<center id="w8qsm"></center>
基于傳感器和模糊規則的機器人在動態障礙環境中的智能運動控制基于傳感器和模糊規則的機器人在動態障礙環境中的智能運動控制 oIlI～0(、r> 王 敏 金·波斯科 黃心漢 ，O、l、L (華i 面面辜寫j幕．武漢，43074) ＼I。L上、o 捌要：提出了一種基于傳感器和模糊規則的智能機器人運動規劃方法 ．該方法運用了基于調和函數分析的人 工勢能 場原 理 ．采用模糊規則 可減少推導勢能函數所 必須的計算 ，同時給機器人伺服 系統發 出指令 ，使它能夠 自動 地尋找通向目標的路徑．提出的方法具有簡單、快速的特點，而且能對 n自由度機械手的整個手臂實現最碰．建立 在非線性機器人動力學之上的整 個閉環系統和模糊控制器 的穩定性 由李雅普諾 夫原理 保證 ．仿真結 果證明 了該方 法 的有效性 ，通 過比較分析顯示 出文 中所提 出的最障算法的優越性 ． 美t詞：基于傳感器的機器人運動控制；模糊規則；人工勢能場；動態避障；機器人操作手 1 叫啞oducd0n R。boIsarewjdelyusedfor詛sb inchasma~ia]b柚· 血 ， spot ： ng， spray Ijl岫 1g， mech卸icALand elec咖 icas搴enlb1y，ma AL塒 IIovALand wa時 cut· ring 咖 ． ofsuch tasks_堋 llldea pri|柚ary ptd 眥 of 她 ar0botto e oncpositiontoanother withoutbur叩inginto anyobstacles． s 曲km，de． notedasthefDbotm ∞ pJan，liDgp∞ 舶1，hasbeen the倒 娜bj0ct鋤l哪gIeseat℃ll∞ ． Every method o0血∞rI1ing 如b0tmotionplanninghas itsownadv∞ngesandapplicationdoma~ asweftasits di戤ldvaIIta麟 and constr~dnts． Therefore it would be ratherdifficulteithertoc0Ⅱ】paremethodsorton~ vate thechoio~ofan dl0‘iupon othP~s． 0州 d眥 ：1999—07—29；Revised~ ：2000一∞ 一絲 In conU~astto many n~ hods，rob
上傳時間： 2022-02-15
上傳用戶：
電阻-電容-電感 ALtium Designer AD原理圖庫元件庫CSV text has been written to file : 0.1 - 電阻-電容-電感.csvLibrary Component Count : 35Name Description----------------------------------------------------------------------------------------------------C 貼片電容C-MLCC 獨石電容CBB CBB電容CC 瓷片電容CE 直插電解電容CE_SMD 貼片電解電容CS 直插固態電容CS_SMD 貼片固態電容CT 貼片鉭電容CX 安規X電容CY 安規Y電容L 小功率貼片電感L-AL 色環電感L-CDRH 功率屏蔽電感L-MR 功率磁環電感L-NR NR磁膠電感L-PK 工字電感L-SMD CD系列貼片線繞功率電感L-UU 共模電感PTR902 雙聯電位器帶開關R 貼片電阻R SIP9 9腳直插排阻R-8P4R 貼片排阻R-I 電流檢測電阻R-Precision 精密貼片電阻R-S 色環電阻RG 光敏電阻RK0971221 雙聯電位器帶開關RP 單聯電位器RP-SMD 貼片電位器RP-WH148 雙聯電位器RT 熱敏電阻R_MPR 5W無感水泥電阻R_VSR 壓敏電阻TMR 隧道磁電阻
標簽： 電阻元件 ALtium designer
上傳時間： 2022-03-13
上傳用戶：
封裝作為微電子產業的三大支柱之一，在微電子產業中的地位越來越重要。隨著微電子產業不斷的發展，輕型化，薄型化，小型化的微小間距封裝成為發展需要。而封裝的相關失效成為制約封裝向前發展的瓶頸。本文通過大量的調研文獻，對封裝失效分析的目的，內容和現狀進行總結，并對封裝失效分析的未來發展進行展望。本文的主題是對封裝中最重要的兩個方面引線鍵合和塑料封裝材料產生的相關失效進行歸納總結。本文從封裝在微電子產業中的作用出發，引出對封裝的失效進行分析的重要性，并說明了國內外封裝產業的差距。對失效的基礎概念，失效的分類進行了闡述；總結了進行失效分析的相關流程和進行失效分析最基本的方法和儀器。對封裝中最普遍的引線鍵合工藝和塑封工藝分別進行了分析。對比了傳統的Au線，AL線與Cu線鍵合工藝，說明了Cu引線鍵合技術代替傳統的鍵合技術成為主流鍵合工藝的必然性；對Cu引線鍵合技術中出現的相關失效問題和國內外的研究結果進行了分析歸納。對塑料封裝材料的發展進行了說明，指出環氧樹脂為主流塑料封裝材料的原因；對環氧樹脂的組成以及在使用環氧樹脂過程中出現的相關失效進行了歸納，并總結了環氧樹脂未來的發展方向。
上傳時間： 2022-06-24
上傳用戶：slq1234567890
