超聲波測距在智能機器人中的開發(fā)與應(yīng)用摘 要：本文提出了在機器人控制中，使用軟件方法實現(xiàn)超聲波測距機器人避障功能的工作原理和設(shè)計 方法。該系統(tǒng)在使用過程中，測量精度高，機器人避障準(zhǔn)確，可靠，真正實現(xiàn)了智能化控制。 關(guān)鍵詞：機器人 超聲波 測距 軟件觸發(fā) Abstract： The 0n pnnc eanddesignm d10d ofu]U~ sordc are descx'~edindetail fora intenigencero~ ic ． ByI|8i“gthissystem，therobotmakesaccta~elyavoidingdmwhackhi# reliability． 1畸 wo阿s：ro tultro-sor~c聊 曲 喀sot~aretrigger 1 引言 在智能機器人的研制開發(fā)中，很重要 的一部 分就是機器人 要能實現(xiàn)避 障功能 ，即通過傳感器 的作用 ，探測機器人行進道路 上是否碰到障礙。 若碰到了障礙 ，機器人應(yīng)該 自動轉(zhuǎn)向 ，躲避障礙 。 本文所介 紹的超聲 波測距方法 ，應(yīng)用 于 ET一18 Hem智能機器人中。通過超聲波測距 ，該智能機 器人實現(xiàn)了對步進電動機的智能控制及運動控制 方式的靈活應(yīng)用。同時，超聲波測距作為一種非 接觸 的檢測方式 ，和紅外 、激光及無線電測距相 比，在近距范 圍內(nèi)有不受光線影響、結(jié)構(gòu)簡單 、成 本低等優(yōu)點 2 超聲波測距基本原理 超聲波是指頻率在 2000Hz以上 ，不能引起正 常人聽覺反應(yīng) 的機械振動波 ，是物體 的機械振 動 在彈性介質(zhì) 中傳播所形成 的機械振動波。由于超 聲波具有非常短 的波長 ，可 以聚集成狹小 的發(fā)
上傳時間： 2022-02-16
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三菱PLC編程實例--2012-PLC編程資料大全第一節(jié) PLC 簡述 一、PLC 的特點： 1、高可靠性 2、編程簡單，使用方便 可采用梯形圖編程方式，與實際繼電器控制電路非常接近，一般電氣工作者很容易接受。 3、環(huán)境要求低 適用于惡劣的工業(yè)環(huán)境。 4、體積小，重量輕 5、擴充方便，組合靈活 二、PLC 的硬件結(jié)構(gòu)為了保證能在惡劣的工業(yè)環(huán)境中使用，PLC 輸入接口都采用了隔離措施。如下圖，采用光電耦合 器為電流輸入型，能有效地避免輸入端引線可能引入的電磁場干擾和輻射干擾。 在光敏輸出端設(shè)置 RC濾波器，是為了防止用開關(guān)類觸點輸入時觸點振顫及抖動等引起的誤動作， 天天 PLC 培訓(xùn)中心 www.ttplc.com 400-8169-114 因此使得 PLC 內(nèi)部約有 10ms 的響應(yīng)滯后。 當(dāng)各種傳感器（如接近開關(guān)、光電開關(guān)、霍爾開關(guān)等）作為輸入點時，可以用 PLC 機內(nèi)提供的 電源或外部獨立電源供電，且規(guī)定了具體的接線方法，使用時應(yīng)加注意。 3、輸出接口電路 PLC 一般都有三種輸出形式可供用戶選擇，即繼電器輸出，晶體管輸出和晶閘管
上傳時間： 2022-02-18
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串并聯(lián)阻抗等效互換與回路抽頭時的阻抗變換.pptLC串、并聯(lián)諧振回路在工作時，往往需要良好的阻抗匹配、選頻作用，因此必須考慮串、并聯(lián)阻抗的等效互換及輸出、輸入間的阻抗變換問題。串、并聯(lián)阻抗的等效互換可通過等效性總結(jié)其規(guī)律，輸出、輸入間的阻抗變換可以通過對L或C元件的抽頭實現(xiàn)，本節(jié)將討論這些問題并總結(jié)其規(guī)律。
標(biāo)簽： 阻抗
上傳時間： 2022-02-18
