編寫(xiě)具有如下函數(shù)原型的遞歸與非遞歸兩種函數(shù)f，負(fù)責(zé)判斷數(shù)組a的前n個(gè)元素是否從大到小完全有序了，是則返回true，否則返回false。并編制主函數(shù)對(duì)它們進(jìn)行調(diào)用，以驗(yàn)證其正確性。 bool f(int a[], int n) 提示： （1）非遞歸函數(shù)中只需逐對(duì)地判斷各a[i]與a[i+1]是否都已從大到小有序排列（i = 0，1，…，n-2）。 （2）遞歸函數(shù)中將問(wèn)題分解處理為：若n=1（即只有1個(gè)元素時(shí)）則返回true而遞歸出口；n>1時(shí)，若最后一對(duì)元素不順序則返回false，否則進(jìn)行遞歸調(diào)用（傳去實(shí)參a與 n-1，去判斷前n-1個(gè)元素的順序性），并返回遞歸調(diào)用的結(jié)果（與前n-1個(gè)元素的是否順序性相同）。
標(biāo)簽： 函數(shù) 遞歸 編寫(xiě) 與非
上傳時(shí)間： 2017-01-02
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編寫(xiě)具有如下函數(shù)原型的遞歸與非遞歸兩種函數(shù)equ，負(fù)責(zé)判斷數(shù)組a與b的前n個(gè)元素值是否按下標(biāo)對(duì)應(yīng)完全相同，是則返回true，否則返回false。并編制主函數(shù)對(duì)它們進(jìn)行調(diào)用，以驗(yàn)證其正確性。 bool equ(int a[], int b[], int n) 提示：遞歸函數(shù)中可按如下方式來(lái)分解并處理問(wèn)題，先判斷最后一個(gè)元素是否相同，不同則返false；相同則看n是否等于1，是則返回true，否則進(jìn)行遞歸調(diào)用（傳去實(shí)參a、b與 n-1，去判斷前n-1個(gè)元素的相等性），并返回遞歸調(diào)用的結(jié)果（與前n-1個(gè)元素的是否相等性相同）。
標(biāo)簽： equ 函數(shù) 遞歸 編寫(xiě)
上傳時(shí)間： 2014-01-18
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學(xué)會(huì)一個(gè)程式語(yǔ)言，是一回事兒；學(xué)會(huì)如何以此語(yǔ)言設(shè)計(jì)並實(shí)作出有效的程式，又是一回事兒。C++ 尤其如此，因?yàn)樗懿粚こ５睾w了罕見(jiàn)的威力和豐富的表現(xiàn)力，不但建立在一個(gè)全功能的傳統(tǒng)語(yǔ)言（C）之上，更提供極為廣泛的物件導(dǎo)向（object-oriented）性質(zhì)，以及對(duì)templates 和exceptions（異常狀態(tài)）的支援。
標(biāo)簽： 程式
上傳時(shí)間： 2013-12-09
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做光立方都是為了能隨性所欲的控制每一個(gè)燈珠，來(lái)實(shí)現(xiàn)自己想的一些精美動(dòng)畫(huà)
上傳時(shí)間： 2018-01-18
上傳用戶：shiyien
近年來(lái)，TWS耳機(jī)市場(chǎng)快速發(fā)展，用戶量井噴！隨之而來(lái)的是，消費(fèi)者對(duì)產(chǎn)品的功能要求也越來(lái)越高，普通的TWS耳機(jī)產(chǎn)品已經(jīng)不足以滿足消費(fèi)者的需求，定制特殊化的產(chǎn)品，成為了廠商能否在TWS耳機(jī)市場(chǎng)的重要因素。永嘉微電科技專業(yè)定制觸摸觸控方案，也在這關(guān)鍵的時(shí)刻，為大家?guī)?lái)有意義的解決方案。 