid中實現(xiàn)任意方向查找 在DBGrid中通過動態(tài)下拉列表查找記錄 用DBGrid組件制作下拉列表形式的提示框 利用書簽處理DBGrid中的多個記錄 將ComboBox中的內(nèi)容直接拖放到DBGrid里 如何在DBGrid里放置圖標 DBGrid控件精彩組合 DBChart圖表控件的使用 在StringGrid組件中顯示查詢結(jié)果 使用流對象（Tstream）實現(xiàn)數(shù)據(jù)表中Tmemo字段的顯示 如何動態(tài)建立SQLServer ODBC SQL瀏覽器 在SQL查詢中使用動態(tài)參數(shù) 事務(wù)工作原理 標準/模糊查詢 篩選數(shù)據(jù) 數(shù)據(jù)字典查看器 TDecisionGraph決策組件的使用 明細表（Master/Detail）結(jié)構(gòu) 像處理文本資料一樣處理數(shù)據(jù)表中的信息 遠程數(shù)據(jù)庫登錄 遠程數(shù)據(jù)庫的離線處理 在遠程數(shù)據(jù)庫中實現(xiàn)主從表關(guān)系 動態(tài)設(shè)置遠程數(shù)據(jù)庫的查詢參數(shù) 在遠程數(shù)據(jù)庫中計算統(tǒng)計值 多線程與數(shù)據(jù)庫 使用遠程存儲過程 數(shù)據(jù)模塊的同步顯示 建立Web服務(wù)的數(shù)據(jù)提供端 建立Web服務(wù)的數(shù)據(jù)訪問端 開發(fā)WebSnap數(shù)據(jù)庫程序 建立ActiveForm數(shù)據(jù)瀏覽 建立數(shù)據(jù)查詢WebServices服務(wù)器端 數(shù)據(jù)查詢Web服務(wù)客戶端開發(fā) 基于WAP的手機無線應(yīng)用 建立基本W(wǎng)eb數(shù)據(jù)庫服務(wù)器應(yīng)用 建立類型庫編輯DataSnap服務(wù)端 建立查詢條件Web數(shù)據(jù)庫服務(wù)器應(yīng)用 建立基本MTS服務(wù)端 建立MTS數(shù)據(jù)訪問客戶端 建立IntraWeb數(shù)據(jù)瀏覽 將程序圖標設(shè)置到Windows系統(tǒng)托盤 取得和修改文件的創(chuàng)建和修改日期 通過流式數(shù)據(jù)實現(xiàn)文件分割與合并 實現(xiàn)指定擴展名文件和相應(yīng)程序的關(guān)聯(lián) 獲取漢字拼音的首字母 監(jiān)視剪貼板 在IE工具欄上增加一個按鈕圖標 軟件注冊機制的建立 復(fù)活節(jié)彩蛋的制作 SkinEngine控件——XP換膚 ActionList——應(yīng)用程序通用功能列表 OleContainer——OLE容器 將程序項設(shè)置到控制面板 藝術(shù)化排列桌面圖標 Delphi中的ini文件的讀寫 建立鍵盤鼠標動作記錄與回放 實現(xiàn)指定目錄下的文件查詢 實現(xiàn)對系統(tǒng)的操作監(jiān)視 系統(tǒng)級熱鍵的實現(xiàn) 檢測NumLock、Insert、CapsLock、ScrollLock鍵的狀態(tài)

標簽： Delphi7編程100例

上傳時間： 2017-06-21

上傳用戶：blueicemei

MSADODC.OCX和MSDATGRD.OCX

Visual Studio 2010中插入ADO Data Control控件和ADO Data Grid控件，將MSADODC.OCX和MSDATGRD.OCX放在C:\Windows\System32目錄下，然后在VS中注冊