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某客戶工程師在某型號新產(chǎn)品的設(shè)計中，使用了CR95HF。工程師無法找到關(guān)于CR95HF上電初始化的具體步驟說明。結(jié)論：CR95HF上電后進入Power up狀態(tài)，如果此時MCU無法與CR95HF通信或CR95HF的外部晶體沒有起振，那么原因就在于MCU沒有給CR95HF提供一個IRQ_In。
標(biāo)簽： cr95hf
上傳時間： 2022-02-22
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壓電材料由于其力電耦合特性，能有效地將機械能與電能進行轉(zhuǎn)換，于是人們將其作為激勵/傳感器廣泛地應(yīng)用于各類工程領(lǐng)域。壓電材料常常與受控柔性結(jié)構(gòu)粘接成一體，作為傳感器以及激勵器，以達到抑制受控結(jié)構(gòu)振動的目標(biāo)。因此，研究壓電智能結(jié)構(gòu)的振動以及振動控制有重要的科學(xué)意義和實用價值本文基于壓電材料與宿主結(jié)構(gòu)之間的力電耦合特性，推導(dǎo)了拉普拉斯變換形式卜的壓電智能梁結(jié)構(gòu)的阻抗矩陣，并基于阻抗矩陣研究如何建立壓電智能梁結(jié)構(gòu)的頻率響應(yīng)數(shù)值模型以及由此模型計算系統(tǒng)動態(tài)響應(yīng)的方法，本文還研究了速度負反饋控制器作用下壓電梁的控制系統(tǒng)性能：PPF控制器下不同系統(tǒng)輸入時，系統(tǒng)的動態(tài)性能；不同控制器參數(shù)下，控制系統(tǒng)的效果。計算結(jié)果表明，本文模型能有效地與各種控制策略相結(jié)合，研究壓電梁的振動控制問題。最后，本文還嘗試由阻抗矩陣模型建立系統(tǒng)的TF控制模型，對于單個矩陣元素，此方法能在指定頻域內(nèi)得到很好的近似模型，對于由許多單元組成的壓電梁，本文方法得到的結(jié)果能識別部分階頻率，因此需要進一步研究。振動是大自然中最普遍的現(xiàn)象，在現(xiàn)實的工業(yè)工程及實際生活中，人們常常遇到各種與振動有關(guān)的問題。譬如，我們常用的各種音響設(shè)備、醫(yī)療超聲檢測設(shè)備、雷達等設(shè)備及設(shè)施中，就利用了振動含有積極意義的一方面；另一方面，機床的劇烈振動導(dǎo)致工件的加工精度達不到要求、飛機機翼的顫振、飛機輪船等振動噪聲過大導(dǎo)致乘客感到不舒適等則是振動消極一面的具體體現(xiàn)。為此，人們常常對這些設(shè)備的系統(tǒng)模型進行分析、研究，以期對振動進行控制：一方面提高起積極作用的振動的強度或?qū)⑵淇刂圃谌藗兿Ｍ某潭壬希毫硪环矫姹M可能地將起消極作用的振動削弱，達到不影響工業(yè)生產(chǎn)及生活的效果
標(biāo)簽： 阻抗法
上傳時間： 2022-03-11
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光電探測技術(shù)是一種根據(jù)目標(biāo)和背景輻射或者反射的光波在波長和強度之間的差異來進行目標(biāo)探測的一種技術(shù)，它包括從紫外光（02-04um）、可見光（04-0.7um）、紅外光（1~3μm，3~5μm，8~12μm）等多種波段的光信號探測。本文通過對低小慢目標(biāo)的紅外特性進行分析，提出了一種新的紅外低小慢目標(biāo)探測算法。低小慢飛行器因為其成本低廉和獲取容易，極易形成黑飛，近年來隨著低小慢目標(biāo)威脅態(tài)勢的增加，國內(nèi)外關(guān)于低小慢目標(biāo)的管控需求日益增長。但是因為低小慢目標(biāo)本身種類、制作材料多樣，且很多沒有強熱源，導(dǎo)致其在紅外圖像上與周圍環(huán)境成像特征類似，常用的紅外弱小目標(biāo)探測算法無法充分抑制背景，探測效果較差。當(dāng)前對于低小慢日標(biāo)的探測以雷達探測為主，紅外探測算法較少，但國內(nèi)外很多研究機構(gòu)都已在陸續(xù)開展紅外低小慢目標(biāo)探測方面的研究。