深圳市永嘉微電科技有限公司新出幾款TWS藍(lán)牙耳機(jī)觸摸觸控方案： 1：入耳檢測(cè)觸摸方案，替代原有光感+觸摸，只需一顆觸摸IC就可解決入耳檢測(cè)，性能穩(wěn)定，為用戶節(jié)約成本，提高產(chǎn)品效益。以下是【蘋(píng)果AirPods耳機(jī)】的簡(jiǎn)介：當(dāng) AirPods 戴入耳中時(shí)，它們可以立即感知，隨后接收來(lái)自設(shè)備的音頻。AirPods 還會(huì)在從耳中取出一只耳機(jī)時(shí)暫停和恢復(fù)播放，當(dāng)同時(shí)取出兩只耳機(jī)時(shí)，它會(huì)停止播放而不會(huì)恢復(fù)。當(dāng)打開(kāi)“自動(dòng)人耳檢測(cè)”但沒(méi)有佩戴 AirPods 時(shí)，音頻會(huì)通過(guò)您設(shè)備的揚(yáng)聲器播放 2：入耳檢測(cè)+單按鍵觸摸開(kāi)關(guān)，替代原有的傳統(tǒng)按鍵功能，并新增了入耳檢測(cè)功能。觸摸多功能定制方案，體積超小，成本低廉，適合藍(lán)牙耳機(jī)新方案設(shè)計(jì)！ 3: 入耳檢測(cè)方案+單按鍵觸控開(kāi)關(guān)+側(cè)面滑條觸摸滑動(dòng)功能 (調(diào)節(jié)音量大小等等……) VKD233DS概 述 VKD233DS是單按鍵觸摸檢測(cè)芯片, 封裝體積超小，為DFN6 2*2mm體積，便于藍(lán)牙耳機(jī)設(shè)計(jì)，此觸摸檢測(cè)芯片內(nèi)建穩(wěn)壓電路, 提供穩(wěn)定的電壓給觸摸感應(yīng)電路使用, 工作電壓 2.4V ~ 5.5V，穩(wěn)定的觸摸檢測(cè)效果可以廣泛的滿足不同應(yīng)用的需求,此觸摸檢測(cè)芯片是專為取代傳統(tǒng)按鍵而設(shè)計(jì), 觸摸檢測(cè) PAD 的大小可依不同的靈敏度設(shè)計(jì)在合理的范圍內(nèi), 低功耗與寬工作電壓, 是此觸摸芯片在 DC 或 AC 應(yīng)用上的特性。輸出響應(yīng)時(shí)間大約為快速模式下 46mS @VDD=3V，提供更長(zhǎng)輸出時(shí)間約 16 秒(±35% @ VDD=3.0V) VKD233DR概 述 VKD233DR VinTouchTM 是單按鍵觸摸檢測(cè)芯片, 封裝體積超小，為DFN6 2*2mm體積，此觸摸檢測(cè)芯片內(nèi)建穩(wěn)壓電路, 提供穩(wěn)定的電壓給觸摸感應(yīng)電路使用,穩(wěn)定的觸摸檢測(cè)效果可以廣泛的滿足不同應(yīng)用的需求,此觸摸檢測(cè)芯片是專為取代傳統(tǒng)按鍵而設(shè)計(jì), 觸摸檢測(cè) PAD 的大小可依不同的靈敏度設(shè)計(jì)在合理的范圍內(nèi), 低功耗與寬工作電壓, 是此觸摸芯片在 DC 或 AC 應(yīng)用上的特性。輸出響應(yīng)時(shí)間大約為低功耗160ms@VDD=3V VKD233DB概述 VKD233DB TonTouc是單按鍵觸摸檢測(cè)芯片，封裝為：SOT23-6，此觸摸檢測(cè)芯片內(nèi)建穩(wěn)壓電路，提供穩(wěn)定的電壓給觸摸感應(yīng)電路使用，穩(wěn)定的觸摸檢測(cè)效果可以廣泛的滿足不同應(yīng)用的需求，此觸摸檢測(cè)芯片是專為取代傳統(tǒng)按鍵而設(shè)計(jì)，觸摸檢測(cè)PAD的大小可依不同的靈敏度設(shè)計(jì)在合理的范圍內(nèi)，低功耗與寬工作電壓，是此觸摸芯片在DC或AC應(yīng)用上的特性 入耳檢測(cè)是隨著TWS耳機(jī)而興起的一個(gè)黑科技。這一功能目前已被很多高端TWS耳機(jī)所采用，它能給使用者帶來(lái)非常人性化的使用體驗(yàn)，當(dāng)你戴上耳機(jī)時(shí)，音樂(lè)繼續(xù)播放；當(dāng)你取下耳機(jī)時(shí)，音樂(lè)暫停播放。入耳檢測(cè)帶來(lái)的智能體驗(yàn)非常受消費(fèi)者的歡迎。