基于傳感器和模糊規則的機器人在動態障礙環境中的智能運動控制基于傳感器和模糊規則的機器人在動態障礙環境中的智能運動控制
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捌要：提出了一種基于傳感器和模糊規則的智能機器人運動規劃方法 ．該方法運用了基于調和函數分析的人
工勢能 場原 理 ．采用模糊規則 可減少推導勢能函數所 必須的計算 ，同時給機器人伺服 系統發 出指令 ，使它能夠 自動
地尋找通向目標的路徑．提出的方法具有簡單、快速的特點，而且能對 n自由度機械手的整個手臂實現最碰．建立
在非線性機器人動力學之上的整 個閉環系統和模糊控制器 的穩定性 由李雅普諾 夫原理 保證 ．仿真結 果證明 了該方
法 的有效性 ，通 過比較分析顯示 出文 中所提 出的最障算法的優越性 ．
美t詞：基于傳感器的機器人運動控制；模糊規則；人工勢能場；動態避障；機器人操作手
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0州 d眥 ：1999—07—29；Revised~ ：2000一∞ 一絲
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標簽：
傳感器
機器人
上傳時間：
2022-02-15
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