本文主要對以下四點內(nèi)容進行了研究總結(jié)。（1）本文首先以無人機為例對低小慢目標(biāo)的紅外成像特性進行分析，通過分析低小慢日標(biāo)與傳統(tǒng)紅外弱小目標(biāo)在紅外特征差異，總結(jié)說明了低小慢目標(biāo)在紅外圖像上更難與背景區(qū)分，同時具有復(fù)雜多變的運動軌跡（2）對紅外低小慢目標(biāo)增強進行了研究，通過對奇異值分解（SVD）后的奇異值矩陣設(shè)計非線性變換函數(shù)，使重構(gòu)后圖像中目標(biāo)所在的高頻部分的對比度得到增強從而使目標(biāo)和背景之間的區(qū)別更加明顯，達到了增強目標(biāo)的目的。（3）針對 Robinson guard濾波器對極值敏感的問題，對原有的計算方式進行了改進，改進后的 Robinson Guard濾波器可以更有效的區(qū)分前景和背景，對于背景的抑制更加充分。（4）在上述研究的基礎(chǔ)上，提出了一種新的紅外低小慢目標(biāo)探測算法，該算法首先使用本文所用的目標(biāo)增強方法對目標(biāo)進行增強，然后使用改進后的 RobinsonGuard濾波器進行背景抑制，最后使用基于局部對比度（LC）的自適應(yīng)閾值分割方法來提取目標(biāo)使用真實拍攝的紅外低小慢目標(biāo)序列圖像對本文方法進行仿真分析，實驗結(jié)果表明本文方法具有很好的背景抑制效果，可以有效的實現(xiàn)低小慢目標(biāo)的探測
標(biāo)簽： 光電探測
上傳時間： 2022-03-14
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ALTIUM AD集成庫 原理圖庫 PCB封裝庫 AD19 AD17器件庫元件庫嘉立創(chuàng)PCB庫559個封裝，均是項目中用到的器件，可以做為你的設(shè)計參考。PCB Library : Miscellaneous Devices LC.PcbLibDate : 2020/12/25Time : 13:36:44Component Count : 559LC-0201LC-0201_CLC-0201_LLC-0201_RLC-0402LC-0402_CLC-0402_LLC-SOT-523LC-SOT-666LC-SOT-723LC-SOT-753LC-SOT-883LC-SPMCA-027LC-SSOP-10_150milLC-SSOP-14_208milLC-SSOP-16_150milLC-SSOP-16_208milLC-SSOP-20_150milLC-SSOP-20_208milLC-SSOP-24_208milLC-SSOP-28_150milLC-SSOP-28_208milLC-SSOP-36_300milLC-SSOP-44KLC-SSOP-48_300milLC-SSOP-56_300milLC-SSOP-B40LC-STSOP-32LC-SuperSOT-3LC-SuperSOT-6LC-TBSLC-TDFN-14_EPLC-TFBGA-64LC-TFBGA-180LC-TO-3LC-TO-3PLC-TO-3P-5LLC-TO-39LC-TO-52LC-TO-92_Forming1LC-TO-92_Forming2LC-TO-92(TO-92-3)LC-TO-92-2LC-TO-92-3LLC-TO-92LLC-TO-92MODLC-TO-126LC-TO-126-4LC-TO-202LC-TO-218LC-TO-220(TO-220-3)LC-TO-220-5LC-TO-220-5(Forming)LC-TO-220-7CLC-TO-220AC(TO-220-2)LC-TO-220F(TO-220IS)LC-TO-220F-4L(Forming)LC-TO-225LC-TO-247(AC)LC-TO-251(I-PAK)LC-TO-252-2LC-TO-252-2-180LC-TO-252-3LC-TO-252-5LC-TO-263-2LC-TO-263-3LC-