基于人工神經網絡實現智能機器人的避障軌跡控制摘 要：利用人工神經網絡中的二級 BP網。模擬智能機器人的兩控制參數(左 、右輪速)間的函數關系。實現避 障軌跡為圓弧或橢圓弧的軌跡控制 。并且通過調整橢圓長、短軸大小。能實現多個及多層障礙物的避障控制．該方法 的突出特點是方法簡單、算法容易實現 。使機器人完成多個及多層避障動作時。不滯后于動態環境里其它機器人(障 礙物)位置的變化．在仿真實驗中。取得了理想的效果． 關鍵詞；BP神經網絡I多個及多層避障控制I橢圓軌跡1 弓I言(Introduction) 在機器人中，避障軌跡的生成是一個重要的問 題．對于不確定的動態環境下的實時避障軌跡生成， 是較為困難的．有關這方面的研究，目前已有許多方 法．一些神經網絡模型被設計出來，產生實時的軌跡 生成．文獻113[23提供的神經網絡模型產生的軌跡 生成僅能處理在靜態環境下及假設空間中沒有障礙 物的情況．[3]提供的神經網絡模型，能為智能機器 人產生導航的避障軌跡，然而模型在計算上相當復 雜．文獻[43提供了Hopfield神經網絡模型，能在動 態環境下產生時實的避障軌跡生成，并在文獻[5] 中，嚴格證明了因該方法生成的軌跡沒有遭受局部 極小點逃離問題．并且文獻[63用兩個神經網絡層疊 加起來，每層構造相似于[43中的網絡結構．它是利 用第二層網絡來發現下一個機器人位置的無監督模 型，然而它卻加倍了計算量，盡管文獻[4，6]提供的 方法能在動態環境下，產生時實避障軌跡，但都具有 較慢的運動速度，在快速變化的環境下不能恰當地 完成動作執行，因為機器人要比較好地完成避障動 作，必須不能滯后于障礙物動作變化
上傳時間： 2022-02-12
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產品特性介紹AFE 特性■ 集成硬件過充電保護功能 - 獨立PF管腳輸出低電平■ 集成硬件放電短路保護功能■ 集成平衡開關■ 集成充電器檢測功能■ 集成負載檢測功能■ 集成充放電狀態檢測功能■ 集成小電流喚醒功能■ 集成WatchDog/Reset功能■ 集成Alarm功能■ 集成負端NMOS驅動(放電PWM調控)■ 支持電芯亂序上電■ 2通道溫度采集■ 12-bit VADC電壓采集■ 13-bit ?-? CADC電流采集■ 集成LDO模塊：3.3V/25mA@MAX■ 集成TWI通訊(CRC-8，10KHz~400KHz)■ 低功耗模式 - 正常模式≤70uA@25℃ - PowerDown模式≤1uA@25℃■ 工作電壓 - 8V~50V(VBAT端口)MCU 特性■ 基于8051指令流水線結構的8位單片機 - CPU機器周期：1個振蕩周期■ Flash ROM：64K字節■ RAM：內部256字節，外部2816字節■ 類EEPROM：最大4096字節（代碼選項可選）■ 內部RC振蕩器：24MHz（±1%）/128K（±10%）■ I/O內建上拉電阻（30kΩ）■ 1個16位定時器/計數器T3■ 3個16位PCA0、PCA1、PCA2各含2個比較/捕捉單元■ 3路12位PWM定時器■ SPI接口（主從模式）■ TWI接口（主從模式）■ 內建數字邏輯可配置模塊（LCM）■ 3路增強型UART（3V/5V通訊）（自帶波特率的uart通訊）■ 11通道12位模數轉換器（ADC）■ 內建CRC校驗模塊，校驗空間大小可選■ 看門狗定時器（WDT）■ 預熱計數器■ 中斷源 - 定時器3，PCA0-2，外部中斷1-2，外部中斷4：6輸入 - ADC，EUART，SPI，PWM，SCM，CRC，TWI，LPD■ 低功耗工作模式：空閑模式/掉電模式■ 工作電壓：VDD = 2.7V - 5.5V■ 封裝： - LQFP 64L
上傳時間： 2022-03-24
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flash_download_tools_v3.6.4.rar 6.9M 安信可ESP系列IDE.rar 904.4M esp8266_rtos_sdk-2.0.0.zip 6.3M
標簽：
上傳時間： 2013-04-15
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一﹑指標要求：. A: f5 b G A( d8 n （１）設計一個4位十進制的頻率計其測量范圍1Hz~9.999KHz；6 N3 G8 k( U- @ n* A （２）記數過程結束后，保存并顯示結果；
上傳時間： 2014-01-07
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里面有相應的hpunix(HP-UX hpl1000 B.11.00 U 9000/800 (tb)),linux(Red Hat Linux release 9 Kernel 2.4.20-8),windows的頭文件、庫文件，還有相應的demo程序
標簽： release hpunix Kernel HP-UX
上傳時間： 2015-01-06
