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GD32F130xx 快速開(kāi)發(fā)指南 -基于技新 GD32F130G8U6 核心板

GD32F103的移植說(shuō)明和開(kāi)發(fā)指南，幫助新手快速了解GD32F103芯片，縮短上手時(shí)間。本教程結(jié)合官方的用戶手冊(cè)以及固件庫(kù)例程，通過(guò)實(shí)際例程講解以及實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象來(lái)幫助讀者理解和使用 GD32F130xx 這個(gè) 系列的芯片。軟件平臺(tái) 使用的是 MDK-ARM 和官方外設(shè) 驅(qū) 動(dòng) 庫(kù) GD32F1x0_Firmware_Library_v3.1.0（庫(kù)函數(shù)開(kāi)發(fā)），硬件使用技新 GD32F130G8U6 核心板 V1.0 和 GD-LINK 下載&調(diào)試器。教程從開(kāi)發(fā)平臺(tái)介紹、開(kāi)發(fā)環(huán)境搭建、建立工程等基礎(chǔ)內(nèi)容，到 GD13F130xx 外設(shè)應(yīng)用，包括： GPIO應(yīng)用、EXTI應(yīng)用、CLK應(yīng)用、USART 應(yīng)用、TIMER 應(yīng)用、I2C應(yīng)用、SPI應(yīng)用、ADC應(yīng)用、FWDGT 應(yīng)用和 WWDGT 應(yīng)用等十大部分內(nèi)容。外設(shè)應(yīng)用部分的內(nèi)容都配有源碼，并配合硬件平臺(tái)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)講解。教程面對(duì)的對(duì)象是具有一定的 MCU 編程基礎(chǔ)以及 C 語(yǔ)言基礎(chǔ)的，主旨是幫助開(kāi)發(fā)者快速入門和快速開(kāi)發(fā)使用 GD32F130xx 系列產(chǎn)品。

標(biāo)簽： gd32f103

上傳時(shí)間： 2022-06-18

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基于ZMP的雙足機(jī)器人動(dòng)態(tài)步行控制研究

首先，本文分析了雙足機(jī)器人動(dòng)態(tài)步行過(guò)程的運(yùn)動(dòng)學(xué)特征。即分析雙足步行機(jī)器人連桿的位置和姿態(tài)與各個(gè)關(guān)節(jié)角之間的關(guān)系。包含雙足機(jī)器人動(dòng)態(tài)步行的正運(yùn)動(dòng)學(xué)與逆運(yùn)動(dòng)學(xué)特性。其中，針對(duì)雙足步行機(jī)器人的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題，使用了解析法與數(shù)值法進(jìn)行求解，并對(duì)上述兩種方法進(jìn)行了對(duì)比。其次，在針對(duì)雙足機(jī)器人動(dòng)態(tài)步行過(guò)程運(yùn)動(dòng)學(xué)特性的分析基礎(chǔ)上，推導(dǎo)出雙足步行機(jī)器人零力矩點(diǎn)（ZMP）的計(jì)算公式，該公式稱為ZMP基本方程。ZMP基本方程描述了機(jī)器人ZMP與機(jī)器人質(zhì)心之間的關(guān)系。在此基礎(chǔ)上，使用拉格朗日方法建立了雙足步行機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型，其中包括單腳支撐階段與雙腳支撐階段的動(dòng)力學(xué)模型。為了方便得到雙足步行機(jī)器人的步行模式，使用桌子——小車模型模擬機(jī)器人動(dòng)態(tài)步行。使用該等效模型與2MP基本方程，本文設(shè)計(jì)了基于ZMP的雙足機(jī)器人動(dòng)態(tài)步行模式生成算法。生成步行模式之后，將機(jī)器人關(guān)節(jié)角時(shí)間序列帶入機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型計(jì)算，可以得到關(guān)節(jié)力矩時(shí)間序列。關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器按照力矩時(shí)間序列控制關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)即可實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)步行。但是，考慮到數(shù)值計(jì)算等因素導(dǎo)致的誤差累計(jì)，本文同時(shí)基于桌子—一小車模型設(shè)計(jì)了動(dòng)態(tài)步行穩(wěn)定控制器，該控制器的作用是通過(guò)修正期望ZMP軌跡調(diào)節(jié)機(jī)器人軀干的傾斜角度。最后，基于本文所設(shè)計(jì)的雙足步行機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題求解算法、動(dòng)態(tài)步行模式生成算法與步行穩(wěn)定控制器所組成的控制系統(tǒng)，采用開(kāi)放源代碼動(dòng)力學(xué)引擎0pen Dynamic Engine 進(jìn)行仿真驗(yàn)證。首先在三維虛擬環(huán)境中建立了雙足步行機(jī)器人虛擬樣機(jī)模型，其次設(shè)計(jì)了零重力環(huán)境下剛體運(yùn)動(dòng)實(shí)驗(yàn)與雙足動(dòng)態(tài)步行實(shí)驗(yàn)。驗(yàn)證了本文針對(duì)雙足步行機(jī)器人動(dòng)態(tài)步行所設(shè)計(jì)的控制方法的有效性。