這一功能不只提供了便利性，還能有效的節(jié)省電量，為耳機(jī)增加使用時(shí)間。型號(hào)功能請(qǐng)我司專員了解，謝謝支持！專業(yè)觸摸芯片定制方案！ 藍(lán)牙耳機(jī)單鍵觸摸一般絲印都是223B，223EB或者233DB，233DH之類的吧 這個(gè)都是元泰VINTEK品牌的，你可以搜索一下，比如單鍵觸摸型號(hào)有：VKD223EB（普通新版本）,VKD233B,VKD233DB（內(nèi)置LDO的觸摸IC）,VKD233DH（16秒自動(dòng)復(fù)位的觸摸IC，內(nèi)置LDO）等等，還有多按鍵的IC. VKD233DS和VKD233DR（2mm*2mm超小體積超薄封裝DFN-6，目前市面最小封裝體積觸摸芯片，適合藍(lán)牙耳機(jī)，智能手環(huán)，指紋鎖等小產(chǎn)品設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)！）是VINTEK元泰目前的質(zhì)量和口碑以及性價(jià)比較高的新款觸摸IC。相關(guān)資料也可以搜索查找。 聯(lián)系人：許先生 聯(lián)系手機(jī)：188 9858 2398 （微） 聯(lián)系QQ：191 888 5898 E-mail：zes1688@163.com
標(biāo)簽： TWS 檢測(cè) 芯片 無(wú)線藍(lán)牙 耳機(jī)
上傳時(shí)間： 2019-11-14
上傳用戶：szsjzr1688
1：入耳檢測(cè)觸摸方案，替代原有光感+觸摸，只需一顆觸摸IC就可解決入耳檢測(cè)，性能穩(wěn)定，為用戶節(jié)約成本，提高產(chǎn)品效益。以下是【蘋(píng)果AirPods耳機(jī)】的簡(jiǎn)介：當(dāng) AirPods 戴入耳中時(shí)，它們可以立即感知，隨后接收來(lái)自設(shè)備的音頻。AirPods 還會(huì)在從耳中取出一只耳機(jī)時(shí)暫停和恢復(fù)播放，當(dāng)同時(shí)取出兩只耳機(jī)時(shí)，它會(huì)停止播放而不會(huì)恢復(fù)。當(dāng)打開(kāi)“自動(dòng)人耳檢測(cè)”但沒(méi)有佩戴 AirPods 時(shí)，音頻會(huì)通過(guò)您設(shè)備的揚(yáng)聲器播放 2：入耳檢測(cè)+單按鍵觸摸開(kāi)關(guān)，替代原有的傳統(tǒng)按鍵功能，并新增了入耳檢測(cè)功能。觸摸多功能定制方案，體積超小，成本低廉，適合藍(lán)牙耳機(jī)新方案設(shè)計(jì)！ 3: 入耳檢測(cè)方案+單按鍵觸控開(kāi)關(guān)+側(cè)面滑條觸摸滑動(dòng)功能 (調(diào)節(jié)音量大小等等……) VKD233DS概 述 VKD233DS是單按鍵觸摸檢測(cè)芯片, 封裝體積超小，為DFN6 2*2mm體積，便于藍(lán)牙耳機(jī)設(shè)計(jì)，此觸摸檢測(cè)芯片內(nèi)建穩(wěn)壓電路, 提供穩(wěn)定的電壓給觸摸感應(yīng)電路使用, 工作電壓 2.4V ~ 5.5V，穩(wěn)定的觸摸檢測(cè)效果可以廣泛的滿足不同應(yīng)用的需求,此觸摸檢測(cè)芯片是專為取代傳統(tǒng)按鍵而設(shè)計(jì), 觸摸檢測(cè) PAD 的大小可依不同的靈敏度設(shè)計(jì)在合理的范圍內(nèi), 低功耗與寬工作電壓, 是此觸摸芯片在 DC 或 AC 應(yīng)用上的特性。輸出響應(yīng)時(shí)間大約為快速模式下 46mS @VDD=3V，提供更長(zhǎng)輸出時(shí)間約 16 秒(±35% @ VDD=3.0V) VKD233DR概 述 VKD233DR VinTouchTM 是單按鍵觸摸檢測(cè)芯片, 封裝體積超小，為DFN6 2*2mm體積，此觸摸檢測(cè)芯片內(nèi)建穩(wěn)壓電路, 提供穩(wěn)定的電壓給觸摸感應(yīng)電路使用,穩(wěn)定的觸摸檢測(cè)效果可以廣泛的滿足不同應(yīng)用的需求,此觸摸檢測(cè)芯片是專為取代傳統(tǒng)按鍵而設(shè)計(jì), 觸摸檢測(cè) PAD 的大小可依不同的靈敏度設(shè)計(jì)在合理的范圍內(nèi), 低功耗與寬工作電壓, 是此觸摸芯片在 DC 或 AC 應(yīng)用上的特性。