基于ROK101007型藍牙模塊和TMS320C54x型DSP的家用醫療保健智能機器人設計摘要：未來社會將會越來越重視 醫療保健服務 ，提 出一種新型智能機 器人 ，就其在數字化 家庭醫療 保健方面的應用進行模型設計 ，并將藍牙技術應用在智能機器人與醫療儀器和控制 PC的通信 中。 關 鍵 詞 ：數字化家庭 ；智能機器人 ；侍感器；藍牙技術；醫療保健 ；ROKl0l007；TMS320C54x 中 圖分 類號 ：R197．39 文獻標 識碼 ：A 文章編 號 ：1006—6977(2006)02—0數字化家庭是未來智能小區系統的基本單元 。 所謂“數字化家庭”就是基于家庭內部網絡提供覆蓋 整個家庭的智能化服務 ，包括數據通信、家庭娛樂 和 信息家電控制功能。 數字化家庭設計 的一項主要內容是通信功能的 實現 ，包括家庭 與外界的通信及家庭 內部相關設施 之間的通信。從現在的發展來看，外部的通信主要 通過寬帶接入 Internet，而家庭 內部的通信，筆者采 用 目前 比較具有競爭力的藍牙 (Bluetooth)無線接入 技術。 傳統的數字化家庭采用 PC進行總體控制 ，缺 乏人性化。筆者根據人工情感的思想設計一種配備 多種外部傳感器的智能機器人 ，將此智能機器人視 作家庭成員，通過它實現對數字化家庭的控制。 本文主要就智能機器人在數字化家庭醫療保健 方面的應用進行模型設計 ，在智能機器人與醫療儀 器和控制 PC的通信采用藍牙技術 。整個系統 的成 本較低 ，功能較為全面，擴展應用非常廣闊，具有極 大的市場潛力。 2 智能機器 人的總體設計 2．1 智能機器人的多傳感器 系統 機器人智能技術 中最為重要 的相關領域是機器 人 的多感覺系統和多傳感信息 的集成與融合【l1，統 稱為智能系統的硬件和軟件部分 。視覺 、聽覺、力覺、 觸覺等外部傳感器和機器人各關節的內部傳感器信 息融合使用 ，可使機器人完成實時圖像傳輸、語音識 別 、景物辨別、定位 、自動避障、目標物探測等重要功 能；給機器人加上相關的醫療模塊(CCD、CAMERA、 立體麥克風 、圖像采集卡等 )和專用醫療傳感器部 件 ，再加上 醫療專家系統就可以實現醫療保健和遠 程 醫療監護功能。智能機器人的多傳感器系統框圖 如 圖 1
上傳時間： 2022-02-15
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工業自動控制用變頻器，其電路組成，集成電路、原理說明與維修技術
上傳時間： 2022-06-12
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VIP專區-嵌入式/單片機編程源碼精選合集系列（160）資源包含以下內容：1. i2c ipcore of altera fpga that uses ahdl lauguage..2. 嵌入式C編程與Atmel AVR 美 Richard Barnett等著 清華 周俊杰 等譯.3. 一個POWERPC的原理圖,包括ORCAD格式的原理圖等.4. 51s系列單片機入門的最佳編程器制作資料.5. 一個開源的嵌入式flash播放器的源代碼.6. 一個用LINUX GTK開發的嵌入式瀏覽器.7. 用C語言編的帶數碼管顯示的電子琴.8. 希望從事C/C++嵌入式開發的朋友.9. 步進電機的單片機控制.10. 小波變換及濾波 小波變換及濾波.11. 基于單片機實現遙控編碼器PT2262的軟件解碼.12. c_c++嵌入式系統編程.13. spi driver code one marve.14. 正弦波表生成工具.15. 多級抽取程序,適用于軟件無線電系統.16. keil和Proteus聯調所必須的一個文件.17. 用比較器實現AD轉換.18. FLASH讀寫操作.19. 51單片機的串行通信仿真例子.20. armok01100828.21. 主要介紹了使用MTV230芯片的開發.22. MinGW5 在線安裝程序.23. 這是本人調用small rtos51的函數來仿真寫的基本代碼.24. s3c2440開發板原理圖 s3c2440開發板原理圖.25. AT89c51單片機下,液晶顯示LCD1602的c語言驅動程序,原創代碼.26. 這是我的開發板的原理圖.27. 51單片機SPI讀取SCA100角度值,帶溫度補償,精度達到0.008度..28. motorala模式對CPLD的讀寫和譯碼.29. 關于nucleus系統的教程文檔.30. 單片機 嚴青新板調試程序 單片機最小系統及流水燈程序 更新時間：2006-12-29 執行結果：在單片機的P1口上的8個發光二極管按流水燈順序而跑動.31. 實現利用8051單片機透過軟體I2C驅動TSEM0108L感測器之程式庫.32. 20060531am--Windows嵌入式開發系列課程(1)：Windows CE系統定制開發入門.33. s3c2410 tesy program.34. s3c2440開發板元件庫,希望對初學者有用.35. s3c2440開發板元件庫,希望對初學者有用.36. 能夠較好地實現大多數車牌的識別.37. 計算機主板pcb文件,可以拿來學習一下..38. wince操作系統下USB設備的驅動程序源碼.39. 一本介紹嵌入式OS原理及編程的英文書籍.40. 【cacti】Weathermap使用手冊.