標(biāo)簽： 機(jī)器人動(dòng)態(tài)步行控制

上傳時(shí)間： 2022-06-19

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SPI-4.2協(xié)議詳解

1. 文檔概述1.1. 文檔目的本文檔描述對(duì)SPI-4.2 協(xié)議的理解，從淺入深地詳細(xì)講解規(guī)范。1.2. SPI-4.2 簡(jiǎn)介SPI-4.2 協(xié)議的全稱為System Packet Interface ，可譯為“系統(tǒng)包接口” 。該協(xié)議由OIF（ Optical Internetwoking Forum ）創(chuàng)建，用于規(guī)定10Gbps 帶寬應(yīng)用下的物理層（ PHY）和鏈路層（ Link ）之間的接口標(biāo)準(zhǔn)。SPI-4.2 是一個(gè)支持多通道的包或信元傳輸?shù)慕涌冢饕獞?yīng)用于OC-192 ATM 或PoS 的帶寬匯聚、及10G 以太網(wǎng)應(yīng)用中。1.3. 參考資料1) SPI-4.2 協(xié)議的標(biāo)準(zhǔn)文檔。2) 中興公司對(duì)SPI-4.2 協(xié)議文檔的翻譯稿。2. SPI-4.2 協(xié)議2.1. SPI-4.2 系統(tǒng)參考模型圖 1 SPI-4.2 系統(tǒng)參考模型圖X:\ 學(xué)習(xí)筆記\SPI-4.2 協(xié)議詳解.doc - 1 - 創(chuàng)建時(shí)間： 2011-5-27 21:53:00田園風(fēng)光書(shū)屋NB0005 v1.1 SPI-4.2 協(xié)議詳解SPI-4.2 是一種物理層和鏈路層之間的支持多通道的數(shù)據(jù)包傳輸協(xié)議，其系統(tǒng)參考模型如上圖所示，從鏈路層至物理層的數(shù)據(jù)方向，稱為“發(fā)送”方向，從物理層至鏈路層的數(shù)據(jù)方向，稱為“接收”方向。在兩個(gè)方向上，都存在著流控機(jī)制。值得注意的是， SPI-4.2 是一種支持多通道（ Port）的傳輸協(xié)議。一個(gè)通道，指接收或發(fā)送方向上，相互傳輸數(shù)據(jù)的一對(duì)關(guān)聯(lián)的實(shí)體。有很多對(duì)關(guān)聯(lián)的實(shí)體，即很多個(gè)通道，都在同時(shí)傳輸數(shù)據(jù)，它們可復(fù)用SPI 總線。最多可支持256 個(gè)通道。例如OC-192 的192 個(gè)STS-1 通道，快速以太網(wǎng)中的100 個(gè)通道等，各個(gè)通道的數(shù)據(jù)都可以相互獨(dú)立地復(fù)用在SPI總線上傳輸。

標(biāo)簽： SPI-4.2協(xié)議

上傳時(shí)間： 2022-06-19

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分立元件IGBT驅(qū)動(dòng)電路的改進(jìn)與測(cè)試

摘要：本文在分析1GBT的動(dòng)態(tài)開(kāi)關(guān)特性和過(guò)流狀態(tài)下的電氣特性的基礎(chǔ)上，通過(guò)對(duì)常規(guī)的IGBT推挽驅(qū)動(dòng)電路進(jìn)行改進(jìn)，得到了具有良好過(guò)流保護(hù)特性的IGBT驅(qū)動(dòng)電路。該電路簡(jiǎn)單，可靠，易用，配合DSP等控制芯片能達(dá)到很好的驅(qū)動(dòng)效果Abstract：Based on the studies on the dynamic switching and over-current characteristics of IGBT，this paper makes some improvments to the original push-pull driving circuit，obtains a new IGBT driving circuit which has a good over-current protection function.The circuit is simple，reliable and easy to use.Combined with controlling chips such as DSP it will do a great job in driving applications.關(guān)鍵詞：IBGT：開(kāi)關(guān)特性；驅(qū)動(dòng)；過(guò)流保護(hù)；Key Words:IGBT；switching characteristics；driving:over-current protection

