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非線性建模

  • 雙足機器人的動力學建模與控制

    本文為一個名叫 Besiding的雙足機器人建立了完整的力學模型和控制模型,使機器人能在平面上實現穩定的動態行走。并且對模型的可靠性和實用性進行了仿真計算,結果證實了文中模型的合理性和可行性。這個名為 Besiding的機器人有10個自由度,從機械學的角度看,其結構能實現基本的步行動作為了使建立的模型利于計算機控制和編程計算,文章采用了一種遞推的 Newton Euler方法來建立機器人的力學模型,這種方法的特點是利用遞推計算的辦法來形成力學方程中動力矩陣和關聯矩陣的元素,這就使得非常復雜的動力學方程在編程計算的時候顯得非常簡潔、有效,在這個基礎上,文章對步行策略進行了設計,并得到了實現穩定的動態行走所必須滿足的力學條件在 Besiding機器人的控制問題上,文章采用的是跟蹤式的PD控制法,具體措施是首先把機器人的行走過程按一個很小的時間區間分成許多時間域,其次把機器人的力學方程在每個時間領域里線性化,然后在這個時間域內對機器人進行PD控制。其實這種控制方法允許對機器人控制系統的特性參數進行設計,這就更容易使控制系統達到我們的要求:另外,Besiding還添加一個控制環節,使其具有一定的魯棒性,來抵消由于實際機器人的某些力學參數很難精確測量所帶來的對穩定性的負面影響文章的最后對力學模型和控制用Maab進行了仿真計算,列出一些重要的計算結果,對穩定性、跟蹤誤差、響應性能等重要的控制指標進行了分析。其結果顯示,文章所采用的建模方法、行走策略和控制措施是合理的、有效的實用的。關鍵詞:雙足機器人、力學模型、動態步行、行走策略、控制模型、仿真計算

    標簽: 機器人 動力學建模

    上傳時間: 2022-06-19

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  • 12位可編程非接觸式電位計AS5600中文翻譯版本

    完美按照官方翻譯版,非機器翻譯,高清源文件。AS5600是一種易于編程的具有12位高分辨率模擬或PWM輸出的磁性旋轉位置傳感器。這個非接觸式模塊可以檢測出磁鐵徑向磁軸轉動的絕對角度。AS5600是為非接觸式電位計應用而設計的,其穩健的設計消除了外部雜散磁場的影響.。工業標準的I2C 接口支持用戶對非易失性參數進行簡單的編程而不需要專門的程序員來進行。默認情況下可以輸出0到360度的變化范圍. 它同樣可以通過編程設定0度(開始位置)和最大角度(終止位置)來定義一個較小的輸出范圍。AS5600配備了智能低功耗功能,以自動降低功耗 。輸入引腳 (DIR) 根據旋轉方向選擇輸出極性。如果DIR 接地,那么輸出值將隨順時針旋轉而增加. 如果DIR接至VDD, 那么輸出值將隨著逆時針旋轉而增加。

    標簽: 電位計 AS5600

    上傳時間: 2022-07-16

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  • matlab數學建模算法全收錄 超清書簽版

    matlab數學建模算法全收錄 超清書簽版

    標簽: matlab 數學建模 收錄 算法

    上傳時間: 2013-05-15

    上傳用戶:eeworm

  • 數學建模與數學實驗(第3版)課件+matlab

    數學建模與數學實驗(第3版)課件+matlab

    標簽: matlab 數學建模 實驗

    上傳時間: 2013-05-15

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  • 無線電感應的應答器和非接觸IC卡的原理與應用

    無線電感應的應答器和非接觸IC卡的原理與應用

    標簽: 無線 應答器 電感應 非接觸IC卡

    上傳時間: 2013-07-06

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  • 數學建模與數學實驗 doc

    數學建模與數學實驗 doc

    標簽: 數學建模 實驗

    上傳時間: 2013-05-20

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  • Simulink建模與仿真

    Simulink建模與仿真

    標簽: Simulink 建模 仿真

    上傳時間: 2013-04-15

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  • Pro-e野火版 使用的幾點經驗 - 零件建模ht

    Pro-e野火版 使用的幾點經驗 - 零件建模ht

    標簽: Pro-e 經驗 建模 零件

    上傳時間: 2013-05-17

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  • proe行為建模技術.PDF

    proe行為建模技術.PDF

    標簽: proe 建模技術

    上傳時間: 2013-06-08

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  • ProE 手機建模教程

    ProE 手機建模教程

    標簽: ProE 手機 建模 教程

    上傳時間: 2013-06-14

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