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DSP控制系統

嵌入式智能機器人平臺研究

嵌入式智能機器人平臺研究摘要：針對傳統工業機器人采用的封閉式結構的局限性，在WindowsCE．NET系統基礎上，通過剪裁定制，去除冗余的功能，搭建嵌入式智能機器人平臺．該智能機器人系統具有移動機器人需要的主要感知模塊，并有豐富的運動控制接口及驅動模塊．同時，設計了多傳感器數據融合、軌跡規劃、運動控制、無線網絡通信、圖形人機界面等智能機器人的測試軟件和應用模塊．該智能機器人平臺具有模塊化、易擴展、可移植、可定制、硬件體積小、功耗低、實時性強、可靠性高等優點．關鍵詞：智能機器人平臺；WindowsCE．NET；實時控制；自主機器人；雙目視覺；語音識別引言(Introduction) 隨著計算機技術的快速發展，機器人技術也得到了飛速發展．然而，現有機器人系統在硬件和軟件開發方面雖然已經趨于成熟，但依然存在一些問題．它們的硬件多是專用的，軟件系統也多采用 Windows 2000或者 WindowsXP系統…．這些機器人系統主要存在以下一些缺點： (1)系統的實時性差．機器人控制系統是一個實時性要求非常高的控制系統，作為一般桌面應用的 Windows和 Linux操作系統很難達到高實時性的要求．． (2)開放性以及擴展性差．常見的機器人控制系統存在的一個問題就是系統的冗余大、開放性擴展基金項目：國家自然科學基金資助項目(60475036) 收稿日期：2005—05—16 性差，系統適用于特定的應用，不便于在硬件和軟件上進行擴展和剪裁． (3)軟件的獨立性差．軟件結構及其邏輯結構依賴于處理器硬件，難以在不同的系統間移植． (4)缺少友好的人機交互界面． 2 系統概述(System description) 為促進當前智能機器人研究和應用，迫切需要開發“具有開放式結構的、模塊化、標準化的嵌入式智能機器人平臺”．這種智能機器人平臺具

標簽： 嵌入式智能機器人

上傳時間： 2022-02-12

上傳用戶：zhaiyawei
智能機器人仿真系統設計

摘要: 智能機器人仿真系統，由于智能機器人受到自身多傳感器信息融合和控制多樣性等因素的影響，仿真系統設計主要都是以數學建模的形式化仿真為主，無法實現數學建模與場景實現協調仿真。為此，首先分析兩輪移動機器人數學運動模型，然后設計與機器人控制系統相關的傳感器數據采集分析、機器人智能自動控制和人工控制等模塊，以實現機器人控制的真實場景。仿真系統利用 LabVIEW 設計控制界面，并結合 Robotics 工具包的建模、計算和控制功能。仿真結果表明設計的平臺更適合教學和實驗室研究，并可為實際的物理過程提供數據參考和決策建議。關鍵詞: 機器人; 虛擬; 系統仿真中圖分類號: TP242 文獻標識碼: B1 引言隨著測控技術的發展，虛擬儀器技術已成為工業控制和自動化測試等領域的新生力量［1］。而機器人作為一種新型的生產工具，應用范圍已經越來越廣泛，幾乎滲透到各個領域，是一項多學科理論與技術集成的機電一體化技術。目前機器人仿真系統主要集中在復雜的機器人數學模型構建與形式化仿真，無法實現分析機器人運動控制的靜態和動態特性，更加無法實現控制的真實場景［2］。為了改善專業控制軟件在硬件開發周期較長的缺點，本文擬建立一個基于通用軟件的實時仿真和控制平臺，以更適合教學和實驗室研究。本文以通用仿真軟件 LabVIEW 和 Robotics ［3］為實時仿真與控制平臺，采用 LabVIEW 搭建控制界面，利用 Robotics 在后臺進行系統模型和優化控制算法計算，使其完成機器人控制系統應有的靜態和動態性能分析，不同環境下傳感器變化模擬顯示以及目標路徑形成等功能。 2 系統構成仿真系統的構成主要包括了仿真界面、主控制界面、障礙檢測、智能控制和人工控制模塊。其中主要對人工控制和智能控制進行程序設計。仿真運行時，障礙檢測一直存在，主要是為了在智能控制模式下的智能決策提供原始數據。在人工控制模式下，障礙檢測依然存在，只不過對機器人行動不產生影響，目的是把環境信息直觀