標(biāo)簽： 分立元件 igbt 驅(qū)動(dòng)電路

上傳時(shí)間： 2022-06-21

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基于STM32 W5500的TCP客戶端通信源碼

使用編譯環(huán)境：MDK4.72A IAR6.30使用硬件環(huán)境：STM32F103RBT6使用函數(shù)庫(kù)版本：STM32F10x_StdPeriph_Driver V3.50工程概要：完成是MCU通過(guò)SPI2對(duì)w5500的讀寫(xiě)操作，完成對(duì)IP,mac，gateway等的操作，內(nèi)網(wǎng)測(cè)試，請(qǐng)保證W5500的IP與測(cè)試PC機(jī)在同一網(wǎng)段內(nèi)，且不沖突如果是用網(wǎng)線跟PC機(jī)直連，請(qǐng)?jiān)O(shè)置PC機(jī)本地連接地址IP為靜態(tài)IP調(diào)試說(shuō)明：此例程適用的調(diào)試下載器是J-link-ob，也可以用過(guò)串口下載調(diào)試程序,（請(qǐng)將串口線插在板子J1口上,并打開(kāi)超級(jí)終端或串口助手，配置波特率115200，8位，一個(gè)停止位，無(wú)校驗(yàn)位。

標(biāo)簽： stm32 w5500 tcp keil

上傳時(shí)間： 2022-06-26

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PSSE概述及其基本操作使用

PSS/E功能特點(diǎn)·輸入數(shù)據(jù)方式及與其他程序數(shù)據(jù)文件共享的方便性·程序模型庫(kù)包括發(fā)電機(jī)模型、勵(lì)磁系統(tǒng)模型、調(diào)速器模型、HVDC模型、FACTS模型、負(fù)荷模型等的完整性·分析計(jì)算功能的多樣性·用戶自定義計(jì)算順序與用戶自定義計(jì)算功能·用戶自定義模型功能和程序接口功能·計(jì)算方法的透明性與文檔的完整性·國(guó)際交流的方便性基本功能介紹>潮流計(jì)算（Load Flow）>動(dòng)態(tài)仿真（Dynamic Simulation）>批處理功能>計(jì)算和仿真結(jié)果輸出>潮流計(jì)算模塊（psslf4）>動(dòng)態(tài)仿真模塊（pssds4）>仿真結(jié)果輸出模塊（pssplt）DOS模式啟動(dòng)>數(shù)據(jù)文件建立>潮流計(jì)算啟動(dòng)和數(shù)據(jù)導(dǎo)入>數(shù)據(jù)查詢和修改》數(shù)據(jù)檢查>潮流計(jì)算>結(jié)果輸出和數(shù)據(jù)保存◆PSS/E的可視化和圖形化◆潮流結(jié)果文件的處理（動(dòng)態(tài)仿真準(zhǔn)備）

標(biāo)簽： psse

上傳時(shí)間： 2022-07-01

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STM8S開(kāi)發(fā)入門教程

最近ST在國(guó)內(nèi)大力推廣他的8位高性價(jià)比單片機(jī)STM8S系列，感覺(jué)性能上還是非常不錯(cuò)的，網(wǎng)上稍微看了點(diǎn)資料，打算有機(jī)會(huì)還是學(xué)習(xí)一下，先入門為以后做好技術(shù)積累。好了，長(zhǎng)話短說(shuō)。手上拿到一套ST最近做活動(dòng)贈(zèng)送的三合一學(xué)習(xí)套件，上面包括STM32F小板、ST LINK小板、STM8S小板，做工很精致，相信很多朋友也收到了。既然當(dāng)初去申請(qǐng)了，人家也送了，總得把用起來(lái)吧，放著吃灰塵是很可惜的A個(gè)。好，步入正題，剛開(kāi)始在論壇上逛了一圈，感覺(jué)STM8S的資料實(shí)在太少，都是官方的應(yīng)用資料，沒(méi)有什么入門介紹，連需要安裝什么軟件都搞不清楚。偶的電腦光驅(qū)壞了，所以也讀不出光盤里有什么東西，所以只能到處瞎摸，還是ourdev論壇好，嘿嘿，仔細(xì)看了幾個(gè)帖子，總算明白大概是什么樣的開(kāi)發(fā)環(huán)境了。用C語(yǔ)言開(kāi)發(fā)STM8S，需要安裝兩個(gè)軟件：1、STVDIDE開(kāi)發(fā)環(huán)境；2、COSMIC for STM8C編譯器。

