快速傅里葉變換，fft應(yīng)用實(shí)例。供學(xué)習(xí)，供參考。 原理：快速傅里葉變換 (fast Fourier transform), 即利用計(jì)算機(jī)計(jì)算離散傅里葉變換（DFT)的高效、快速計(jì)算方法的統(tǒng)稱，簡(jiǎn)稱FFT。快速傅里葉變換是1965年由J.W.庫利和T.W.圖基提出的。采用這種算法能使計(jì)算機(jī)計(jì)算離散傅里葉變換所需要的乘法次數(shù)大為減少，特別是被變換的抽樣點(diǎn)數(shù)N越多，F(xiàn)FT算法計(jì)算量的節(jié)省就越顯著。
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CD40系列CD45系列集成芯片DATASHEET數(shù)據(jù)手冊(cè)170個(gè)芯片技術(shù)手冊(cè)資料合集:4000 CMOS 3輸入雙或非門1反相器.pdf4001 CMOS 四2輸入或非門.pdf4002 CMOS 雙4輸入或非門.pdf4006 CMOS 18級(jí)靜態(tài)移位寄存器.pdf4007 CMOS 雙互補(bǔ)對(duì)加反相器.pdf4008 CMOS 4位二進(jìn)制并行進(jìn)位全加器.pdf4009 CMOS 六緩沖器-轉(zhuǎn)換器（反相）.pdf4010 CMOS 六緩沖器-轉(zhuǎn)換器（同相）.pdf40100 CMOS 32位雙向靜態(tài)移位寄存器.pdf40101 CMOS 9位奇偶發(fā)生器-校驗(yàn)器.pdf40102 CMOS 8位BCD可預(yù)置同步減法計(jì)數(shù)器.pdf40103 CMOS 8位二進(jìn)制可預(yù)置同步減法計(jì)數(shù)器.pdf40104 CMOS 4位三態(tài)輸出雙向通用移位寄存器.pdf40105 CMOS 先進(jìn)先出寄存器.pdf40106 CMOS 六施密特觸發(fā)器.pdf40107 CMOS 2輸入雙與非緩沖-驅(qū)動(dòng)器.pdf40108 CMOS 4×4多端寄存.pdf40109 CMOS 四三態(tài)輸出低到高電平移位器.pdf4011 CMOS 四2輸入與非門.pdf40110 CMOS 十進(jìn)制加減計(jì)數(shù)-譯碼-鎖存-驅(qū)動(dòng).pdf40117 CMOS 10線—4線BCD優(yōu)先編碼器.pdf4012 CMOS 雙4輸入與非門.pdf4013 CMOS 帶置位-復(fù)位的雙D觸發(fā)器.pdf4014 CMOS 8級(jí)同步并入串入-串出移位寄存器.pdf40147 CMOS 10線—4線BCD優(yōu)先編碼器.pdf4015 CMOS 雙4位串入-并出移位寄存器.pdf4016 CMOS 四雙向開關(guān).pdf40160 CMOS 非同步復(fù)位可預(yù)置BCD計(jì)數(shù)器.pdf40161 CMOS 非同步復(fù)位可預(yù)置二進(jìn)制計(jì)數(shù)器.pdf40162 CMOS 同步復(fù)位可預(yù)置BCD計(jì)數(shù)器.pdf40163 CMOS 同步復(fù)位可預(yù)置二進(jìn)制計(jì)數(shù)器.pdf4017 CMOS 十進(jìn)制計(jì)數(shù)器-分頻器.pdf40174 CMOS 六D觸發(fā)器.pdf40175 CMOS 四D觸發(fā)器.pdf4018 CMOS 可預(yù)置 1分N 計(jì)數(shù)器.pdf40181 CMOS 4位算術(shù)邏輯單元.pdf40182 CMOS 超前進(jìn)位發(fā)生器.pdf4019 CMOS 四與或選譯門.pdf40192 CMOS 可預(yù)制四位BCD計(jì)數(shù)器.pdf40193 CMOS 可預(yù)制四位二進(jìn)制計(jì)數(shù)器.pdf40194 CMOS 4位雙向并行存取通用移位寄存器.pdf4020 CMOS 14級(jí)二進(jìn)制串行計(jì)數(shù)-分頻器.pdf40208 CMOS 4×4多端寄存器.pdf4021 CMOS 異步8位并入同步串入-串出寄存器.pdf4022 CMOS 八進(jìn)制計(jì)數(shù)器-分頻器.pdf4023 CMOS 三3輸入與非門.pdf4024 CMOS 7級(jí)二進(jìn)制計(jì)數(shù)器.pdf4025 CMOS 三3輸入或非門.pdf40257 CMOS 四2線-1線數(shù)據(jù)選擇器-多路傳輸.pdf4026 CMOS 7段顯示十進(jìn)制計(jì)數(shù)-分頻器.pdf4027 CMOS 帶置位復(fù)位雙J-K主從觸發(fā)器.pdf4028 CMOS