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基于傳感器和模糊規(guī)則的機器人在動態(tài)障礙環(huán)境中的智能運動控制基于傳感器和模糊規(guī)則的機器人在動態(tài)障礙環(huán)境中的智能運動控制 oIlI～0(、r> 王 敏 金·波斯科 黃心漢 ，O、l、L (華i 面面辜寫j幕．武漢，43074) ＼I。L上、o 捌要：提出了一種基于傳感器和模糊規(guī)則的智能機器人運動規(guī)劃方法 ．該方法運用了基于調(diào)和函數(shù)分析的人 工勢能 場原 理 ．采用模糊規(guī)則 可減少推導勢能函數(shù)所 必須的計算 ，同時給機器人伺服 系統(tǒng)發(fā) 出指令 ，使它能夠 自動 地尋找通向目標的路徑．提出的方法具有簡單、快速的特點，而且能對 n自由度機械手的整個手臂實現(xiàn)最碰．建立 在非線性機器人動力學之上的整 個閉環(huán)系統(tǒng)和模糊控制器 的穩(wěn)定性 由李雅普諾 夫原理 保證 ．仿真結(jié) 果證明 了該方 法 的有效性 ，通 過比較分析顯示 出文 中所提 出的最障算法的優(yōu)越性 ． 美t詞：基于傳感器的機器人運動控制；模糊規(guī)則；人工勢能場；動態(tài)避障；機器人操作手 1 叫啞oducd0n R。boIsarewjdelyusedfor詛sb inchasma~ia]b柚· 血 ， spot ： ng， spray Ijl岫 1g， mech卸icaland elec咖 icas搴enlb1y，ma al塒 IIovaland wa時 cut· ring 咖 ． ofsuch tasks_堋 llldea pri|柚ary ptd 眥 of 她 ar0botto e oncpositiontoanother withoutbur叩inginto anyobstacles． s 曲km，de． notedasthefDbotm ∞ pJan，liDgp∞ 舶1，hasbeen the倒 娜bj0ct鋤l哪gIeseat℃ll∞ ． Every method o0血∞r(nóng)I1ing 如b0tmotionplanninghas itsownadv∞ngesandapplicationdoma~ asweftasits di戤ldvaIIta麟 and constr~dnts． Therefore it would be ratherdifficulteithertoc0Ⅱ】paremethodsorton~ vate thechoio~ofan dl0‘iupon othP~s． 0州 d眥 ：1999—07—29；Revised~ ：2000一∞ 一絲 In conU~astto many n~ hods，rob
上傳時間： 2022-02-15
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硬件工程師 電子工程師必備知識手冊關(guān)鍵字： 電阻 基礎(chǔ)知識 線繞電阻器 薄膜電阻器 實心電阻器 電阻 導電體對電流的阻礙作用稱著電阻，用符號 R 表示，單位為歐姆、千歐、兆歐， 分別用Ω、kΩ、MΩ 表示。 一、電阻的型號命名方法： 國產(chǎn)電阻器的型號由四部分組成（不適用敏感電阻） 第一部分：主稱 ，用字母表示，表示產(chǎn)品的名字。如 R 表示電阻，W 表示電位 器。 第二部分：材料 ，用字母表示，表示電阻體用什么材料組成，T-碳膜、H-合成 碳膜、S-有機實心、N-無機實心、J-金屬膜、Y-氮化膜、C-沉積膜、I-玻璃釉膜、 X-線繞。 第三部分：分類，一般用數(shù)字表示，個別類型用字母表示，表示產(chǎn)品屬于什么類 型。1-普通、2-普通、3-超高頻 、4-高阻、5-高溫、6- 精密、7-精密、8-高壓、 9-特殊、G-高功率、T-可調(diào)。 第四部分：序號，用數(shù)字表示，表示同類產(chǎn)品中不同品種，以
上傳時間： 2022-02-17
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論文-基于UC3843的反激式開關(guān)電源反饋電路的設(shè)計 摘要 : 介紹了 UC3843 的工作特點 ,利用 UC3843 設(shè)計了反激式開關(guān)穩(wěn)壓電源 ,分析了新型反饋電路的工作過程及優(yōu) 點 ,與傳統(tǒng)方法相比 ,此方法使電源的動態(tài)響應(yīng)更快 ,調(diào)試更簡單。最后提出了反饋電路詳細的設(shè)計方法 ,仿真結(jié)果證明 了設(shè)計的可行性。 0 引 言 UC3843 是高性能固定頻率電流模式控制器 ,專 為低壓應(yīng)用而設(shè)計 ,廣泛用于 100 W 以下的反激式開 關(guān)電源中。目前大多數(shù)開關(guān)電源都采用離線式結(jié)構(gòu) , 一般從輔助供電繞組回路中通過電阻分壓取樣 ,該反 饋方式的電路簡單 ,但由于反饋不能直接從輸出電壓 取樣 ,沒有隔離 ,抗干擾能力也差 ,所以輸出電壓中仍 有 2 %的紋波 ,對于負載變化大和輸出電壓變化大的 情況下響應(yīng)慢 ,不適合精度要求較高或負載變化范圍 較寬的場合[ 1 ] ,為了解決這些問題 ,可以采用可調(diào)式精 密并聯(lián)穩(wěn)壓器 TL431 配合光耦構(gòu)成反饋回路。 1 UC3843 簡介[ 2]
