本文首先介紹 AGV 的結構組成及其系統(tǒng)組成，并對 AGV 控制系統(tǒng)中最主要的問題進行分析研究，闡述了導航小車的導引方法，并確定以激光導引作為研究對象；其次對單臺 AGV 路徑規(guī)劃優(yōu)化技術進行研究，在建立電子地圖的基礎
之上，對 Dijkstra 算法進行改進和優(yōu)化，通過縮小搜索范圍提高搜索效率，通過加入評價指標使得優(yōu)化后的算法搜索到的路徑更適合實際運行，從而實現(xiàn)單
AGV 路徑規(guī)劃；然后針對多臺 AGVs 的無碰撞路徑規(guī)劃問題，采用與時間窗原
理相結合的預先規(guī)劃算法，并提出彈性時間窗的概念對于路徑連續(xù)且時間連續(xù)的情況可直接進行路徑規(guī)劃，對于路徑連續(xù)但時間不連續(xù)的情況，通過提供彈性時間窗方式以獲取更多可以被搜索的時間段；由于彈性時間窗的引入會使得在路徑規(guī)劃中在某些節(jié)點產(chǎn)生時間沖突，本文采用兩種策略來解決：1）重新搜索路徑，避開時間窗沖突的節(jié)點；2）通過速度調(diào)節(jié)平移時間窗，從而實現(xiàn)了基于先驗決策的 AGV 無碰撞路徑規(guī)劃。將改進的 Dijkstra 算法和時間窗相結合，按照優(yōu)先級順序規(guī)劃各個 AGV 的路徑，通過檢測后續(xù)規(guī)劃路徑是否與已存在的規(guī)劃路徑發(fā)生空間和時間沖突，并調(diào)用優(yōu)化算法和規(guī)避策略進行最優(yōu)路徑的選擇，從而實現(xiàn) AGV 的無碰撞路徑規(guī)劃；最后開發(fā)了 AGV 系統(tǒng)地面控制仿真系統(tǒng)平臺，對單臺和多臺 AGV 路徑規(guī)劃優(yōu)化算法進行了仿真驗證，結果表明優(yōu)化后的路徑規(guī)劃算法和沖突解決策略是可行的，為實際應用打下了一定基礎。
標簽：
多自動導引小車系統(tǒng)（AGVS）路徑規(guī)劃研究
?智能算法
上傳時間：
2016-04-01
上傳用戶：五塊錢的油條
