基于傳感器和模糊規(guī)則的機(jī)器人在動(dòng)態(tài)障礙環(huán)境中的智能運(yùn)動(dòng)控制基于傳感器和模糊規(guī)則的機(jī)器人在動(dòng)態(tài)障礙環(huán)境中的智能運(yùn)動(dòng)控制 oIlI～0(、r> 王 敏 金·波斯科 黃心漢 ，O、l、L (華i 面面辜寫j幕．武漢，43074) ＼I。L上、o 捌要：提出了一種基于傳感器和模糊規(guī)則的智能機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法 ．該方法運(yùn)用了基于調(diào)和函數(shù)分析的人 工勢(shì)能 場(chǎng)原 理 ．采用模糊規(guī)則 可減少推導(dǎo)勢(shì)能函數(shù)所 必須的計(jì)算 ，同時(shí)給機(jī)器人伺服 系統(tǒng)發(fā) 出指令 ，使它能夠 自動(dòng) 地尋找通向目標(biāo)的路徑．提出的方法具有簡(jiǎn)單、快速的特點(diǎn)，而且能對(duì) n自由度機(jī)械手的整個(gè)手臂實(shí)現(xiàn)最碰．建立 在非線性機(jī)器人動(dòng)力學(xué)之上的整 個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)和模糊控制器 的穩(wěn)定性 由李雅普諾 夫原理 保證 ．仿真結(jié) 果證明 了該方 法 的有效性 ，通 過(guò)比較分析顯示 出文 中所提 出的最障算法的優(yōu)越性 ． 美t詞：基于傳感器的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制；模糊規(guī)則；人工勢(shì)能場(chǎng)；動(dòng)態(tài)避障；機(jī)器人操作手 1 叫啞oducd0n R。boIsarewjdelyusedfor詛sb inchasma~ia]b柚· 血 ， spot ： ng， spray Ijl岫 1g， mech卸icaland elec咖 icas搴enlb1y，ma al塒 IIovaland wa時(shí) cut· ring 咖 ． ofsuch tasks_堋 llldea pri|柚ary ptd 眥 of 她 ar0botto e oncpositiontoanother withoutbur叩inginto anyobstacles． s 曲km，de． notedasthefDbotm ∞ pJan，liDgp∞ 舶1，hasbeen the倒 娜bj0ct鋤l哪gIeseat℃ll∞ ． Every method o0血∞r(nóng)I1ing 如b0tmotionplanninghas itsownadv∞ngesandapplicationdoma~ asweftasits di戤ldvaIIta麟 and constr~dnts． Therefore it would be ratherdifficulteithertoc0Ⅱ】paremethodsorton~ vate thechoio~ofan dl0‘iupon othP~s． 0州 d眥 ：1999—07—29；Revised~ ：2000一∞ 一絲 In conU~astto many n~ hods，rob
上傳時(shí)間： 2022-02-15
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該文檔為DSP的PID控制算法實(shí)現(xiàn)的例程文檔，是一份很不錯(cuò)的參考資料，具有較高參考價(jià)值，感興趣的可以下載看看………………
上傳時(shí)間： 2022-02-25
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該文檔為新一代DSP單片機(jī)在工業(yè)控制領(lǐng)域中的應(yīng)用講解文檔，是一份很不錯(cuò)的參考資料，具有較高參考價(jià)值，感興趣的可以下載看看………………
標(biāo)簽： dsp 單片機(jī) 工業(yè)控制
上傳時(shí)間： 2022-03-14
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該文檔為電機(jī)控制的DSP程序設(shè)計(jì)及CAN基礎(chǔ)知識(shí)總結(jié)文檔，是一份很不錯(cuò)的參考資料，具有較高參考價(jià)值，感興趣的可以下載看看………………
上傳時(shí)間： 2022-03-19
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該文檔為DSP在無(wú)刷直流電機(jī)控制系統(tǒng)仿真中的應(yīng)用(精)總結(jié)文檔，是一份很不錯(cuò)的參考資料，具有較高參考價(jià)值，感興趣的可以下載看看………………
標(biāo)簽： dsp 直流電機(jī) 控制系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2022-03-21
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該文檔為DSP在電機(jī)控制中的應(yīng)用總結(jié)文檔，是一份很不錯(cuò)的參考資料，具有較高參考價(jià)值，感興趣的可以下載看看………………
上傳時(shí)間： 2022-03-26