標簽： uc3843 開關(guān)電源
上傳時間： 2022-02-23
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高清版U-Boot 開發(fā)資料2020.Das U-Boot 是一個主要用于嵌入式系統(tǒng)的引導加載程序，可以支持多種不同的計算機系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，包括PPC、ARM、AVR32、MIPS、x86、68k、Nios與MicroBlaze。這也是一套在GNU通用公共許可證之下發(fā)布的自由軟件。Das U-Boot可以在x86計算機上建構(gòu)，但這部x86計算機必須安裝有可支持特定平臺結(jié)構(gòu)的交互發(fā)展GNU工具鏈，例如crosstool、Embedded Linux Development Kit (ELDK)或OSELAS.Toolchain。U-Boot不僅僅支持嵌入式Linux系統(tǒng)的引導，它還支持NetBSD, VxWorks, QNX, RTEMS, ARTOS, LynxOS, android嵌入式操作系統(tǒng)。其目前要支持的目標操作系統(tǒng)是OpenBSD, NetBSD, FreeBSD,4.4BSD, Linux, SVR4, Esix, Solaris, Irix, SCO, Dell, NCR, VxWorks, LynxOS, pSOS, QNX, RTEMS, ARTOS, android。這是U-Boot中Universal的一層含義，另外一層含義則是U-Boot除了支持PowerPC系列的處理器外，還能支持MIPS、 x86、ARM、NIOS、XScale等諸多常用系列的處理器。這兩個特點正是U-Boot項目的開發(fā)目標，即支持盡可能多的嵌入式處理器和嵌入式操作系統(tǒng)。就目前來看，U-Boot對PowerPC系列處理器支持最為豐富，對Linux的支持最完善。其它系列的處理器和操作系統(tǒng)基本是在2002年11 月PPCBOOT改名為U-Boot后逐步擴充的。從PPCBOOT向U-Boot的順利過渡，很大程度上歸功于U-Boot的維護人德國DENX軟件工程中心Wolfgang Denk[以下簡稱W.D]本人精湛專業(yè)水平和執(zhí)著不懈的努力。當前，U-Boot項目正在他的領(lǐng)軍之下，眾多有志于開放源碼BOOT LOADER移植工作的嵌入式開發(fā)人員正如火如荼地將各個不同系列嵌入式處理器的移植工作不斷展開和深入，以支持更多的嵌入式操作系統(tǒng)的裝載與引導。
標簽： U-Boot
上傳時間： 2022-03-10
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家 庭 總 線 是 智 能 家 居 實 現(xiàn) 的 重 要 基 礎(chǔ) ． 是 住 宅 內(nèi) 部 的 神 經(jīng) 系 統(tǒng) ． 其 主 要 作 用 是 連 接 家 中的各 種 電子 、 電氣 設(shè) 備 ． 負責 將 家 庭 內(nèi) 的 各 種 通 信 設(shè) 備 ( 包 括 安 保 、 電話 、 家 電 、 視 聽 設(shè) 備 等 )連 接 在 一 起 ． 形 成 一 個 完 整 的家 庭 網(wǎng) 絡(luò) 。 日 本 是 較 早 推 動 智 能 家 居 發(fā) 展 的 國 家 之 一 ， 它 較 早 地 提 出 了 家庭 總線 系統(tǒng) (H O m e B u S S Y S t e m ， 簡稱H B S ) 的概念 ． 成 立 了 家庭 總線 (H B S )研 究會 ． 并 在 郵政省和 通 產(chǎn) 省 的指 導 下 組 成 了H B S 標 準委 員 會 ， 制定 了 日 本 的H B s 標 準 。 按 照 該 標 準 ， H B S 系統(tǒng) 由一 條 同 軸 電 纜 和 4 對 雙 絞 線 構(gòu) 成 ， 前 者 用 于 傳 輸 圖 像 信 息 ． 后者 用 于 傳輸語 音 、 數(shù)據(jù)及 控制信 號 。 各 類家用 設(shè) 備 與 電氣 設(shè) 備 均 按 一 定 方式 與H B S 相 連 ， 這 些 電氣設(shè) 備 既 可 以在 室 內(nèi)進 行 控制 ． 