BCD- 十進(jìn)制譯碼器.pdf4029 CMOS 可預(yù)制加-減（十-二進(jìn)制）計(jì)數(shù)器.pdf4030 CMOS 四異或門.pdf4031 CMOS 64級(jí)靜態(tài)移位寄存器.pdf4032 CMOS 3位正邏輯串行加法器.pdf4033 CMOS 十進(jìn)制計(jì)數(shù)器-消隱7段顯示.pdf4034 CMOS 8位雙向并、串入-并出寄存器.pdf4035 CMOS 4位并入-并出移位寄存器.pdf4038 CMOS 3位串行負(fù)邏輯加法器.pdf4040 CMOS 12級(jí)二進(jìn)制計(jì)數(shù)-分頻器.pdf4041 CMOS 四原碼-補(bǔ)碼緩沖器.pdf4042 CMOS 四時(shí)鐘控制 D 鎖存器.pdf4043 CMOS 四三態(tài)或非 R-S 鎖存器.pdf4044 CMOS 四三態(tài)與非 R-S 鎖存器.pdf4045 CMOS 21位計(jì)數(shù)器.pdf4046 CMOS PLL 鎖相環(huán)電路.pdf4047 CMOS 單穩(wěn)態(tài)、無穩(wěn)態(tài)多諧振蕩器.pdf4048 CMOS 8輸入端多功能可擴(kuò)展三態(tài)門.pdf4049 CMOS 六反相緩沖器-轉(zhuǎn)換器.pdf4050 CMOS 六同相緩沖器-轉(zhuǎn)換器.pdf4051 CMOS 8選1雙向模擬開關(guān).pdf4051,2,3.pdf4052 CMOS 雙4選1雙向模擬開關(guān).pdf4053 CMOS 三2選1雙向模擬開關(guān).pdf4054 C
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74HC595 A4950 MAX3232 ULN2003AD STM32F207VCT6 AD集成封裝庫，原理圖庫器件型號(hào)列表：Library Component Count : 53Name Description----------------------------------------------------------------------------------------------------1N4148 High Conductance Fast Diode1N4448 High Conductance Fast Diode1N914 High Conductance Fast Diode1N914A High Conductance Fast Diode1N914B High Conductance Fast Diode1N916 High Conductance Fast Diode1N916A High Conductance Fast Diode1N916B High Conductance Fast Diode2N3904 NPN General Purpose Amplifier74ALS86 74HC595 8M貼片晶振 A4950 直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)AO4805CAP CapacitorCAP SMD CapacitorCON2 ConnectorCON2*10 ConnectorCON2*12P ConnectorCON2*7 ConnectorCON2*9 ConnectorCON3 ConnectorCON4 ConnectorCON5 ConnectorCON7 ConnectorCap Pol 極性電解電容DIODE DiodeFUSE1 FuseFUSE2 FuseINDUCTOR2 IRF7351PbF N-MOSJS1-12V-FLED MAX487 MAX809RD R0.125 Less than 1/4 Watt Power Resistor.RES2 RGRPI*4 Res1 ResistorSGM8955XN5G/TR 測(cè)量放大器SM712 SN74LV4052AD SP3232ESST25VF016B-50-4I-S2AFI2C Real-Time Clock.STM32F107VTC6 STM32F107VTC6SW DIP-4 編碼開關(guān)SW-PB SwitchTPS54302 45UA靜態(tài)電流 3ATVS SMBJ30CAULN2003 XC6214XTAL Crystal OscillatorPCB封裝庫列表：Component Count : 40Component Name-----------------------------------------------4G模塊-外置7D181K0603-LED0603C0603R0805C12061210181232255569-2*1P直針5569-2*2P直針AT-26CAP-D8DO-214AANHSOP-8J-SPDT-5JTAGL