TO-263-5LC-TO-263-7LC-TO-264LC-TO-274AA(Super-247)LC-TO-277A(SMPC)LC-TOP3LC-TQFN-16_2.5x2.5x04PLC-TQFN-16_4x4x065PLC-TQFN-20_2.5x4.5x05PLC-TQFN-24_EP_4x5x05PLC-TQFP-32_5x5x05PLC-TQFP-32_7x7x08PLC-TQFP-44_10x10x08PLC-TQFP-48_7x7x05PLC-TQFP-52_10x10x065PLC-TQFP-64_10x10x05PLC-TQFP-64_14x14x08PLC-TQFP-80_12x12x05PLC-TQFP-100_12x12x04PLC-TQFP-100_14x14x05PLC-TQFP-100_14x20x065PLC-TQFP-128_14x14x04PLC-TQFP-128_20x14x05PLC-TQFP-144_20x20x05PLC-TSOC-6LC-TSOP(II)-44LC-TSOP(II)-54LC-TSOP(II)-66LC-TSOP-5LC-TSOP-6LC-TSOP-28LC-TSOP-32LC-TSOP-48LC-TSOP-56_14x20mmLC-TSOT-23-5LC-TSOT-23-6LC-TSOT-23-8LC-TSSOP-8_2.3x2x05PLC-TSSOP-8_3x3x065PLC-TSSOP-8_3x4.4x065PLC-TSSOP-10LC-TSSOP-14LC-TSSOP-16LC-TSSOP-20LC-TSSOP-24LC-TSSOP-28LC-TSSOP-30LC-TSSOP-38LC-TSSOP-48LC-TSSOP-56LC-TVSOP-48LC-uDFN-6LC-UFQFPN-20LC-UFQFPN-48LC-uMAX-8LC-UMLP-10LC-US8LC-USC(SOD-323)LC-USM(SC-70-3)LC-USV(SC-70-5)LC-VDFPN-8(MLP-8)LC-VFBGA-20LC-VFBGA-48LC-VFBGA-54_8x14mmLC-VFBGA-63LC-VFQFPN-36_6x6x05PLC-VMN2LC-VQFN-14_3.6x3.6x05PLC-VQFN-16_3.6x3.6x05PLC-VQFN-20_5x5x065PLC-VQFN-24_3.5x5.5x05PLC-VQFN-32_4x4x04PLC-VQFN-40_6x6x05PLC-VQFN-48_7x7x05PLC-VSO-56LC-VSON-8LC-VSON-14_3x4x05PLC-VSSOP-8_2x2.3x05PLC-VSSOP-8_3x3x065PLC-VSSOP-8_EP_3x3x065PLC-VSSOP-10LC-WBGA-84_8x12.5mmLC-WBGA-96LC-WCSP-5LC-WDFN-10LLC-WLCSP-8LC-WOBLC-WPAK-8LC-WQFN-10LC-WSON-8_2x2mmLC-WSON-8_5x6mmLC-WSON-10_2.5x2.5mmLC-XSON-6_1x1.45mmLC-ZIP-23LC-ZIP19-1--------------
標(biāo)簽： altium designer 封裝庫
上傳時間： 2022-03-17
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本設(shè)計是一個基于STM32F103C8T6的單片機最小系統(tǒng)，包含原理圖、PCB、BOM文件最小系統(tǒng)包括了復(fù)位電路、晶振電路、電源排針等單片機工作必要的外圍電路，且把常用的引腳全部引出，方便研發(fā)人員將本方案嵌入到開發(fā)中。原理圖：PCB：
標(biāo)簽： stm32f103c8t6 單片機 ad
上傳時間： 2022-03-18