上傳時間： 2013-04-15
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娛樂 機 器 人作為機器人的一個重要分支，已經發展為一種產業。舞蹈機器人是娛樂機器人的一種，它集軟件和硬件于一身，而控制系統是機器人的核心，在機器人中發揮著重要的作用。本 文針 對 舞蹈機器人控制系統的設計過程，主要研究其硬件電路設計、軟件程序設計和關鍵算法。在分 析 了 機器人性能要求和相關控制方法的基礎上，提出了基于上下位機的控制結構，通過無線通信方式傳輸數據和指令，從而實現機器人的遙控。硬 件 設 計過程中，以提高集成度、減小體積、提高性價比為設計原則，將各部分電路按照功能劃分。利用無線通訊模塊，實現上下位機之間的遠程通信;通過端口擴展，解決I/0資源緊張問題:采用CPLD對機器人驅動輪的脈沖進行反饋檢測，并加上四倍頻環節，提高了檢測精度;通過工2C總線擴展存儲器，滿足存放大量舞蹈動作數據的要求。軟 件 設 計過程中，采用模塊化的設計方法。在上位機設計友好的人機界面，以方便用戶設置控制參數和指令，實現舞蹈動作的可視化編輯。機器人行走過程中，采取數字PID算法，通過閉環反饋控制，實現機器人行走路徑的準確定位，并結合同步補償算法，可較好的解決機器人的直線行走問題。為 了 使 機器人的舞蹈動作更好地表現音樂的內涵，提出一種基干音樂特征識別的策略，在音樂特征識別的基礎上結合專家系統、模糊控制等智能手段，通過舞蹈動作與音樂的自動匹配、同步演示等方法，從而最終實現舞蹈動作與音樂協調一致。
上傳時間： 2013-10-14
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EM78系列單芯片－提升軟件效率的小程序筆者閑暇時總喜歡一個人窩在房里拿烙鐵，焊電路板，在網絡上游走，看到喜歡的DIY也一定仔細端詳，即使按圖施工也可以得到不少的樂趣，相信酷愛此道的人應該也不少，除了喜歡看看別人的作品，也可以互相比較一下看誰用的零件少，誰提供的功能強，誰的速度最快，所以經常很容易就搜集到一些不錯的電路，日子久了就像堆積木一樣，可以一個方塊一個方塊的拿來用，吾人戲稱為積木設計法。將許多有用的電路組合在一起，又是一個新的東西。這種方式的確又快又經濟，符合現代人快餐的觀念。不僅是硬件可以像堆積木一樣的收集起來，軟件當然也可以適用于積木法則，于是在不少有心人的努力之下，筆者也收集了EM78系列單芯片一些很好的鏈接庫，所以說麻雀雖小，五臟俱全。也因為這些鏈接庫極具參考價值，筆者不忍獨享，故決定將紊亂的筆記重新整理后。
上傳時間： 2013-11-21
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腰椎間盤突出癥是一種常見病，嚴重影響患者的工作和生活。本文研究的腰椎復位機器人與牽引床配合使用，由牽引床實現對病人腰椎的縱向牽引，復位機器人把壓力加載到椎間盤突出部位，使得突出的椎間盤還納。本文進行了機器人總體方案的設計，運動機構的設計，動力源的選取和控制系統的設計。本文研究的腰椎復位機器人能夠代替人工手法治療腰椎間盤突出癥，可以提高治療效果，具有良好的應用前景。
上傳時間： 2013-11-07
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FSM 分兩大類：米里型和摩爾型。 組成要素有輸入(包括復位)，狀態(包括當前狀態的操作)，狀態轉移條件，狀態的輸出條件。 設計FSM 的方法和技巧多種多樣，但是總結起來有兩大類：第一種，將狀態轉移和狀態的操作和判斷等寫到一個模塊(process、block)中。另一種是將狀態轉移單獨寫成一個模塊，將狀態的操作和判斷等寫到另一個模塊中(在Verilog 代碼中，相當于使用兩個“always” block)。其中較好的方式是后者。其原因 如下： 首先FSM 和其他設計一樣，最好使用同步時序方式設計，好處不再累述。而狀態機實現后，狀態轉移是用寄存器實現的，是同步時序部分。狀態的轉移條件的判斷是通過組合邏輯判斷實現的，之所以第二種比第一種編碼方式合理，就在于第二種編碼將同步時序和組合邏輯分別放到不同的程序塊(process，block) 中實現。這樣做的好處不僅僅是便于閱讀、理解、維護，更重要的是利于綜合器優化代碼，利于用戶添加合適的時序約束條件，利于布局布線器實現設計。顯式的 FSM 描述方法可以描述任意的FSM(參考Verilog 第四版)P181 有限狀態機的說明。兩個 always 模塊。其中一個是時序模塊，一個為組合邏輯。時序模塊設計與書上完全一致，表示狀態轉移，可分為同步與異步復位。
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上傳時間： 2013-10-23
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//------------------------------------------------------------------------------------//此程序為ADC轉換程序，可以選擇向ADC0BUSY寫1或用定時器0,1,2,3作為ADC的啟動信號。////------------------------------------------------------------------------------------//頭文件定義//------------------------------------------------------------------------------------//#include <c8051f330.h> #include <stdio.h> //-----------------------------------------------------------------------------// 定義16位特殊功能寄存器//----------------------------------------------------------------------------- sfr16 