標簽： OCX MSDATGRD MSADODC

上傳時間： 2017-07-13

上傳用戶：sin216

VB串口通信程序?qū)嵗?/a>

標簽： VB串口通信 上傳時間： 2018-02-11

全網(wǎng)最全的autojs列子 有一千六百多的腳本文件 腳本內(nèi)容包含： 幾十種類型的UI腳本

全網(wǎng)最全的autojs列子，有一千六百多的腳本文件,腳本內(nèi)容包含：幾十種類型的UI腳本，抖音、QQ、微信、陌陌、支付寶等自動化操作的腳本、還有部分協(xié)議列表，HTTP協(xié)議(POST、GET)上傳下載，接碼模塊，百度文字識別api模塊，文件操作模塊：txt文本讀一行刪一行，等等其他例子QQ語音紅包.jsqq語音紅包，沒加懸浮窗，我覺得自己用腳本引擎會好點.jsQQ語音輸入(Tim版)(1).jsQQ語音輸入(Tim版).jsQQ資料贊.jsqq轟炸機(1).jsqq轟炸機.jsQQ選圖涂鴉.jsqq順序點贊腳本.jsQQ，微信聊天輔助腳本(文本分割填充字符) v2.jsQQ，微信聊天輔助腳本(文本分割填充字符).jsqtiao.jsrawWindow求解.jsrelationship.jsrhinoneteasecloudmusic.jsRobot.jsROOT權(quán)限啟動無障礙服務(wù).jsRSA.jsscript.jsscroll的使用.jsSecure.jssetting.jssha256.jsshell開關(guān)飛行模式.jsshuabaoviod.jsSMSCODE.jsSmsCodeExtract.jssojson.com.jssoul_靈魂匹配.jsspinner例子.jsSqlDatabase2.jsss.jsstart(2).jssun_rise&set.jssurfaceView(簡單示例).jsSwitch控件.jstcp連接客戶端.jste.jstest(1).jstest(2).jstest(3).jstest(4).jstest.jstestTouch.jstestyinhe.jsTheWolf_API.jstoast圖片加文字.jstoast替代函數(shù).jstranslate.jsTrun(翻翻樂).jsts-00-dist.jsTS微信跳一跳滿分(10000)飛速版.jsts跳一跳r9s最新版.jsTS跳一跳全機型通用版(2).jsts跳一跳全機型通用版(3).jsts跳一跳全機型通用版.jsTS跳一跳腳本正確顯示方式（支持root）.jsTS跳一跳自動.jsTS跳一跳過檢測.jstt.jsTTS(1).jstts.jstts2.jstts3.jsTTS搶語音紅包，作者A酷安(?????)----錦，詳細使用看代碼注釋.jstxt.jsuc答題.jsui 懸浮窗動畫+滑動界面.jsUI(2).jsUI.jsuitest - 副本.jsui。.jsui下對話框文件選擇器(1).jsui中的延時除了多線程有別的辦法嗎.jsui保存控件屬性3.jsUI全選.jsUI切換.jsui列子.jsui右下角展開按鈕.jsui多界面.jsui屬性(1).jsui開關(guān)控件(1).jsui開關(guān)控件.jsUI文件選擇.jsUI顯示日志.jsUI畫時鐘作者xxoo.jsui相對布局.jsUI示例(支付UI).jsui示例app下方tabs.jsui示例下方tabs(1.0.0-1 修復(fù)寬度不適配問題).jsUI腳本使用無障礙的最佳實踐.jsUI輪播圖.jsui選擇文件.jsUI驗證碼（有BUG）.jsuki_0.jsUki消息交互式回復(fù).jsUnlock.jsUntitled-1.jsuntitled.jsUTF.jsvip視頻解析2.1.jsvscode連接不上手機解決辦法.jsWannaCry(僅為娛樂).jsWeather.jswebScript.jsWebViewClient的使用方法.jswebViewUA切換3.jswebView填充表單加alert.jsWebView多頁面瀏覽(1).jsWebView多頁面瀏覽.jswebView提取圖片地址并加載.jswebView獲取圖片地址.jswebview獲取網(wǎng)頁原圖.jswebview獲取網(wǎng)頁原圖保存.jswebView輸入關(guān)鍵詞搜索.jsweb攔截修改.jsWeChat.jsWechatJumpingAI(2).jsWechatJumpingAI(3).jswechatjumpingai(4).jsWechatJumpingAI.jswife緊急掉線（autojs破解版專用）.js.jswifi設(shè)置代理(未完成).js.js

標簽： autojs

上傳時間： 2021-11-06

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48 kW 大功率高頻開關(guān)電源的研制

48 kW 大功率高頻開關(guān)電源的研制摘 要：主要介紹48 kW 大功率高頻開關(guān)電源的研制。闡述國內(nèi)外開關(guān)電源的現(xiàn)狀．分析全橋移相變換器的工作原理和軟開關(guān)技術(shù)的實現(xiàn)。軟開關(guān)能降低開關(guān)損耗，提高電路效率。給出電源系統(tǒng)的整體設(shè)計及主要器件的選擇。試驗結(jié)果表明，該裝置完全滿足設(shè)計要求，并成功應(yīng)用于電鍍生產(chǎn)線。