也 可 在異地 通 過 電話進行 遙 控 。 為適 應(yīng) 大型 居住社 區(qū) 的需 要 ， 1 9 8 8 年年初 ， 日 本住 宅信息 化推進協(xié)會 又 推 出 了 超級 家庭總 線 (S u p e r H0 m e B u s S y s t e m ， 簡 稱S - H B S ) ， 它適 用 于 更 大 的范 圍 ． 因 為一 個S - H B s 系統(tǒng)可 掛接 數(shù)千個家庭 內(nèi)部 網(wǎng) 。 家庭 智能化要 求諸 多家 電和 網(wǎng)絡(luò)能夠彼此 相容 ． 總線協(xié) 議是 其精髓 所 在 ， 只 有接 E l 暢通 ， 家 電才能 “ 聽懂 ” 人 發(fā) 出的指令 ， 因此 總線標準 的物理 層 接 口 形 式 是 智能 家居 亟 待解決 的重 要 問題 之 一 。 目前 比 較成型 的總線標 準 協(xié) 議 主 要 是 美 國公 司 提 出 的 ， 包 括E c h e l o n 公 司 I)~L o n W o r k s 協(xié)議 、 電子 工 業(yè) 協(xié) 會 (E I A ) 的C E 總線協(xié) 議 (C EB u S ) 、 S m a r t Ho u s e L P 的智 能屋 協(xié) 議 和×一 1 0 公 司 的X 一 1 0 協(xié) 議等。 這 些 協(xié) 議 各 有 優(yōu) 劣 。
標簽： 智能家居
上傳時間： 2022-03-11
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LED燈封裝Altium Designer AD PCB封裝庫2D3D元件庫文件PCB Library : LED.PcbLibDate : 2020/12/29Time : 16:50:29Component Count : 49Component Name-----------------------------------------------LED 1W/3WLED 1W/3W-WLED 3mm-2PLED 3MM-BLED 3MM-GLED 3MM-RLED 3MM-WLED 3MM-YLED 3MM-YCLED 5MM-BLED 5MM-GLED 5MM-RLED 5MM-WLED 5MM-YLED 5MM-YCLED 0603-RGLED 0603BLED 0603GLED 0603RLED 0603WLED 0603YLED 0805BLED 0805GLED 0805RLED 0805WLED 0805YLED 1206BLED 1206GLED 1206RLED 1206WLED 1206YLED 3528-2PinLED 3528-4PinLED 5050LED 5630LED 5730-VLED F234-BLED F234-GLED F234-RLED F234-WLED F234-YLED F257-BLED F257-GLED F257-RLED F257-WLED F257-YLED SH-5MM-WLED SH-8MMLED SH-8MM-W
標簽： led 封裝 altium designer pcb
上傳時間： 2022-03-11
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通過采用無橋PFC和半橋LLC諧振變換器作為數(shù)字開關(guān)電源的主變換拓撲,基于STM32系列微控制器的全數(shù)字控制PFC和DC-DC變換器,首先對數(shù)字化開關(guān)電源方案進行對比,然后闡述了200W數(shù)字開關(guān)電源整體方案,并對數(shù)字開關(guān)電源的無橋PFC和半橋LLC變換器進行系統(tǒng)研究。By using a bridgeless PFC and a half-bridge LLC resonant converter as the main conversion topology of the digital switching power supply,the all-digital control PFC and DC-DC converter based on the STM32 series of microcontrollers,firstly the digital switching power supply scheme is compared,and then the overall scheme of 200 W digital switching power supply is expounded, and the bridgeless PFC and half-bridge LLC converter of digital switching power supply are systematically studied.