ADC0 = 0xbd; sfr16 TMR0RL = 0xca; sfr16 TMR1RL = 0xca; sfr16 TMR2RL =0xca; sfr16 TMR3RL =0xca; sfr16 TMR0 = 0xCC; sfr16 TMR1 = 0xCC; sfr16 TMR2 = 0xcc; sfr16 TMR3 = 0xcc; //-----------------------------------------------------------------------------// 全局變量定義//-----------------------------------------------------------------------------char i;int result; //-----------------------------------------------------------------------------//定義常量//-----------------------------------------------------------------------------#define SYSCLK 49000000 #define SAMPLE_RATE 50000 //------------------------------------------------------------------------------------// 定義函數//------------------------------------------------------------------------------------void SYSCLK_Init (void);void PORT_Init (void);void Timer0_Init (int counts);void Timer1_Init (int counts);void Timer2_Init (int counts);void Timer3_Init (int counts);void ADC0_Init(void);void ADC0_ISR (void);void ADC0_CNVS_ADC0h(void);//------------------------------------------------------------------------------------// 主程序//------------------------------------------------------------------------------------ void main (void) { int ADCRESULT[50] ; int k; PCA0MD &= ~0x40; // 禁止看門狗 SYSCLK_Init (); PORT_Init (); Timer0_Init (SYSCLK/SAMPLE_RATE); //Timer1_Init (SYSCLK/SAMPLE_RATE); //選擇相應的啟動方式 //Timer2_Init (SYSCLK/SAMPLE_RATE); //Timer3_Init (SYSCLK/SAMPLE_RATE); ADC0_Init(); EA=1; while(1) { //ADC0_CNVS_ADC0h(); k=ADC0; ADCRESULT[i]=result; //此處設斷點，觀察ADCRESULT的結果 } }
上傳時間： 2013-10-13
上傳用戶：SimonQQ
FSM 分兩大類：米里型和摩爾型。 組成要素有輸入(包括復位)，狀態(包括當前狀態的操作)，狀態轉移條件，狀態的輸出條件。 設計FSM 的方法和技巧多種多樣，但是總結起來有兩大類：第一種，將狀態轉移和狀態的操作和判斷等寫到一個模塊(process、block)中。另一種是將狀態轉移單獨寫成一個模塊，將狀態的操作和判斷等寫到另一個模塊中(在Verilog 代碼中，相當于使用兩個“always” block)。其中較好的方式是后者。其原因 如下： 首先FSM 和其他設計一樣，最好使用同步時序方式設計，好處不再累述。而狀態機實現后，狀態轉移是用寄存器實現的，是同步時序部分。狀態的轉移條件的判斷是通過組合邏輯判斷實現的，之所以第二種比第一種編碼方式合理，就在于第二種編碼將同步時序和組合邏輯分別放到不同的程序塊(process，block) 中實現。這樣做的好處不僅僅是便于閱讀、理解、維護，更重要的是利于綜合器優化代碼，利于用戶添加合適的時序約束條件，利于布局布線器實現設計。顯式的 FSM 描述方法可以描述任意的FSM(參考Verilog 第四版)P181 有限狀態機的說明。兩個 always 模塊。其中一個是時序模塊，一個為組合邏輯。時序模塊設計與書上完全一致，表示狀態轉移，可分為同步與異步復位。
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上傳時間： 2015-01-02
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一、PAC的概念及軟邏輯技術二、開放型PAC系統三、應用案例及分析四、協議支持及系統架構五、軟件編程技巧&組態軟件的整合六、現場演示&上機操作。PAC是由ARC咨詢集團的高級研究員Craig Resnick提出的，定義如下:具有多重領域的功能，支持在單一平臺里包含邏輯、運動、驅動和過程控制等至少兩種以上的功能單一開發平臺上整合多規程的軟件功能如HMI及軟邏輯, 使用通用標簽和單一的數據庫來訪問所有的參數和功能。軟件工具所設計出的處理流程能跨越多臺機器和過程控制處理單元, 實現包含運動控制及過程控制的處理程序。開放式, 模塊化構架, 能涵蓋工業應用中從工廠的機器設備到過程控制的操作單元的需求。采用公認的網絡接口標準及語言，允許不同供應商之設備能在網絡上交換資料。
上傳時間： 2014-01-14
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