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IPC-A-610H 2020 CN 中文版: 電子組件的可接受性IPC-A-610H是電子行業(yè)廣泛采用的電子組件驗(yàn)收標(biāo)準(zhǔn)。IPC-A-610H標(biāo)準(zhǔn)中包含了本文件的一般更新內(nèi)容，介紹了一些新型表面貼裝元器件，同時(shí)刪除了目標(biāo)條件。 本文件在電子行業(yè)成功問世離不開來自29個(gè)國(guó)家/地區(qū)的參與者，這些參與者在本文件編制期間投入了大量的精力并貢獻(xiàn)了寶貴的專業(yè)知識(shí)。該標(biāo)準(zhǔn)是檢查人員、操作人員及其他與電子組件驗(yàn)收要求相關(guān)的人員必須掌握的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)。 與IPC-A-610一起制定的標(biāo)準(zhǔn)還有J-STD-001和IPC/WHMA-A-620。中文版全文416頁，進(jìn)行了大量的變更。
標(biāo)簽： ipc
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IDAQ-8098 控溫模塊是專為精確控溫應(yīng)用而設(shè)計(jì)的，采用多 CPU 方案實(shí)現(xiàn)采集和 PID 控制分開工 作，采用 Modbus 通信協(xié)議，通過 RS-485 通信接口下載控溫參數(shù)，并實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)被控溫區(qū)實(shí)時(shí)溫度、控溫 狀態(tài)和數(shù)字量輸入輸出狀態(tài)，還可以控制控溫的啟停等功能。啟動(dòng)控溫后，模塊能夠按照設(shè)定的控溫參數(shù) 自動(dòng)工作，無須其他設(shè)備干預(yù)，這樣就大大減輕了控制系統(tǒng)的工作負(fù)擔(dān)，提高了整個(gè)系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠 性。IDAQ-8098 控溫模塊完全實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的溫度采集和控制，有效減少了技術(shù)部門在該功能上的開發(fā)和調(diào)試 時(shí)間，使產(chǎn)品能夠快速占領(lǐng)市場(chǎng)。 ◆ 多 CPU 工作方式，采集熱電偶信號(hào)和 PID 控制完全分開協(xié)同式工作 ◆ 控溫方式：增量 PID 加模糊控制，自適應(yīng) PID 控制（保存自適應(yīng)的最佳參數(shù)供下次使用） ◆ 8 個(gè)控溫通道各自獨(dú)立 PID 控制，對(duì)應(yīng)于 8 個(gè)通道的熱電偶輸入 ◆ PID 采樣周期可達(dá) 500ms ◆ 控溫精度最高能達(dá)到±0.5℃ ◆ 五種脈寬輸出指示五種控溫狀態(tài)（不控溫、加熱、恒溫、預(yù)警和報(bào)警） ◆ 可通過 RS-485 串口遠(yuǎn)程監(jiān)視工作狀態(tài) ◆ 可和 PLC 掛接通訊，組合成最完美最經(jīng)濟(jì)最可靠的 IO 控制和被控溫區(qū)溫度控制系統(tǒng)◆ 有效分辨率：16 位 ◆ 通道：8 路差分 ◆ 輸入類型：輸入類型：熱電偶，PT100，0~20mA，0-10V，-20-+20mV，-78-+78mV，-312-+312mV，0-5000mV ◆ 熱電偶類型與溫度范圍： J -200 ～ 1200℃ K -200 ～ 1370℃ T -200 ～ 400℃ E -200 ～ 1000℃ R -50 ～ 1760℃ S -50 ～ 1760℃ B 0 ～ 1820℃ PT100 溫度范圍：-200 ～ 660℃ ◆ 隔離電壓：3000Vdc ◆ 故障與過壓保護(hù)：最大承受電壓±35V ◆ 采樣速率：20 采樣點(diǎn)/ 秒（總共） ◆ 輸入阻抗：20M ◆ 精度：±0.1%( 電壓輸入) ◆ 零漂移：±3uV/℃
標(biāo)簽： PID溫控模塊