輸出響應(yīng)時(shí)間大約為低功耗160ms@VDD=3V VKD233DB概述 VKD233DB TonTouc是單按鍵觸摸檢測(cè)芯片，封裝為：SOT23-6，此觸摸檢測(cè)芯片內(nèi)建穩(wěn)壓電路，提供穩(wěn)定的電壓給觸摸感應(yīng)電路使用，穩(wěn)定的觸摸檢測(cè)效果可以廣泛的滿足不同應(yīng)用的需求，此觸摸檢測(cè)芯片是專為取代傳統(tǒng)按鍵而設(shè)計(jì)，觸摸檢測(cè)PAD的大小可依不同的靈敏度設(shè)計(jì)在合理的范圍內(nèi)，低功耗與寬工作電壓，是此觸摸芯片在DC或AC應(yīng)用上的特性 入耳檢測(cè)是隨著TWS耳機(jī)而興起的一個(gè)黑科技。這一功能目前已被很多高端TWS耳機(jī)所采用，它能給使用者帶來(lái)非常人性化的使用體驗(yàn)，當(dāng)你戴上耳機(jī)時(shí)，音樂(lè)繼續(xù)播放；當(dāng)你取下耳機(jī)時(shí)，音樂(lè)暫停播放。入耳檢測(cè)帶來(lái)的智能體驗(yàn)非常受消費(fèi)者的歡迎。這一功能不只提供了便利性，還能有效的節(jié)省電量，為耳機(jī)增加使用時(shí)間。型號(hào)功能請(qǐng)我司專員了解，謝謝支持！專業(yè)觸摸芯片定制方案！
標(biāo)簽： TWS 藍(lán)牙耳機(jī) 檢測(cè) 單鍵 芯片 觸摸開(kāi)關(guān) 觸控
上傳時(shí)間： 2019-11-16
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近年來(lái)，TWS耳機(jī)市場(chǎng)快速發(fā)展，用戶量井噴！隨之而來(lái)的是，消費(fèi)者對(duì)產(chǎn)品的功能要求也越來(lái)越高，普通的TWS耳機(jī)產(chǎn)品已經(jīng)不足以滿足消費(fèi)者的需求，定制特殊化的產(chǎn)品，成為了廠商能否在TWS耳機(jī)市場(chǎng)的重要因素。永嘉微電科技專業(yè)定制觸摸觸控方案，也在這關(guān)鍵的時(shí)刻，為大家?guī)?lái)有意義的解決方案。 深圳市永嘉微電科技有限公司新出幾款TWS藍(lán)牙耳機(jī)觸摸觸控方案： 1：入耳檢測(cè)觸摸方案，替代原有光感+觸摸，只需一顆觸摸IC就可解決入耳檢測(cè)，性能穩(wěn)定，為用戶節(jié)約成本，提高產(chǎn)品效益。以下是【蘋(píng)果AirPods耳機(jī)】的簡(jiǎn)介：當(dāng) AirPods 戴入耳中時(shí)，它們可以立即感知，隨后接收來(lái)自設(shè)備的音頻。AirPods 還會(huì)在從耳中取出一只耳機(jī)時(shí)暫停和恢復(fù)播放，當(dāng)同時(shí)取出兩只耳機(jī)時(shí)，它會(huì)停止播放而不會(huì)恢復(fù)。當(dāng)打開(kāi)“自動(dòng)人耳檢測(cè)”但沒(méi)有佩戴 AirPods 時(shí)，音頻會(huì)通過(guò)您設(shè)備的揚(yáng)聲器播放 2：入耳檢測(cè)+單按鍵觸摸開(kāi)關(guān)，替代原有的傳統(tǒng)按鍵功能，并新增了入耳檢測(cè)功能。觸摸多功能定制方案，體積超小，成本低廉，適合藍(lán)牙耳機(jī)新方案設(shè)計(jì)！ 