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近年頻繁出現(xiàn)的霧霾天氣，加深了人們對(duì)肺癌的關(guān)注，迫切需要一種能對(duì)肺癌高危人群進(jìn)行早期篩查和檢測(cè)的儀器。卟啉類化合物能與氣體中的某些分子發(fā)生明顯的顯色反應(yīng)，該方法能有效地檢測(cè)出肺癌呼出氣體中的標(biāo)志物。軟件系統(tǒng)是各類儀器功能實(shí)現(xiàn)的前提。針對(duì)肺癌檢測(cè)，本文基于ARMI設(shè)計(jì)開發(fā)了一套嵌入式肺癌呼吸氣體檢測(cè)軟件系統(tǒng)。結(jié)合軟件工程開發(fā)的相關(guān)技術(shù)思想，通過(guò)需求分析，在嵌入式Lnux平臺(tái)下對(duì)軟件系統(tǒng)進(jìn)行開發(fā)設(shè)計(jì)，最終軟件系統(tǒng)能通過(guò)串口正常控制LED燈、氣泵、電磁閥等硬件設(shè)備，還能通過(guò)圖像采集設(shè)備實(shí)現(xiàn)視頻監(jiān)控和圖像采集功能，并合理協(xié)調(diào)下位機(jī)微控制系統(tǒng)各部件的運(yùn)作時(shí)間，最終實(shí)現(xiàn)了肺癌檢測(cè)系統(tǒng)的軟硬件一體化，實(shí)現(xiàn)了肺癌氣體檢測(cè)系統(tǒng)從進(jìn)氣到檢測(cè)到結(jié)果處理全套控制功能。文章最后對(duì)軟件系統(tǒng)進(jìn)行了相應(yīng)測(cè)試。文章主要內(nèi)容包括以下幾點(diǎn)：①結(jié)合下位機(jī)微控制系統(tǒng)的氣路設(shè)計(jì)，從用戶角度采用統(tǒng)一建模語(yǔ)言與用例圖對(duì)嵌入式系統(tǒng)軟件的設(shè)計(jì)進(jìn)行需求分析與模型建設(shè)②搭建嵌入式 Linux系統(tǒng)環(huán)境并對(duì)其構(gòu)架進(jìn)行剖析，完成系統(tǒng)開發(fā)核心的接口驅(qū)動(dòng)程序—視頻傳輸驅(qū)動(dòng)程序和串口驅(qū)動(dòng)程序進(jìn)行設(shè)計(jì)。③以α t-Creator作為開發(fā)平臺(tái)，對(duì)系統(tǒng)中氣體富集模塊，氣體檢測(cè)模塊，圖像處現(xiàn)模塊，氣體吹掃模塊進(jìn)行了開發(fā)設(shè)計(jì)，并對(duì)各模塊的控制流程與核心技術(shù)進(jìn)行了詳細(xì)描述①在6410目標(biāo)板上搭建Linu系統(tǒng)環(huán)境，并移植交叉編譯后的肺癌檢測(cè)系統(tǒng)控制軟件。針對(duì)第二章中提出的開發(fā)需求對(duì)系統(tǒng)軟件設(shè)置相應(yīng)的測(cè)試用例，完成系統(tǒng)軟件測(cè)試得出測(cè)試結(jié)果。
上傳時(shí)間： 2022-03-31
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該文檔為基于DSP的永磁同步電機(jī)的控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)總結(jié)文檔，是一份很不錯(cuò)的參考資料，具有較高參考價(jià)值，感興趣的可以下載看看………………
標(biāo)簽： dsp 永磁同步電機(jī) 控制系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2022-04-04
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該文檔為基于DSP數(shù)字化控制的高頻PFC的仿真和實(shí)現(xiàn)講解文檔，是一份很不錯(cuò)的參考資料，具有較高參考價(jià)值，感興趣的可以下載看看………………
標(biāo)簽： dsp
上傳時(shí)間： 2022-04-18
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TMS320F28027 DSP為控制芯片設(shè)計(jì)的中小功率投切無(wú)沖擊UPS+軟硬件設(shè)計(jì)源碼本文重點(diǎn)研究UPS主電路中蓄電池投切時(shí)的實(shí)現(xiàn)方法和蓄電池升壓電路的實(shí)現(xiàn)。主要研究?jī)?nèi)容如下：1）介紹了UPS系統(tǒng)，給出了系統(tǒng)框圖，分析了各個(gè)部分的功能，并對(duì)其中重要的環(huán)節(jié)—蓄電池的投切和升壓電路做詳細(xì)分析。2）仿真研究。利用PSIM仿真軟件搭建起系統(tǒng)的仿真模型，并對(duì)蓄電池的投切和蓄電池升壓電路給出仿真結(jié)果。通過(guò)結(jié)果說(shuō)明該方法正確性。3）硬件實(shí)驗(yàn)。以TMS320F28027 DSP為控制芯片，搭建硬件實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，給出了實(shí)驗(yàn)結(jié)果和結(jié)論。1. 系統(tǒng)方案 詳細(xì)說(shuō)明系統(tǒng)設(shè)計(jì)的整體思路，用模塊的形式指出系統(tǒng)設(shè)計(jì)的各個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)，并指出其中使用的關(guān)鍵算法當(dāng)市電正常時(shí)，蓄電池不給逆變器提供能量，通過(guò)硬件關(guān)斷此通道；通過(guò)一級(jí)Boost升壓電路，逆變器輸出正弦波經(jīng)濾波器濾波后供給負(fù)載。當(dāng)市電出現(xiàn)故障時(shí)或市電的電能質(zhì)量在UPS要求的范圍之外時(shí)，整流橋停止工作，蓄電池輸出電壓經(jīng)過(guò)兩級(jí)Boost升壓電路將電壓抬升至略低于單級(jí)Boost輸出電壓，經(jīng)逆變器開始給負(fù)載提供能量。當(dāng)輸出短路或蓄電池的電壓低于允許值時(shí)，UPS停止工作，以防止損壞逆變器或者蓄電池。當(dāng)輸出過(guò)載時(shí)，如果過(guò)載是瞬時(shí)的，則可以通過(guò)控制允許這種情況出現(xiàn)，如果過(guò)載時(shí)間比較長(zhǎng)，則就需要通過(guò)轉(zhuǎn)換開關(guān)由UPS轉(zhuǎn)到市電給負(fù)載供電。
標(biāo)簽： tms320f28027 dsp
上傳時(shí)間： 2022-05-05
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