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STM32L475開發(fā)板PDF原理圖+AD集成3D封裝庫+主要器件技術(shù)手冊(cè)，集成封裝庫型號(hào)列表如下：Library Component Count : 44Name Description----------------------------------------------------------------------------------------------------ANT-2.4G ANT,2.4G,PCB天線ATK-TEST-1*4-2.54mm 測(cè)試點(diǎn)ATK_MODULE 單排母,1*6,2.54mmBEEP 3.3V有源蜂鳴器BUTTON_DIP3 撥動(dòng)開關(guān)SS-12F44C-0402-SMD C-0603-SMD C-CAP-SMD-220uF/10V C-CEP-220uF/16V D-1N4148 Header-1*3-2.54mm 單排針-2.54mmHeader-2*10-2.54mm 雙排針-2.54mmHeader-2*2-2.54mm 雙排針-2.54mmHeader-2*3-2.54mm 雙排針-2.54mmHeader-2*4-2.54mm 雙排座-2.54mmIR-LED 1206紅外發(fā)射管（側(cè)）IR-LF0038GKLL-1 紅外接收管SMDJ-MICRO-USB-5S Micro USB 5.9有柱腳長(zhǎng)1.25加長(zhǎng)針L-0420-4.7uH 電感,4.7uH,3ALCD-TFT-H13TS38A LCD,TFT,1.3'240*240,禹龍LED-0603-RED 發(fā)光二極管-紅色LED-RGB-1615-0603 RGB,共陽,1615,0603MIC-6022 MICMotor-SMD 電機(jī),SMDPhone-3-M 耳機(jī)座,三節(jié)R-0402-SMD 貼片電阻R-0805-SMD 貼片電阻RT9193-3.3S-KEY-SMD-324225 KEY,SMD,324225S8050-SMD SD-MICRO-TF SD,MICRO,TFU-AHT10 Sensor,溫濕度傳感器U-AP3216C Sensor.光照/距離U-AP6181 WIFI Module,SDIOU-ES8388 AUDIO,2-ch DAC,2-ch ADCU-ICM-20608 三軸陀螺儀/三軸加速度計(jì),U-L9110S 電機(jī)驅(qū)動(dòng),800mAU-RT9013-3.3 LDO,500mAU-STM32F103C8T6 U-STM32L475VET6 MCU,LQFP100,512K FLASH,128K RAMU-W25Q128 SPI FLASH,16MY-12M-SMD 晶振 - 12M貼片Y-3215-32.768K XTAL,3215,32.768KY-3215-8M XTAL,3215,8MHz
上傳時(shí)間： 2021-12-15
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Build a Universal Coil Winding Machine by David J. Gingery (z-lib.org).pdf
標(biāo)簽： 繞線機(jī)
上傳時(shí)間： 2022-01-15
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PCB聯(lián)盟網(wǎng)-科普知識(shí)--《電子封裝材料與工藝》 學(xué)習(xí)筆記 54頁本人主要從事 IC 封裝化學(xué)材料（電子膠水）工作，為更好的理解 IC 封裝產(chǎn)業(yè)的動(dòng)態(tài)和技術(shù)，自學(xué)了《電子封裝材料 與工藝》，貌似一本不錯(cuò)的教材，在此總結(jié)出一些個(gè)人的學(xué)習(xí)筆記和大家分享。此筆記原發(fā)在本人的“電子中，有興趣的朋友可以前去查看一起探討第一章 集成電路芯片的發(fā)展與制造 1、原子結(jié)構(gòu)：原子是由高度密集的質(zhì)子和中子組成的原子核以及圍繞它在一定軌道（或能級(jí)）上旋 轉(zhuǎn)的荷負(fù)電的電子組成（Neils Bohr 于 1913 年提出）。當(dāng)原子彼此靠近時(shí)，它們之間發(fā)生交互作用 的形成所謂的化學(xué)鍵，化學(xué)鍵可以分成離子鍵、共價(jià)鍵、分子鍵、氫鍵或金屬鍵； 2、真空管（電子管）： a.真空管問世于 1883 年 Edison（愛迪生）發(fā)明白熾燈時(shí)，1903 年英格蘭的 J.A.Fleming 發(fā)現(xiàn)了真 空管類似極管的作用。在愛迪生的真空管里，燈絲為陰極、金屬板為陽極； b.當(dāng)電子管含有兩個(gè)電極（陽極和陰極）時(shí)，這種電路被稱為二極管，1906 年美國(guó)發(fā)明家 Lee DeForest 在陰極和陽極之間加入了一個(gè)柵極（一個(gè)精細(xì)的金屬絲網(wǎng)），此為最早的三極管，另外更 多的電極如以致柵極和簾柵極也可以密封在電子管中，以擴(kuò)大電子管的功能； c.