上傳時間： 2022-04-02
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編程W-SUW02-優(yōu)勝UG7.5數(shù)控編程從入門到精通視頻教程 UG NX7.5編程教程實例 - 8.07MB編程資料 - 16.34MB楊普編程詳細介紹.zip批量編程.zip - 1.53MB編程.zip - 71.19MB7年編程大師親自編寫.zip - 3.92GB比亞迪編程作業(yè)標準.zip - 12.33MB13.編程常用建模命令.zip - 7.50MB......
上傳時間： 2022-05-03
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變壓器 路由器網(wǎng)絡(luò)變壓器 Altium封裝 AD封裝庫 2D+3D PCB封裝庫-13MB，Altium Designer設(shè)計的PCB封裝庫文件，集成2D和3D封裝，可直接應(yīng)用的到你的產(chǎn)品設(shè)計中。PCB庫封裝列表：PCB Library : 變壓器.PcbLibDate : 2020/6/9Time : 5:39:10Component Count : 6Component Name-----------------------------------------------DA10XCDA10XMCEE42-15V 8+8EI35x20-WI-10PEPC17-10V 5+5EPC17-W-5+5
上傳時間： 2022-05-05
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按鍵按鈕 Altium封裝 AD封裝庫 2D+3D PCB封裝庫-10MB，Altium Designer設(shè)計的PCB封裝庫文件，集成2D和3D封裝，可直接應(yīng)用的到你的產(chǎn)品設(shè)計中。PCB庫封裝列表：LSW DIP-CHERRYTSW 3*6*4.3-S-WTSW 10x10x9-5Key-LSTSW DIP-3*6*4.3TSW DIP-3*6*4.3_VTSW DIP-3*6*5TSW DIP-3*6*5_VTSW DIP-6*6*4.3TSW DIP-6*6*4.3_VTSW DIP-6*6*5TSW DIP-6*6*5_VTSW DIP-6*6*6TSW DIP-6*6*6_VTSW DIP-6*6*7TSW DIP-6*6*7_VTSW DIP-6*6*8TSW DIP-6*6*8_VTSW DIP-6*6*9TSW DIP-6*6*9_VTSW DIP-6*6*10TSW DIP-6*6*10_VTSW DIP-6*6*11TSW DIP-6*6*11_VTSW DIP-6*6*12TSW DIP-6*6*12_VTSW DIP-6*6*13TSW DIP-6*6*14TSW DIP-6*6*15TSW DIP-12*12*4.3TSW DIP-12*12*5TSW DIP-12*12*6TSW DIP-12*12*7TSW DIP-12*12*8TSW DIP-12*12*9TSW DIP-12*12*10TSW DIP-12*12*11TSW DIP-12*12*12TSW DIP-12*12*13TSW SMD-3*6*2.5TSW SMD-3*6*4.3TSW SMD-3*6*5TSW SMD-4*4*1.5TSW SMD-6*6*4.3TSW SMD-6*6*5TSW SMD-6*6*6TSW SMD-6*6*7TSW SMD-6*6*8TSW SMD-6*6*9TSW SMD-6*6*10TSW SMD-6*6*11TSW SMD-6*6*12TSW SMD-6*6*13TSW SMD-6*6*14TSW SMD-6*6*15TSW SMD-12*12*4.3TSW SMD-12*12*5TSW SMD-12*12*6
標簽： 按鍵 按鈕 Altium designer
上傳時間： 2022-05-05
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