標簽： 智能機器人

上傳時間： 2022-03-11

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cadence-allegro16.6高級教程

主要內容介紹 Allegro 如何載入 Netlist，進而認識新式轉法和舊式轉法有何不同及優缺點的分析，透過本章學習可以對 Allegro 和 Capture 之間的互動關係，同時也能體驗出 Allegro 和 Capture 同步變更屬性等強大功能。Netlist 是連接線路圖和 Allegro Layout 圖檔的橋樑。在這裏所介紹的 Netlist 資料的轉入動作只是針對由 Capture（線路圖部分）產生的 Netlist 轉入 Allegro（Layout部分）1．在 OrCAD Capture 中設計好線路圖。2．然後由 OrCAD Capture 產生 Netlist（annotate 是在進行線路圖根據第五步產生的資料進行編改）。 3．把產生的 Netlist 轉入 Allegro（layout 工作系統）。 4．在 Allegro 中進行 PCB 的 layout。 5．把在 Allegro 中產生的 back annotate（Logic）轉出（在實際 layout 時可能對原有的 Netlist 有改動過），並轉入 OrCAD Capture 裏進行回編。

標簽： cadence allegro

上傳時間： 2022-04-28

上傳用戶：kingwide
INAV-configurator-1.9.3.zip 新版本無人機刷機用

新版本無人機.刷機用借助此實際應用程序，管理無人機的所有區域，例如電動機，GPS，傳感器，陀螺儀，接收器，端口和固件INAV-Chrome 的配置器中的新功能：修復了導致加速度計校準失敗的錯誤支持DJI FPV系統配置輸出選項卡中的怠速節氣門和馬達極現在可以在“混合器”選項卡中選擇“漫遊者”和“船用”平臺。固件方面的支持仍然有限！閱讀完整的變更日誌在過去的幾年中，無人駕駛飛機取得了相當大的進步，越來越多的人能夠獲取和使用無人機。不用說，無人機可以基於特定固件在一組命令上運行。在這方面，用於Chrome的INAV-Configurator隨附的工具可幫助您輕鬆配置無人機的各個方面。支持多種硬件配置首先要提到的一件事是，要求Google Chrome瀏覽器能夠訪問INAV-Chrome的配置器功能。儘管它已集成到Chrome中，但它可以作為獨立應用程序運行，甚至可以脫機使用，而與瀏覽器無關。您甚至可以從Google Apps菜單為其創建桌面快捷方式。不用說，另一個要求是實際的飛行裝置。該應用程序支持所有支持INAV的硬件配置，例如Sirius AIR3，SPRacingF3，Vortex，Sparky，DoDo，CC3D / EVO，Flip32 / + / Deluxe，DragonFly32，CJMCU Microquad，Chebuzz F3，STM32F3Discovery，Hermit ，Naze32 Tricopter框架和Skyline32。該窗口非常直觀，並提供各種令人印象深刻的提示和文檔。在上方的工具欄上，您可以找到連接選項，這些選項可以通過COM端口，手動選擇或無線模式進行。您也可以選擇自動連接。連接後，您可以在上方的工具欄中查看設備的功能，並在側面板中輕鬆瀏覽配置選項。管理傳感器，電機，端口和固件本。

