本文為一個(gè)名叫 Besiding的雙足機(jī)器人建立了完整的力學(xué)模型和控制模型，使機(jī)器人能在平面上實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的動(dòng)態(tài)行走。并且對(duì)模型的可靠性和實(shí)用性進(jìn)行了仿真計(jì)算，結(jié)果證實(shí)了文中模型的合理性和可行性。這個(gè)名為 Besiding的機(jī)器人有10個(gè)自由度，從機(jī)械學(xué)的角度看，其結(jié)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)基本的步行動(dòng)作為了使建立的模型利于計(jì)算機(jī)控制和編程計(jì)算，文章采用了一種遞推的 Newton Euler方法來(lái)建立機(jī)器人的力學(xué)模型，這種方法的特點(diǎn)是利用遞推計(jì)算的辦法來(lái)形成力學(xué)方程中動(dòng)力矩陣和關(guān)聯(lián)矩陣的元素，這就使得非常復(fù)雜的動(dòng)力學(xué)方程在編程計(jì)算的時(shí)候顯得非常簡(jiǎn)潔、有效，在這個(gè)基礎(chǔ)上，文章對(duì)步行策略進(jìn)行了設(shè)計(jì)，并得到了實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的動(dòng)態(tài)行走所必須滿足的力學(xué)條件在 Besiding機(jī)器人的控制問(wèn)題上，文章采用的是跟蹤式的PD控制法，具體措施是首先把機(jī)器人的行走過(guò)程按一個(gè)很小的時(shí)間區(qū)間分成許多時(shí)間域，其次把機(jī)器人的力學(xué)方程在每個(gè)時(shí)間領(lǐng)域里線性化，然后在這個(gè)時(shí)間域內(nèi)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行PD控制。其實(shí)這種控制方法允許對(duì)機(jī)器人控制系統(tǒng)的特性參數(shù)進(jìn)行設(shè)計(jì)，這就更容易使控制系統(tǒng)達(dá)到我們的要求：另外，Besiding還添加一個(gè)控制環(huán)節(jié)，使其具有一定的魯棒性，來(lái)抵消由于實(shí)際機(jī)器人的某些力學(xué)參數(shù)很難精確測(cè)量所帶來(lái)的對(duì)穩(wěn)定性的負(fù)面影響文章的最后對(duì)力學(xué)模型和控制用Maab進(jìn)行了仿真計(jì)算，列出一些重要的計(jì)算結(jié)果，對(duì)穩(wěn)定性、跟蹤誤差、響應(yīng)性能等重要的控制指標(biāo)進(jìn)行了分析。其結(jié)果顯示，文章所采用的建模方法、行走策略和控制措施是合理的、有效的實(shí)用的。關(guān)鍵詞：雙足機(jī)器人、力學(xué)模型、動(dòng)態(tài)步行、行走策略、控制模型、仿真計(jì)算
標(biāo)簽： 機(jī)器人 動(dòng)力學(xué)建模
上傳時(shí)間： 2022-06-19
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完美按照官方翻譯版，非機(jī)器翻譯，高清源文件。AS5600是一種易于編程的具有12位高分辨率模擬或PWM輸出的磁性旋轉(zhuǎn)位置傳感器。這個(gè)非接觸式模塊可以檢測(cè)出磁鐵徑向磁軸轉(zhuǎn)動(dòng)的絕對(duì)角度。AS5600是為非接觸式電位計(jì)應(yīng)用而設(shè)計(jì)的，其穩(wěn)健的設(shè)計(jì)消除了外部雜散磁場(chǎng)的影響.。工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的I2C 接口支持用戶對(duì)非易失性參數(shù)進(jìn)行簡(jiǎn)單的編程而不需要專門的程序員來(lái)進(jìn)行。默認(rèn)情況下可以輸出0到360度的變化范圍. 它同樣可以通過(guò)編程設(shè)定0度（開始位置）和最大角度（終止位置）來(lái)定義一個(gè)較小的輸出范圍。AS5600配備了智能低功耗功能，以自動(dòng)降低功耗 。輸入引腳 (DIR) 根據(jù)旋轉(zhuǎn)方向選擇輸出極性。如果DIR 接地，那么輸出值將隨順時(shí)針旋轉(zhuǎn)而增加. 如果DIR接至VDD, 那么輸出值將隨著逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)而增加。
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標(biāo)簽： matlab 數(shù)學(xué)建模 收錄 算法
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上傳時(shí)間： 2013-04-15
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