標(biāo)簽： stm8s

上傳時(shí)間： 2022-07-03

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由零開(kāi)始開(kāi)發(fā)STM8

從零開(kāi)始開(kāi)發(fā)STM8系統(tǒng)1.建立STM8S開(kāi)發(fā)環(huán)境開(kāi)發(fā)STM8S應(yīng)用系統(tǒng)需要以下硬件及軟件環(huán)境STM8C編譯器（從Cosmic公司獲得）開(kāi)發(fā)環(huán)境（ST toolset，可從ST網(wǎng)站免費(fèi)自由下載）STM8硬件驅(qū)動(dòng)庫(kù)（STM8 firmware library，可選，可從ST網(wǎng)站免費(fèi)自由下載）Debug工具RLink（從Raisonance公司獲得）或ST-Link（從ST獲得）STM8評(píng)估板/學(xué)習(xí)板/客戶目標(biāo)板2.下載及安裝件STM8C編譯器（CosmicC）；ST toolset 集成開(kāi)發(fā)環(huán)境；STM8 Firmware Library。Cosmic公司提供免費(fèi)的16K代碼限制的編譯器。如果需要編譯更大的程序，請(qǐng)聯(lián)系Cosmic公司的中國(guó)代理商。Cosmic公司要求客戶注冊(cè)后才能下載，請(qǐng)按照網(wǎng)頁(yè)上的提示進(jìn)行操作進(jìn)行下載。下載后運(yùn)行該程序，請(qǐng)按照安裝向?qū)У奶崾具M(jìn)行安裝。如果沒(méi)有申請(qǐng)過(guò)該軟件的License，請(qǐng)按照提示進(jìn)行注冊(cè)。（注冊(cè)時(shí)請(qǐng)用英文填寫(xiě)您的真實(shí)信息，否則Cosmic公司拒絕受理客戶的申請(qǐng)。）請(qǐng)將填寫(xiě)后生成的文件通過(guò)E-mail 發(fā)送到：stm8_16k@cosmic.fr Cosmic 公司會(huì)將License文件發(fā)送到您的E-mail 郵箱內(nèi)。將License文件拷貝到：

標(biāo)簽： stm8

上傳時(shí)間： 2022-07-03

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STLINK V2使用說(shuō)明及STM8開(kāi)發(fā)教程.

ST LINKV2使用說(shuō)明ST-LINK/V2是STM8和STM32微控制器系列的在線調(diào)試器和編程器。單線接口模塊（SWIM）和串行線調(diào)試（SWD）接口用于與應(yīng)用板上的STM8和STM32微控制器通訊。STM8的應(yīng)用使用USB全速接口與ST Visual Develop（STVD），ST Visual Program（STVP）或IAREWSTM8等集成開(kāi)發(fā)環(huán)境通訊。STM32的應(yīng)用使用USB全速接與Atollic，IAR，Keil或TASKING等集成開(kāi)發(fā)環(huán)境通訊。通過(guò)USB接口供電；USB2.0全速兼容接口；USBA公至miniUSBB公連接線；7路杜邦線輸出：電源---5V/3.3V雙電源、GND，5V/3.3V最大輸出500/300ma SWD---TMS、TCK，適用于STM32全系列芯片開(kāi)發(fā)SWIM-RST、SWM，適用于STM8全系列芯片開(kāi)發(fā)板載自恢復(fù)保險(xiǎn)絲，有效防止短路造成的危害；板載靜電防護(hù)，有效防止帶點(diǎn)拔插造成的危害；支持固件在線升級(jí)；與PC連接通訊狀態(tài)LED指示；

標(biāo)簽： stlink stm8

上傳時(shí)間： 2022-07-05

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STM32驅(qū)動(dòng)舵機(jī)

1.1首先安裝J-Link驅(qū)動(dòng)>開(kāi)發(fā)軟件\Setup_JLinkARM_V468，雙擊要安裝的“Setup JLinkARMV468.exe"，>安裝過(guò)程全選“next”直到安裝成功，>將JLINK插接到電腦的USB口，即可在我的電腦\管理\設(shè)備管理器\通用串行總線控制器中看到一個(gè)J-Link driver。舵機(jī)是一種位置（角度）伺服的驅(qū)動(dòng)器，適用于需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。舵機(jī)是一種俗稱，其實(shí)是一種伺服馬達(dá)。控制信號(hào)由接收機(jī)的通道進(jìn)入信號(hào)調(diào)制芯片，獲得直流偏置電壓。內(nèi)部有一個(gè)基準(zhǔn)電路，產(chǎn)生周期為20ms，寬度為1.5ms的基準(zhǔn)信號(hào)，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出。電壓差的正負(fù)輸出到電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片決定電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速一定時(shí)，通過(guò)級(jí)聯(lián)減速齒輪帶動(dòng)電位器旋轉(zhuǎn)，使得電壓差為0，電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。

標(biāo)簽： stm32 驅(qū)動(dòng)

上傳時(shí)間： 2022-07-05

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