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3.畫橢圓ellipse 4.利用ellipse and rectangle 畫圖 5.一個最優美的圖案 6.輸入3個數a,b,c，按大小順序輸出 ：輸入數組，最大的與第一個元素交換，最小的與最后一個元素交換，輸出數組。 7.有n個整數，使其前面各數順序向后移m個位置，最后m個數變成最前面的m個數
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b/s模式的集新聞發布、管理與一體的新聞發布系統，可以發布多個圖片的新聞，并且可以很好的排版頁面顯示的格式；每一篇新聞都可以有自己的關鍵字來描述，說明該新聞的主要內容，并且可以關聯該新聞內容相似的新聞，新聞還可以無限分類 前臺是不需要認證的，是供網站的訪問者訪問的，主要完成了以下功能： 1． 新聞瀏覽 2． 新聞查詢 3． 相關新聞自動鏈接 4． 新聞評論 5． 新聞主頁 6． 新聞訪問次數統計 7． 新聞分類列表 后臺主要是方便管理員和新聞發布員管理和發布新聞的，主要有以下功能： 1． 新聞主要版面的定義，修改，刪除 2． 新聞次要版面的定義，修改，刪除 3． 新聞的發布，修改，刪除，審核狀態的更改 4． 新聞系統的用戶的管理 5． 新聞系統用戶的密碼修改 6． 新聞日志記錄 7． 新聞數據統計 8． 系統郵件功能 9． 系統使用說明 系統管理：admin/login.jsp 用戶名：administrator 用戶密碼：123456
上傳時間： 2014-01-01
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98年全國大學生數學建模競賽B題“水災巡視問題”，是一個推銷員問題，本題有53個點，所有可能性大約為exp(53),目前沒有好方法求出精確解，既然求不出精確解，我們使用模擬退火法求出一個較優解,將所有結點編號為1到53,1到53的排列就是系統的結構,結構的變化規則是:從1到53的排列中隨機選取一個子排列,將其反轉或將其移至另一處,能量E自然是路徑總長度。具體算法描述如下：步1： 設定初始溫度T，給定一個初始的巡視路線。步2 ：步3 --8循環K次步3：步 4--7循環M次步4：隨機選擇路線的一段步5：隨機確定將選定的路線反轉或移動，即兩種調整方式：反轉、移動。步6：計算代價D，即調整前后的總路程的長度之差步7：按照如下規則確定是否做調整：如果D0,則按照EXP(-D/T)的概率進行調整步8:T*0.9-->T,降溫
上傳時間： 2015-03-14
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java ejb開發 程序4、語句alter table people add(phone_number varchar2(10)) 的作用是 A 修改表結構 B 為people表添加約束，約束名稱是phone_number C 向people表中添加一列，名稱是phone_number，數據類型是varchar2，長度是10 D 上述答案均不正確 5、（ ）BLOB和CLOB的區別在于 A CLOB只能存放字符類型的數據，而BLOB沒有任何限制 B BLOB只能存放字符類型的數據，而CLOB沒有任何限制 C CLOB只能存放小于4000字節的數據，而BLOB可以存放大于4000字節的數據 D BLOB只能存放小于4000字節的數據，而CLOB可以存放大于4000字節的數據 6、存儲過程從本質上來講就是 A 匿名的PL/SQL程序塊，它可以被賦予參數 B 命名的PL/SQL程序塊，它可以被賦予參數 C 命名的PL/SQL程序塊，不能被賦予參數 D 匿名的PL/SQL程序塊，不能被賦予參數 7、（ ）下列關于日期數據類型，哪一個語句是正確的寫法 A insert into test values( 9999-12-03 ) B insert into test values( 1999-03-02 ) C insert into test values(to_char(1999-06-03, yyyy/dd/mm )) D insert into test
標簽： people phone_number varchar2 alter
上傳時間： 2013-12-26
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這是一本試合JAVA初學者的書籍 第1章 對象入門 第2章 一切都是對象 第3章 控制程序流程 第4章 初始化和清除 第5章 隱藏實施過程 第6章 類再生 第7章 多形性 第8章 對象的容納 第9章 違例差錯控制 第10章 Java IO系統 第11章 運行期類型鑒定 第12章 傳遞和返回對象 第13章 創建窗口和程序片 第14章 多線程 第15章 網絡編程 第16章 設計范式 第17章 項目 附錄A 使用非Java代碼 附錄B 對比C++和Java 附錄C Java編程規則 附錄D 性能
上傳時間： 2014-01-01
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