標簽： configurator 無人機

上傳時間： 2022-06-09

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音響功放開關電源的設計與實現

目前市場上的音響功放電源大多采用線性穩壓電源，其體積大、能耗高、效率低的特點越來越難以適應當今社會節能環保的需要。音響功放開關電源是順應國家政策法規，適應市場需求而研制的高效節能電源，其具有功率智能檢測，輸出電壓動態調整的功能，能大幅度提高音響系統的效率。文章分析了開關電源的技術特點，結合音響功放對電源的功能需求，提出了功率智能檢測，輸出電壓動態調整的節能方案，并分別針對低端和高端市場設計了兩款音響功放開關電源。低端電源考慮到成本因素，采用模擬器件構建，實現音響系統基本的功率調節功能。高端電源采用全橋移相軟開關技術，實現電源本身的低耗高效工作，并采用數字信號處理器（DSP）作為控制模塊的核心，其靈活的控制算法能夠更加智能的使輸出電壓隨輸出功率動態調整，大大降低音響系統內部損耗，提高節能水平。文章針對兩款開關電源提出了設計步驟，元器件參數的設計方法，對電路工作原理進行了詳細的分析，針對DSP數控高端電源，提出了一種簡單可靠的移相脈沖生成策略，設計了一種變參數積分分離Pl算法，并給出DSP控制的基本軟件流程。然后制作樣機，經實驗調試，優化電路結構和元器件參數，實驗結果滿足設計技術指標。最后，從軟硬件兩方面著手，對電源設計的抗干擾措施提出基本的解決方案。

標簽： 音響功放開關電源

上傳時間： 2022-06-18

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基于IGBT的150KHZ大功率感應加熱電源的研究

本文以感應加熱電源為研究對象，闡述了感應加熱電源的基本原理及其發展趨勢。對感應加熱電源常用的兩種拓撲結構-電流型逆變器和電壓型逆變器做了比較分析，并分析了感應加熱電源的各種調功方式。在對比幾種功率調節方式的基礎上，得出在整流側調功有利于高頻感應加熱電源頻率和功率的提高的結論，選擇了不控整流加軟斬波器調功的感應加熱電源作為研究對象，針對傳統硬斬波調功式感應加熱電源功率損耗大的缺點，采用軟斬波調功方式，設計了一種零電流開關準諾振變換器ZCS-QRCs（Zero-current-switching-Quasi-resonant）倍頻式串聯振高頻感應加熱電源。介紹了該軟斬波調功器的組成結構及其工作原理，通過仿真和實驗的方法研究了該軟斬波器的性能，從而得出該軟斬波器非常適合大功率高頻感應加熱電源應用場合的結論。同時設計了功率閉環控制系統和PI功率調節器，將感應加熱電源的功率控制問題轉化為Buck斬波器的電壓控制問題。針對目前IGBT器件頻率較低的實際情況，本文提出了一種新的逆變拓撲-通過IGBT的并聯來實現倍頻，從而在保證感應加熱電源大功率的前提下提高了其工作頻率，并在分析其工作原理的基礎上進行了仿真，驗證了理論分析的正確性，達到了預期的效果。另外，本文還設計了數字鎖相環（DPLL），使逆變器始終保持在功率因數近似為1的狀態下工作，實現電源的高效運行。最后，分析并設計了1GBT的緩沖吸收電路。本文第五章設計了一臺150kHz，10KW的倍頻式感應加熱電源實驗樣機，其中斬波器頻率為20kHz，逆變器工作頻率為150kHz（每個IGBT工作頻率為75kHz），控制孩心采用TI公司的TMS320F2812 DSP控制芯片，簡化了系統結構。實驗結果表明，該倍頻式感應加熱電源實現了斬波器和逆變器功率器件的軟開關，有效的減小了開關損耗，并實現了數字化，提高了整機效率。文章給出了整機的結構設計，直流斬波部分控制框圖，逆變控制框圖，驅動電路的設計和保護電路的設計。同時，給出了關鍵電路的仿真和實驗波形。

