隨著工業技術的不斷發展,大型結構件的應用越來越多。在這些大型結構件的焊接生產中存在大量的彎曲角焊縫和折線角焊縫,實現這些焊縫的自動化焊接對于提高生產效率和保證產品質量具有非常重要的意義。這些工件結構龐大,很多焊接作業必須在現場進行,難以采用手臂式機器人進行自動焊接,也難以采用編程或示教的方式進行焊縫跟蹤;另外在對這些焊縫進行自動焊接時,不僅要控制焊槍跟蹤焊縫移動,同時還要調整焊槍的傾角,以保證焊接質量。 為此,本文以輪式移動焊接機器人為平臺,解決大范圍移動焊接問題;同時采用旋轉電弧作為傳感器,進行焊槍偏差識別與傾角檢測,從而實現大型構件角焊縫自動焊接。研究內容主要包括:焊接電流信號的濾波處理;焊槍偏差與傾角檢測;水平彎曲角焊縫、具有直角轉彎的角焊縫和水平折線角焊縫跟蹤及焊槍傾角調整控制器的設計。 針對焊接電流信號易受外界噪聲干擾影響的問題,本文提出以軟閾值小波濾波為核心的組合濾波算法,對旋轉電弧傳感器采集到的電流信號進行濾波處理,使電流波形得到了明顯地改善,提高了電流信號的信噪比,為焊槍的偏差和傾角檢測奠定了基礎。
標簽：
移動機器人
旋轉
傳感
上傳時間：
2013-04-24
上傳用戶：yan2267246
該文研究了用于電動汽車驅動的永磁同步電機驅動系統.首先概述了電動汽車對驅動系統的一些基本要求,并比較了基于不同種類電機的驅動系統的主要指標,認為永磁同步電機適用于這一應用場合,并在效率,功率密度和維護性等方面有著突出的優點.該文分析了永磁同步電機用于矢量控制的數學模型,并建立了基于其數學模型的電機控制仿真軟件包.其中包括可以體現電機初始位置的電機模型及SWPWM發生模塊.通過仿真,確認將要在實際系統中使用的控制方法是基本可行的.在已有的控制系統硬件的基礎上,實現了2.5kw和20kw永磁同步電機驅動系統的閉環控制,完成在其基速以下區域的兩臺電機的閉環負載控制運行及2.5kw系統的空載弱磁運行.從電機高速運行和負載試驗的結果可以看出,目前的控制策略,控制程序和系統硬件已經可以達到預期的控制目標.該文還討論了一些永磁同步電機驅動系統特有的課題.其中包括改進的閉環弱磁控制方法;為使電機平穩啟動,應用了一種簡單的啟動和初始位置估計方法;設計了基于改進"負載法"的一種相對簡單的電機參數試驗測量方法.所有這些工作對今后進一步提高驅動系統的控制性能都將是有益的.
標簽：
電動汽車
永磁同步電機
控制研究
上傳時間：
2013-08-01
上傳用戶：hsj3927