任何一個實際系統由于內部和外部的各種原因，它的參數和外部干擾都有很大的不確定性，這將對系統性能造成嚴重的影響，為了降低這些不確定性因素引起的控制品質嚴重下降，同時，保證系統的跟蹤性能和抗干擾性能不變，本文采用改進的魯棒二自由度控制結構一分數階干擾觀測器，來消除摩擦、模型不確定性、測量噪聲等的干擾，提高系統的抗干擾性和魯林性。本文主要工作如下：（1）較為系統地介紹和分析了分數階微積分的基本理論，對分數階微積分的各種定義及其之間的轉換進行了介紹。（2）介紹了二自由度控制結構以及傳統整數階干擾觀測器的設計方法.（3）對分數階Q濾，器的有理函數離散化、近似方法進行了詳細的分析研究，給出不同方法下的仿真比較，研究表明采用改進的AL-ALaoui+CFE法時近似效果最好；對基于OustALoup算法的分數階Q濾波器的有理函數近似方法下，濾波器近似階次的選擇進行了詳細推導驗證。（4）選取扭矩實驗系統這一典型的工業伺服系統為實驗平臺，采用分數階干擾觀測器結構來驗證其對振動和干擾的有效抑制作用。仿真結果表明，通過與傳統的P控制器相比，分數階干擾觀測器更能滿足系統對快速性、普林穩定性和抗干擾性能的要求。總結全文，本文的創新點為：（1）對分數階Q濾波器的OustALoup曲線擬合近似方法中濾波器近似階次的選擇進行詳細分析驗證，給出最為合適的近似階次.（2）以二慣性扭轉實驗系統為例，利用分數階微積分理論知識設計出分數階干擾觀測器，更好地解決了普捧穩定性和干擾抑制能力的綜合問題.
標簽： 分數階微積分
上傳時間： 2022-06-25
上傳用戶：
Power PCB如何在不同層去設不同線寬之走線1.選擇 Setup\Design Rules2.選澤 ConditionAL Rules Setup3.設定Sousce rule object（可依照不同的狀況去選擇使用AL/Classes/Nets/Groups/Pin pairs）4.設定Against rule object（可依照不同的狀況去選擇使用 Layer/Classes/Nets）5.設定Existing rule sets將 Sousce rule object與Against rule object之定按Create產生）6.案例說明一有一條信號CLK_32M當走到Layer1時需為線寬6mil間距6mil；Layer3時需為線寬20mil間距20mil
標簽： padslayout
上傳時間： 2022-07-24
上傳用戶：
VIP專區-嵌入式/單片機編程源碼精選合集系列（152）資源包含以下內容：1. SST25系列編程方法.2. ALtera pci license AL tera pci license.3. 關于嵌入式開發的詞匯表.4. PIC單片機控制12位高速串行DA（max538）產生階梯波.5. 關于MATLAB的GUI 程序設計的電子書.6. 通過61單片機顯示飛翔的小鳥.7. 61A的IRQ4中斷有三個中斷源：1KHz、2Kz和4KHz,每一個中斷分別控制與IOA0-IOA1、IOA2-IOA3和IOA4-IOA7相連的LED燈。.8. 基于ADI blackfin處理器的范例程序.9. 這是我在網上找到的一個關于數字濾波的方法集錦.10. 基于51單片機.11. 臺灣研華 PCM-3718HO 手冊 可用于嵌入式開發.12. 硬盤安裝Linux系統方法 boot.init 使用方法：顯示所有隱藏和受保護文件.13. Design of Image Collection System Based on High-speed PCI Bus基于PCI總線的高速圖像采集系統設計.14. 嵌入式LCD屏驅動.15. 在PCB設計中.16. 用ISD1700來實現讀溫度.17. AT89S52控制ZLG7289擴展鍵盤和數碼管顯示代碼.18. 4*4鍵盤C51單片機程序.本程序已經調試通過.19. 很好的數字電路設計ppt.20. PLC通過RS232BD與計算機串口通信程序.21. Minigui編程應用開發,介紹了嵌入式環境下圖形開發方法.22. 4個按鍵判斷指令防真實驗 4個按鍵判斷指令防真實驗.23. 運行程序.24. 在通訊領域中使用相當廣泛的HDLC.25. 2乘8按鍵掃描程序 4個IO口 74LS164串行數據端 時鐘端 兩個普通IO口.26. FLASH BIOS擦寫工具.27. high effeciency about embedded linux c.28. 基于linux下spi 轉 GM8142串口.29. BCD碼波盤 BCD碼波盤.30. 8通道溫度控制檢測 8通道溫度控制檢測.31. 51單片機串行口擴展鍵盤接口仿真 51單片機串行口擴展鍵盤接口仿真.32. 51單片機實現的電子密碼.33. 51定時器常用例子包括測頻率測脈寬產生波形.34. 8051雙機通信簡例 8051雙機通信簡例.35. 12864液晶滾動顯示.36. AD雙通道采集程序+proteus仿真.37. DS18B20+LED顯示的溫度計D S18B20+LED顯示的溫度計DS18B20+LED顯示的溫度計.38. DS1302+DS18B20的液晶顯示實時時鐘DS1 302+DS18B20的液晶顯示實時時鐘.39. DS1621高精度溫度測量模擬.40. 2006年下半年(11月)嵌入式系統設計師考試試題及答案.
上傳時間： 2013-04-15
上傳用戶：eeworm
<center id="cksge"></center>