3: 入耳檢測(cè)方案+單按鍵觸控開(kāi)關(guān)+側(cè)面滑條觸摸滑動(dòng)功能 (調(diào)節(jié)音量大小等等……) VKD233DS概 述 VKD233DS是單按鍵觸摸檢測(cè)芯片, 封裝體積超小，為DFN6 2*2mm體積，便于藍(lán)牙耳機(jī)設(shè)計(jì)，此觸摸檢測(cè)芯片內(nèi)建穩(wěn)壓電路, 提供穩(wěn)定的電壓給觸摸感應(yīng)電路使用, 工作電壓 2.4V ~ 5.5V，穩(wěn)定的觸摸檢測(cè)效果可以廣泛的滿足不同應(yīng)用的需求,此觸摸檢測(cè)芯片是專為取代傳統(tǒng)按鍵而設(shè)計(jì), 觸摸檢測(cè) PAD 的大小可依不同的靈敏度設(shè)計(jì)在合理的范圍內(nèi), 低功耗與寬工作電壓, 是此觸摸芯片在 DC 或 AC 應(yīng)用上的特性。輸出響應(yīng)時(shí)間大約為快速模式下 46mS @VDD=3V，提供更長(zhǎng)輸出時(shí)間約 16 秒(±35% @ VDD=3.0V) VKD233DR概 述 VKD233DR VinTouchTM 是單按鍵觸摸檢測(cè)芯片, 封裝體積超小，為DFN6 2*2mm體積，此觸摸檢測(cè)芯片內(nèi)建穩(wěn)壓電路, 提供穩(wěn)定的電壓給觸摸感應(yīng)電路使用,穩(wěn)定的觸摸檢測(cè)效果可以廣泛的滿足不同應(yīng)用的需求,此觸摸檢測(cè)芯片是專為取代傳統(tǒng)按鍵而設(shè)計(jì), 觸摸檢測(cè) PAD 的大小可依不同的靈敏度設(shè)計(jì)在合理的范圍內(nèi), 低功耗與寬工作電壓, 是此觸摸芯片在 DC 或 AC 應(yīng)用上的特性。輸出響應(yīng)時(shí)間大約為低功耗160ms@VDD=3V VKD233DB概述 VKD233DB TonTouc是單按鍵觸摸檢測(cè)芯片，封裝為：SOT23-6，此觸摸檢測(cè)芯片內(nèi)建穩(wěn)壓電路，提供穩(wěn)定的電壓給觸摸感應(yīng)電路使用，穩(wěn)定的觸摸檢測(cè)效果可以廣泛的滿足不同應(yīng)用的需求，此觸摸檢測(cè)芯片是專為取代傳統(tǒng)按鍵而設(shè)計(jì)，觸摸檢測(cè)PAD的大小可依不同的靈敏度設(shè)計(jì)在合理的范圍內(nèi)，低功耗與寬工作電壓，是此觸摸芯片在DC或AC應(yīng)用上的特性 入耳檢測(cè)是隨著TWS耳機(jī)而興起的一個(gè)黑科技。這一功能目前已被很多高端TWS耳機(jī)所采用，它能給使用者帶來(lái)非常人性化的使用體驗(yàn)，當(dāng)你戴上耳機(jī)時(shí)，音樂(lè)繼續(xù)播放；當(dāng)你取下耳機(jī)時(shí)，音樂(lè)暫停播放。入耳檢測(cè)帶來(lái)的智能體驗(yàn)非常受消費(fèi)者的歡迎。這一功能不只提供了便利性，還能有效的節(jié)省電量，為耳機(jī)增加使用時(shí)間。型號(hào)功能請(qǐng)我司專員了解，謝謝支持！專業(yè)觸摸芯片定制方案！ 聯(lián)系人：許先生 聯(lián)系手機(jī)：188 9858 2398 （微） 聯(lián)系QQ：191 888 5898 E-mail：zes1688@163.com 藍(lán)牙耳機(jī)單鍵觸摸一般絲印都是223B，223EB或者233DB，233DH之類的吧 這個(gè)都是元泰VINTEK品牌的，你可以搜索一下，比如單鍵觸摸型號(hào)有：VKD223EB（普通新版本）,VKD233B,VKD233DB（內(nèi)置LDO的觸摸IC）,VKD233DH（16秒自動(dòng)復(fù)位的觸摸IC，內(nèi)置LDO）等等，還有多按鍵的IC. VKD233DS和VKD233DR（2mm*2mm超小體積超薄封裝DFN-6，目前市面最小封裝體積觸摸芯片，適合藍(lán)牙耳機(jī)，智能手環(huán)，指紋鎖等小產(chǎn)品設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)！）是VINTEK元泰目前的質(zhì)量和口碑以及性價(jià)比較高的新款觸摸IC。相關(guān)資料也可以搜索查找。
標(biāo)簽： TWS 藍(lán)牙耳機(jī) 檢測(cè) 單鍵 芯片 觸摸開(kāi)關(guān) 觸控