真空管盡管廣泛應(yīng)用于工業(yè)已有半個(gè)多世紀(jì)，但是有很多缺點(diǎn)，包括體積大，產(chǎn)生的熱量大、容 易燒壞而需要頻繁地更換，固態(tài)器件的進(jìn)展消除了真空管的缺點(diǎn)，真空管開始從許多電子產(chǎn)品的使 用中退出； 3、半導(dǎo)體理論： a.在 IC 芯片制造中使用的典型半導(dǎo)體材料有元素半導(dǎo)體硅、鍺、硒，半導(dǎo)體化合物有砷化鎵（GaAs）、 磷砷化鎵（GaAsP）、磷化銦（InP）； b.二極管（一個(gè) p-n 結(jié)），當(dāng)結(jié)上為正向偏壓時(shí)可以導(dǎo)通電流，當(dāng)反向偏壓時(shí)則電流停止； c.結(jié)型雙極晶體管：把兩個(gè)或兩個(gè)以上的 p-n 結(jié)組合成一個(gè)器件，導(dǎo)致了之！
上傳時(shí)間： 2022-02-06
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用三點(diǎn)法實(shí)現(xiàn)機(jī)器人三維位置測(cè)量的研究摘 要 ：提 出 了一 種 微 小 爬 壁 機(jī) 器 人 三 維 位 置 測(cè) 量 的新 方 法 。筆 者 通 過 深 入 分 析 研 究各 種 位 置 測(cè) 控 方 法 與 系 統(tǒng) ，提 出采 用單 目視 覺方 法 中的 聚 焦法 ，以 CCD作 為 傳 感 器 ，用 三 點(diǎn) 法 實(shí)現(xiàn) 對(duì) 機(jī) 器 人 的 三 維 位 置 測(cè) 量 。 驗(yàn) 證性 實(shí)驗(yàn) 結(jié)果表 明 ，本研 究提 出的測(cè) 量原 理和 系統(tǒng)是 正 確 可行 的 。 關(guān)鍵詞 ：機(jī) 器人 ；位置 測(cè)量 ；CCD傳 感 器 ；單 目視 覺 ；攝 像 機(jī) 標(biāo) 定 中 圖分 類 號(hào) ：TP242．6 文 獻(xiàn) 標(biāo) 識(shí) 碼 ：B Abstract：A new 3D position measurementmethod Ofa wall—climbing micro robothas been researched．Researc— hing on the various position measuring and controlling method，theauthorhasputforwardanewprojecttomeas— ure the 3D position of the robot，in which the focusing method with singlecamera and CCD sensorhasbeen used to getthe position information．The elementary experiment has verified the principle and the system． Key words：robot；position detection；CCD sensor；single camera vision；camera caiibration 位置測(cè)量技 術(shù)是智 能機(jī) 器人 的關(guān)鍵 技術(shù) ，是各 種 機(jī)器人控 制系統(tǒng) 中極 為重 要 的環(huán)節(jié) ，也 是 國(guó)內(nèi)外研 究 的熱點(diǎn)所 在。 按 照測(cè)試 系統(tǒng) 與被 測(cè)機(jī) 器 人 的關(guān) 系 ，可 以將位 置 測(cè)量技術(shù) 分為接觸 式和非接觸式 兩大類 。接觸 式測(cè)量 系統(tǒng) 由于在測(cè) 量過程 中或多或少地 對(duì)機(jī)器人施 加 了載 荷 ，因而僅適用于靜 態(tài) 位置測(cè) 量 。而動(dòng) 態(tài) 位 置測(cè)量 系 統(tǒng) 主要分 5類 ：①激光跟蹤 系統(tǒng) ；@ CCD交 互測(cè)量 收 稿 日期 ：2001—07—03 基 金項(xiàng) 目：國(guó)家 863高科技 研 究 資助 項(xiàng) 目(9804-06)；教 育 部 高 等 學(xué)校 骨干教 師 資助 計(jì) 3t,j項(xiàng) 目 作者 簡(jiǎn) 介 ：張 智海 (1973一 )，男 ，工 學(xué)碩 士 ，主 要 研 究 方 向 為 智 能 機(jī) 器人 測(cè) 控 技 術(shù) 。 系統(tǒng) ；③ 超聲波 測(cè)量 系統(tǒng) ；④ PSD(positionsensitivede— vice)位 置 測(cè) 量 系統(tǒng) ；⑤ 帶 有 接 近覺 傳 感 器 的 測(cè)量 系 統(tǒng) 。