標簽： 高頻 開關(guān)電源

上傳時間： 2021-12-09

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51單片機超聲波測距詳細設(shè)計

本論文比較詳細介紹了 種基于，片機的超聲測距設(shè)計系統(tǒng)，可以用于智能停車場作為車位是含有車的傳感器。該系統(tǒng)是以率氣中超聲波的傳播速度為確定條件，利月發(fā)射超 波與反射回波時間差米測雖待測距離。本系統(tǒng)的安裝和使用較方便，價格便宜，并川與龍線測控系統(tǒng)配合使用，有非常鬧的應(yīng)用前錄。本文的超聲波測距儀主要是依據(jù)智能停車場來設(shè)計，但也可以稍加改動用于其他用途。超聲測距儀的設(shè)計原理是以得到更好的系統(tǒng)性能為月的的。為達劃不同的測距范圍，單片機可以根據(jù)軟件來設(shè)岸遠近兩種發(fā)射模式，E近距離測量時使用8個脈沖申，遠距離測量時使用32個脈沖中來增強回波信號，根據(jù)叫波信號特點來得到了最佳接收機的組成。論文簡單講述了超聲波檢測的發(fā)展利原理，介紹超聲傳感器的工作原理及特性，并對于影響測的系統(tǒng)的一些主要參數(shù)進行了說明。在介紹超聲測距系統(tǒng)功能的基礎(chǔ)上，提出了系統(tǒng)的總體構(gòu)成。針對測距系統(tǒng)發(fā)射、按收、檢測、顯示部分的總體設(shè)計方案進行了論證。介紹了AT8951單片機在系統(tǒng)中的應(yīng)用，分析了系統(tǒng)各部分的硬件及軟件實現(xiàn)。最后測距儀進行驗證。各主要技術(shù)指標均達到設(shè)計要求，該測距儀對室內(nèi)停車場書限范圍的距離測量具有較高的精度和可靠性，最后文1分析了誤差產(chǎn)生的原因及如何對系統(tǒng)進行完苦提出了一些改進建議。關(guān)鍵詞：超聲波：智能停車：超聲傳感器：超盧測距；單片機

標簽： 51單片機 超聲波測距

上傳時間： 2022-06-18

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DC開關(guān)電源環(huán)路補償器設(shè)計

摘要：建立了數(shù)字控制DC/DC開關(guān)電源閉環(huán)系統(tǒng)的s域小信號模型，采用數(shù)字重設(shè)計法針對給定的系統(tǒng)季數(shù)設(shè)計了數(shù)字補償器。應(yīng)用SISO Design Tool仿真平臺，在伯德圖分析和根軌連法的基礎(chǔ)上設(shè)計了連續(xù)城的模擬補償器，并進行了離散化處理。在建立系統(tǒng)s城模型時引入了模數(shù)轉(zhuǎn)換器和數(shù)字脈寬調(diào)制發(fā)生器產(chǎn)生的延遲效應(yīng)，使補償器的設(shè)計考慮了采樣速率對系統(tǒng)的影響，改善了傳統(tǒng)離散設(shè)計的誤蓋。基于教字重設(shè)計法構(gòu)建的數(shù)字補償器實現(xiàn)了對脈寬調(diào)制信號的可編程精確控制，保證了變換器閉環(huán)工作良好的動態(tài)特性。仿真實驗結(jié)果驗證了所設(shè)計的數(shù)字補償器的性能。關(guān)鍵詞：數(shù)字控制系統(tǒng)；模數(shù)轉(zhuǎn)換；數(shù)字重設(shè)計法；數(shù)字補償器；數(shù)字脈寬調(diào)制1引言傳統(tǒng)的開關(guān)電源采用模擬控制技術(shù)，使用比較器、誤差放大器和模擬電源管理芯片等元器件來調(diào)整電源輸出電壓，存在著控制電路復(fù)雜、元器件數(shù)量多以及控制電路成型后很難修改等缺點，不利于開關(guān)電源的集成化和小型化。近年來隨著微電子學(xué)的迅速發(fā)展，電源的控制也已經(jīng)由模擬控制、模數(shù)混合控制，進入到數(shù)字控制階段”，具有可編程性、設(shè)計可延續(xù)性、元件數(shù)量減少、先進的校正能力等優(yōu)點。以往由于DSP等控制芯片的高成本，數(shù)字控制多用于大功率AC/DC變換器、PFC功率因數(shù)校正等場合”，而對于DC/DC高頻開關(guān)電源只是實現(xiàn)了一些數(shù)字化的簡單應(yīng)用，如采用MCU提供保護、監(jiān)控和通信功能。隨著數(shù)字控制芯片成本的降低，數(shù)字控制也逐漸應(yīng)用于DC/DC直流變換器，直接參與電源的反饋回路控制，實現(xiàn)了信號采樣補償和PWM調(diào)節(jié)的數(shù)字化。數(shù)字PID補償器的設(shè)計非常關(guān)鍵，直接決定了電源的輸出精度、動態(tài)響應(yīng)等指標。近年來對DC/DC開關(guān)電源的數(shù)字補償器的建模研究已有很多論述]，主要基于數(shù)字重設(shè)計法和直接數(shù)字設(shè)計法。數(shù)字重設(shè)計是在傳統(tǒng)模擬電源研究方法的基礎(chǔ)上，首先將數(shù)字電源簡化為一個連續(xù)的線性系統(tǒng)，忽略了采樣保持器效應(yīng)后設(shè)計模擬補償器，然后采用雙線性近似（Tustin）、匹配零極點（MPZ）等方法對其離散化得到數(shù)字補償器。直接數(shù)字設(shè)計是直接建立零階保持器和被控對象的離散模型，再構(gòu)建包括離散補償器的反饋系統(tǒng)。數(shù)字重設(shè)計和直接數(shù)字設(shè)計法在高采樣速率下設(shè)計的數(shù)字補償器性能差別不是很大，只是在低采樣速率下直接數(shù)字設(shè)計更加精確。