上傳時(shí)間： 2020-01-09
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“走向數(shù)學(xué)”小叢書(shū)，每本小冊(cè)子盡量用深入淺出的語(yǔ)言來(lái)講述數(shù)學(xué)的某一問(wèn)題或方面，使工程技術(shù)人員、非數(shù)學(xué)專業(yè)的大學(xué)生，甚至具有中學(xué)數(shù)學(xué)水平的人，亦能懂得書(shū)中全部或部分含義與內(nèi)容。這對(duì)提高我國(guó)人民的數(shù)學(xué)修養(yǎng)與水平，可能會(huì)起些作用。史樹(shù)中所著的《凸性》主要介紹了凸集定義、凸集承托定理及其解析證明、凸函數(shù)的定義、凸性不等式、凸函數(shù)的導(dǎo)數(shù)性質(zhì)、凸函數(shù)的次微分和共軛函數(shù)、凸分析的兩條基本定理及凸規(guī)劃等。
標(biāo)簽： 凸性
上傳時(shí)間： 2021-11-03
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作者：何亮，劉揚(yáng)論文摘要：氮 化 鎵 (G a N )材 料 具 有 優(yōu) 異 的 物 理 特 性 ，非 常 適 合 于 制 作 高 溫 、高 速 和 大 功 率 電 子 器 件 ，具 有 十 分 廣 闊 的 市場(chǎng)前景 。 S i襯 底 上 G a N 基 功 率 開(kāi) 關(guān) 器 件 是 目 前 的 主 流 技 術(shù) 路 線 ，其 中 結(jié) 型 柵 結(jié) 構(gòu) （p 型 柵 ）和 共 源 共 柵 級(jí) 聯(lián) 結(jié) 構(gòu) (C asco de)的 常 關(guān) 型 器 件 已 經(jīng) 逐 步 實(shí) 現(xiàn) 產(chǎn) 業(yè) 化 ，并 在 通 用 電 源 及 光 伏 逆 變 等 領(lǐng) 域 得 到 應(yīng) 用 。但 是 鑒 于 以 上 兩 種 器 件 結(jié) 構(gòu) 存 在 的 缺 點(diǎn) ，業(yè) 界 更 加 期 待 能 更 充 分 發(fā) 揮 G a N 性能的 “ 真 ” 常 關(guān) M 0 S F E T 器件。而 GaN M 0 S F E T 器件的全面實(shí)用 化 ，仍 然 面 臨 著 在 材 料 外 延 方 面 和 器 件 穩(wěn) 定 性 方 面 的 挑 戰(zhàn) 。
標(biāo)簽： 第三代半導(dǎo)體 GaN 功率開(kāi)關(guān)器件
上傳時(shí)間： 2021-12-08
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用三點(diǎn)法實(shí)現(xiàn)機(jī)器人三維位置測(cè)量的研究摘 要 ：提 出 了一 種 微 小 爬 壁 機(jī) 器 人 三 維 位 置 測(cè) 量 的新 方 法 。筆 者 通 過(guò) 深 入 分 析 研 究各 種 位 置 測(cè) 控 方 法 與 系 統(tǒng) ，提 出采 用單 目視 覺(jué)方 法 中的 聚 焦法 ，以 CCD作 為 傳 感 器 ，用 三 點(diǎn) 法 實(shí)現(xiàn) 對(duì) 機(jī) 器 人 的 三 維 位 置 測(cè) 量 。 驗(yàn) 證性 實(shí)驗(yàn) 結(jié)果表 明 ，本研 究提 出的測(cè) 量原 理和 系統(tǒng)是 正 確 可行 的 。 關(guān)鍵詞 ：機(jī) 器人 ；位置 測(cè)量 ；CCD傳 感 器 ；單 目視 覺(jué) ；攝 像 機(jī) 標(biāo) 定 中 圖分 類 號(hào) ：TP242．