位置測(cè)量 還可 以從另一個(gè)分類 角度劃分為主動(dòng)式 測(cè)量和被動(dòng) 式測(cè) 量 。主動(dòng)式測(cè) 量主要可 以分為結(jié) 構(gòu)光方法和激光 自動(dòng)聚焦法兩類 。被 動(dòng)式測(cè)量 主要 可 以分為雙 目視 覺 、三 目視覺 、單 目視覺 等方法 。 對(duì) 比以上各種方法 的 優(yōu)缺 點(diǎn) ，針對(duì) 筆者 研制 的微 小爬壁機(jī)器人 的空 間三 維位 置 測(cè)量 的要 求 ，測(cè)量 系統(tǒng) 必須滿足尺 寸小 、分 辨率 高 、穩(wěn)定 性 和可 靠性 好 、時(shí) 間 響應(yīng)快等特 點(diǎn) ，提 出了采用 單 目視覺方法 中的聚焦法 ， 選用 CCD作 為傳感器 ，用 三點(diǎn)法實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人 的三維 位置測(cè)量 ，并用 Matlab和 V
標(biāo)簽： 機(jī)器人
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基于傳感器和模糊規(guī)則的機(jī)器人在動(dòng)態(tài)障礙環(huán)境中的智能運(yùn)動(dòng)控制基于傳感器和模糊規(guī)則的機(jī)器人在動(dòng)態(tài)障礙環(huán)境中的智能運(yùn)動(dòng)控制 oIlI～0(、r> 王 敏 金·波斯科 黃心漢 ，O、l、L (華i 面面辜寫j幕．武漢，43074) ＼I。L上、o 捌要：提出了一種基于傳感器和模糊規(guī)則的智能機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法 ．該方法運(yùn)用了基于調(diào)和函數(shù)分析的人 工勢(shì)能 場(chǎng)原 理 ．采用模糊規(guī)則 可減少推導(dǎo)勢(shì)能函數(shù)所 必須的計(jì)算 ，同時(shí)給機(jī)器人伺服 系統(tǒng)發(fā) 出指令 ，使它能夠 自動(dòng) 地尋找通向目標(biāo)的路徑．提出的方法具有簡(jiǎn)單、快速的特點(diǎn)，而且能對(duì) n自由度機(jī)械手的整個(gè)手臂實(shí)現(xiàn)最碰．建立 在非線性機(jī)器人動(dòng)力學(xué)之上的整 個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)和模糊控制器 的穩(wěn)定性 由李雅普諾 夫原理 保證 ．仿真結(jié) 果證明 了該方 法 的有效性 ，通 過比較分析顯示 出文 中所提 出的最障算法的優(yōu)越性 ． 美t詞：基于傳感器的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制；模糊規(guī)則；人工勢(shì)能場(chǎng)；動(dòng)態(tài)避障；機(jī)器人操作手 1 叫啞oducd0n R。boIsarewjdelyusedfor詛sb inchasma~ia]b柚· 血 ， spot ： ng， spray Ijl岫 1g， mech卸icaland elec咖 icas搴enlb1y，ma al塒 IIovaland wa時(shí) cut· ring 咖 ． ofsuch tasks_堋 llldea pri|柚ary ptd 眥 of 她 ar0botto e oncpositiontoanother withoutbur叩inginto anyobstacles． s 曲km，de． notedasthefDbotm ∞ pJan，liDgp∞ 舶1，hasbeen the倒 娜bj0ct鋤l哪gIeseat℃ll∞ ． Every method o0血∞r(nóng)I1ing 如b0tmotionplanninghas itsownadv∞ngesandapplicationdoma~ asweftasits di戤ldvaIIta麟 and constr~dnts． Therefore it would be ratherdifficulteithertoc0Ⅱ】paremethodsorton~ vate thechoio~ofan dl0‘iupon othP~s． 0州 d眥 ：1999—07—29；Revised~ ：2000一∞ 一絲 In conU~astto many n~ hods，rob
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