基于事件驅(qū)動(dòng)的串口通訊控件
消息幀數(shù)據(jù)格式:
1 0 A B X X
其中 10 為消息標(biāo)識(shí),
AB表示文本長(zhǎng)度,L=A*100+B
XX為配位字符,任意
控制幀數(shù)據(jù)格式
0 1 A B M N
其中 01為控制標(biāo)識(shí),
AB為請(qǐng)求標(biāo)識(shí)
MN為附加標(biāo)識(shí)
11表示請(qǐng)求對(duì)方接收文件,M表示描述字串中文件名子串的長(zhǎng)度
N表示描述字串中文件大小子串的長(zhǎng)度
10通知對(duì)方放棄傳輸
00通知文件傳輸完畢
01請(qǐng)求對(duì)方發(fā)送數(shù)據(jù), MN為10請(qǐng)求發(fā)送下一個(gè)
MN為00請(qǐng)求重發(fā)
數(shù)據(jù)幀數(shù)據(jù)格式
0 0 A B M N
其中 00 為數(shù)據(jù)標(biāo)識(shí),
AB表示數(shù)據(jù)長(zhǎng)度,L=A*100+B
MN為校驗(yàn),M*100+N=A+B
標(biāo)簽:
100
幀
數(shù)據(jù)格式
10
上傳時(shí)間:
2015-10-06
上傳用戶:拔絲土豆
處理程序,在使用單片機(jī)作為控制cpu時(shí),請(qǐng)稍作簡(jiǎn)化,具體的PID參數(shù)必須由具體對(duì)象通過(guò)實(shí)驗(yàn)確定。由于單片機(jī)的處理速度和ram資源的限制,一般不采用浮點(diǎn)數(shù)運(yùn)算,而將所有參數(shù)全部用整數(shù),運(yùn)算
到最后再除以一個(gè)2的N次方數(shù)據(jù)(相當(dāng)于移位),作類似定點(diǎn)數(shù)運(yùn)算,可大大提高運(yùn)算速度,根據(jù)控制精度的不同要求,當(dāng)精度要求很高時(shí),注意保留移位引起的“余數(shù)”,做好余數(shù)補(bǔ)償。這個(gè)程序只是一般常用pid算法的基本架構(gòu),沒(méi)有包含輸入輸出處理部分。
標(biāo)簽:
cpu
PID
ram
參數(shù)
上傳時(shí)間:
2013-12-19
上傳用戶:koulian