6 文 獻(xiàn) 標(biāo) 識(shí) 碼 ：B Abstract：A new 3D position measurementmethod Ofa wall—climbing micro robothas been researched．Researc— hing on the various position measuring and controlling method，theauthorhasputforwardanewprojecttomeas— ure the 3D position of the robot，in which the focusing method with singlecamera and CCD sensorhasbeen used to getthe position information．The elementary experiment has verified the principle and the system． Key words：robot；position detection；CCD sensor；single camera vision；camera caiibration 位置測(cè)量技 術(shù)是智 能機(jī) 器人 的關(guān)鍵 技術(shù) ，是各 種 機(jī)器人控 制系統(tǒng) 中極 為重 要 的環(huán)節(jié) ，也 是 國(guó)內(nèi)外研 究 的熱點(diǎn)所 在。 按 照測(cè)試 系統(tǒng) 與被 測(cè)機(jī) 器 人 的關(guān) 系 ，可 以將位 置 測(cè)量技術(shù) 分為接觸 式和非接觸式 兩大類 。接觸 式測(cè)量 系統(tǒng) 由于在測(cè) 量過(guò)程 中或多或少地 對(duì)機(jī)器人施 加 了載 荷 ，因而僅適用于靜 態(tài) 位置測(cè) 量 。而動(dòng) 態(tài) 位 置測(cè)量 系 統(tǒng) 主要分 5類 ：①激光跟蹤 系統(tǒng) ；@ CCD交 互測(cè)量 收 稿 日期 ：2001—07—03 基 金項(xiàng) 目：國(guó)家 863高科技 研 究 資助 項(xiàng) 目(9804-06)；教 育 部 高 等 學(xué)校 骨干教 師 資助 計(jì) 3t,j項(xiàng) 目 作者 簡(jiǎn) 介 ：張 智海 (1973一 )，男 ，工 學(xué)碩 士 ，主 要 研 究 方 向 為 智 能 機(jī) 器人 測(cè) 控 技 術(shù) 。 系統(tǒng) ；③ 超聲波 測(cè)量 系統(tǒng) ；④ PSD(positionsensitivede— vice)位 置 測(cè) 量 系統(tǒng) ；⑤ 帶 有 接 近覺(jué) 傳 感 器 的 測(cè)量 系 統(tǒng) 。位置測(cè)量 還可 以從另一個(gè)分類 角度劃分為主動(dòng)式 測(cè)量和被動(dòng) 式測(cè) 量 。主動(dòng)式測(cè) 量主要可 以分為結(jié) 構(gòu)光方法和激光 自動(dòng)聚焦法兩類 。被 動(dòng)式測(cè)量 主要 可 以分為雙 目視 覺(jué) 、三 目視覺(jué) 、單 目視覺(jué) 等方法 。 對(duì) 比以上各種方法 的 優(yōu)缺 點(diǎn) ，針對(duì) 筆者 研制 的微 小爬壁機(jī)器人 的空 間三 維位 置 測(cè)量 的要 求 ，測(cè)量 系統(tǒng) 必須滿足尺 寸小 、分 辨率 高 、穩(wěn)定 性 和可 靠性 好 、時(shí) 間 響應(yīng)快等特 點(diǎn) ，提 出了采用 單 目視覺(jué)方法 中的聚焦法 ， 選用 CCD作 為傳感器 ，用 三點(diǎn)法實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人 的三維 位置測(cè)量 ，并用 Matlab和 V
標(biāo)簽： 機(jī)器人
上傳時(shí)間： 2022-02-12
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