標簽： 開關(guān)電源 環(huán)路補償

上傳時間： 2022-06-18

上傳用戶：zhanglei193

IGBT直流斬波電路的設(shè)計

IGBT直流斬波電路的設(shè)計1設(shè)計原理分析1.1總體結(jié)構(gòu)分析直流斬波電路的功能是將直流電變?yōu)榱硪还潭妷夯蚩烧{(diào)電壓的直流電。它在電源的設(shè)計上有很重要的應(yīng)用。一般來說，斬波電路的實現(xiàn)都要依靠全控型器件。在這里，我所設(shè)計的是基于IGBT的降壓斬波短路。直流降壓斬波電路主要分為三個部分，分別為主電路模塊，控制電路模塊和驅(qū)動電路模塊。電路的結(jié)構(gòu)框圖如下圖（圖1）所示。除了上述主要結(jié)構(gòu)之外，還必須考慮電路中電力電子器件的保護，以及控制電路與主電路的電器隔離。1.2主電路的設(shè)計主電路是整個斬波電路的核心，降壓過程就由此模塊完成。其原理圖如圖2所示。如圖，IGBT在控制信號的作用下開通與關(guān)斷。開通時，二極管截止，電流io流過大電感L，電源給電感充電，同時為負載供電。而IGBT截止時，電感L開始放電為負載供電，二極管VD導(dǎo)通，形成回路。IGBT以這種方式不斷重復(fù)開通和關(guān)斷，而電感L足夠大，使得負載電流連續(xù)，而電壓斷續(xù)。從總體上看，輸出電壓的平均值減小了。輸出電壓與輸入電壓之比a由控制信號的占空比來決定。這也就是降壓斬波電路的工作原理。降壓斬波的典型波形如下圖所示。

標簽： igbt 直流斬波電路

上傳時間： 2022-06-20

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FreeRTOS移植到STM32F103步驟與注意事項

前言：由于之前聽過太多人抱怨移植FreeRTOS到STM32有各種各樣的問題，小燈經(jīng)過一年多對FreeRTOS的研究并在公司產(chǎn)品中應(yīng)用， 多少有些心得， 接下來就由小燈以最新版的FreeRTOS為例一步一步移植到STM32F103 上，并提醒大家某些需要注意的事項。本文檔為非正式技術(shù)文檔，故排版會有些凌亂，希望大家能提供寶貴意見以供小燈參考改進。下面先以IAR 移植為例， 說明移植過程中的諸多注意事項， 最后再以MDK移植時不再重復(fù)說明，所以還是建議大家先花些時間看IAR 的移植過程，哪怕你不使用IAR，最好也注意下那一大堆注意事項！一、從官網(wǎng)下載最新版的FreeRTOS源碼下面的網(wǎng)址是官方最新源碼的下載地址：https://sourceforge.net/projects/freertos/files/latest/download?source=files目前官方提供的最新版本是v9.0.0 ， FreeRTOS 源碼在解壓目錄下的路徑為FreeRTOS_V9.0.0rc2\FreeRTOS\SourceFreeRTOS組織為了搶用戶也是拼了命的， 不信你打開Demo文件夾看看， 里面提供了FreeRTOS在各種單片機上已經(jīng)移植好的工程，如果建工程時遇到什么問題，可以參考下這些Demo。不過小燈現(xiàn)在著重于自己動手移植FreeRTOS，考慮到原子哥@正點原子的用戶比較多，絕大多數(shù)習(xí)慣了使用MDK來開發(fā)STM32，因此小燈分別以IAR 和MDK兩種使用比較廣泛的開發(fā)環(huán)境來移植FreeRTOS。說到IAR 和MDK，不得不提的是小燈自從用了IAR 之后就果斷放棄了MDK，相信很多人有這個經(jīng)歷，哈哈！在開始移植FreeRTOS之前，先介紹下FreeRTOS的源碼：

標簽： freertos stm32f103

上傳時間： 2022-06-20

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