標簽： igbt 電源

上傳時間： 2022-06-22

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三相四線制并聯型有源電力濾波器的研究

本文主要對三相四線制系統中的有源電力濾波器進行了深入研究。主要的研究內容有：研究在三相三線制條件下的瞬時無功功率理論；尋找適合在三相四線制系統中諧波電流和零序電流的實時檢測方法；探討三相四線制系統中有源電力濾波器的主電路結構形式、控制方法和補償特性。論文首先研究了三相三線制系統中的瞬時無功功率理論，解釋了此條件下的瞬時有功功率、瞬時無功功率的定義及含義。在此基礎上，對采用零序電流分離法實現三相四線制系統中諧波電流和無功電流的實時檢測方法進行了研究，該方法基于瞬時無功功率理論，實時性好，易于數字化。在解決了三相四線制系統條件下諧波電流的實時檢測方法和有源電力濾波器主電路工作原理的基礎上，論文采用四相變流器作為有源電力濾波器的主電路，并對電路原理、主電路設計以及主要元器件的參數計算進行了詳細的介紹。論文設計了控制系統的硬件電路，介紹了采樣電路、DSP控制電路和驅動電路；根據控制系統的硬件設計，確定了軟件實現方案，給出了主程序、補償電流產生子程序和雙DSP通信子程序的設計流程圖。最后通過仿真和實驗，證明了所設計的三相四線制并聯型有源電力濾波器是合理有效的，為其推廣應用提供了理論和實驗根據。

標簽： 電力濾波器

上傳時間： 2022-06-22

上傳用戶：得之我幸78
自動化畢業論文SVPWM在BLDC電機中的應用

隨著工業自動化的發展，人們對電機控制系統的性能要求越來越高。矢量控制、直接轉矩控制等先進的控制理論不斷提出，而微處理器和控制器的更新換代特別是數字信號處理（DSP）的出現，使得理論成為實踐。智能化功率模塊和空間矢量脈寬調制（SVPWM）技術的出現，極大的改善了電機的控制性能。本論文重點講述了以功能強大的DSP、智能化的功率模塊和先進的SVPWM技術實現永磁無刷直流電機的開環調速。介紹了基于DSP的硬件控制平臺的組成部分。重點分析了SVPWM技術原理、產生PWM波的控制算法和程序的實現，最后在DSP控制平臺上對其控制性能進行了驗證。本論文所有的硬件電路設計和程序編寫基于TMS320F2806建立的數字控制系統。硬件電路中的電源電路，單片DSP最小系統電路等主要部分都是經過實際的焊制和調試。軟件設計中的SVPWM程序主要采用C語言套用格式，使用CCS（C2000）編譯環境下在DSP控制平臺上進行了實際調試和驗證。關鍵詞：數字信號處理器；空間矢量PWM；逆變器

標簽： svpwm bldc 電機

上傳時間： 2022-07-01

上傳用戶：aben
SVPWM在BLDC電機中的應用

隨著工業自動化的發展，人們對電機控制系統的性能要求越來越高。矢量控制、直接轉矩控制等先進的控制理論不斷提出，而微處理器和控制器的更新換代特別是數字信號處理（DSP）的出現，使得理論成為實踐。智能化功率模塊和空間矢量脈寬調制（SVPWM）技術的出現，極大的改善了電機的控制性能。本論文重點講述了以功能強大的DSP、智能化的功率模塊和先進的SVPWM技術實現永磁無刷直流電機的開環調速。介紹了基于DSP的硬件控制平臺的組成部分。重點分析了SVPWM技術原理、產生PWM波的控制算法和程序的實現，最后在DSP控制平臺上對其控制性能進行了驗證。本論文所有的硬件電路設計和程序編寫基于TMS320F2806建立的數字控制系統。硬件電路中的電源電路，單片DSP最小系統電路等主要部分都是經過實際的焊制和調試。軟件設計中的SVPWM程序主要采用C語言套用格式，使用CCS（C2000）編譯環境下在DSP控制平臺上進行了實際調試和驗證。關鍵詞：數字信號處理器；空間矢量PWM；逆變器

標簽： svpwm bldc 電機

上傳時間： 2022-07-01

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30KW光伏逆變器硬件原理圖

附件包含了6分原理圖和一份硬件設計原理DC輸入板：3路PV輸入，PV電壓和PV電流采樣升壓板：3路BOOST軟開關，每路10KW功率逆變板：三電平T型逆變拓撲、系統電源；AC輸出板：三相電壓輸出、三相電壓和電流采樣、三相繼電器檢測控制板：控制板1位DSP控制部分，控制板2位MCU對外通信電路

標簽： 光伏逆變器硬件

上傳時間： 2022-07-06

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