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內(nèi) 容 簡 介 本書以最新流行的不需要外部晶振與復(fù)位電路的可仿真的高速 STC15 系列單片機為核心，詳細介紹了 單片機內(nèi)部功能模塊，比如定時器、中斷、串口、SPI 接口、片內(nèi)比較器、ADC 轉(zhuǎn)換器、可編程計數(shù)器陣列 (CCP/PCA/PWM)等。每個重要知識點都有簡短精煉的實例作驗證，然后就是單片機常用外圍接口的介紹與 STC15 系列單片機的實際產(chǎn)品運用實例分析。另外對單片機開發(fā)必須掌握的 C 語言基礎(chǔ)知識與 Keil 開發(fā)環(huán) 境也作了較為詳細的介紹，對于沒有學(xué)習(xí)過 C 語言的讀者通過本書也能輕松進入以 C 語言開發(fā)單片機的學(xué) 習(xí)狀態(tài)。 為了快速驗證本書的理論知識，作者設(shè)計了與本書配套的雙核（兩個仿真型單片機）實驗板，功能強 大，操作簡單，直觀，除用于本書實驗測試外，也可用于產(chǎn)品前期開發(fā)。 本書可作為普通高校計算機類、電子類、自動控制類、儀器儀表類、機電一體化類等相關(guān)專業(yè)教學(xué)用書， 對已有一定設(shè)計經(jīng)驗的單片機工程師也有重要參考價值
標(biāo)簽： 51單片機
上傳時間： 2022-03-24
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本論文是依托“985”工程超寬帶全中頻比幅比相測向系統(tǒng)研制項目，在原有經(jīng)典雷達接收機系統(tǒng)設(shè)計方案的基礎(chǔ)上，結(jié)合測向系統(tǒng)的工作原理和測向要求，采用四通道一次變頻超外差設(shè)計方案，基于MC和MMC器件分模塊設(shè)計了一個雷達接收機，并對該接收機的頻率源進行了研制論文首先針對該接收機系統(tǒng)的指標(biāo)要求，進行了系統(tǒng)的變頻分析以及鏈路的指標(biāo)分配和核算，對接收機進行了系統(tǒng)級設(shè)計和功能模塊規(guī)劃。下變頻電路是整個接收機系統(tǒng)的主要組成部分。論文選用雙平衡混頻器，并對下變頻電路中各個功能模塊，包括耦合電路、低噪聲放大電路、混頻電路、中頻放大電路和中頻濾波電路以及其本振信號功分電路和測試信號功分電路進行了設(shè)計和測試。在此基礎(chǔ)上，還完成了下變頻電路的結(jié)構(gòu)布局和電磁兼容設(shè)計。頻率源已成為雷達接收機系統(tǒng)的乃至整個雷達系統(tǒng)十分關(guān)鍵的技術(shù)。論文采用直接數(shù)字頻率合成器（DDs）和鎖相環(huán)（PLL）相結(jié)合的頻率合成方案，完成了頻率合成器，包括DDS、PLL以及其基于ARM的控制電路的設(shè)計和測試對接收機及其頻率源的測試結(jié)果表明：系統(tǒng)工作狀態(tài)正常，基本滿足設(shè)計要求。21世紀進入高技術(shù)兵器時代，武器裝備的自動化和智能化是其發(fā)展的主要趨勢。智能化武器中最為突出的是精確制導(dǎo)和無人機，其精確的探測技術(shù)是由一個建立在一定體制上的測向系統(tǒng)完成，因而現(xiàn)代電子戰(zhàn)對測向系統(tǒng)的準(zhǔn)確性要求越來越高。在眾多的測向體制中，比幅比桕測向具有系統(tǒng)設(shè)備少、易實現(xiàn)、通道的致性好及抗干擾性高等優(yōu)點，被廣泛使用于電子偵察設(shè)備。在這樣一個測向系統(tǒng)中，雷達接收機是一個重要的組成部分。雷達（RADAR）詞源于美國海軍在1940年第二次世界大戰(zhàn)中使用的一個保密代號，它是無線電探測和測距（Radio Detection and Ranging）的英文縮寫，即用無線電方法發(fā)現(xiàn)目標(biāo)并測定它們在空間的位置，因此雷達也稱為“無線電定位”。隨著雷達技術(shù)的發(fā)展，雷達的基本任務(wù)不僅僅是從探測目標(biāo)中提取諸如目標(biāo)距離，角坐標(biāo)（方位角和俯仰角），而且還包括測量目標(biāo)的速度，以及從目標(biāo)回波中獲取更多目標(biāo)反射特性等方面的信息。
標(biāo)簽： 接收機
上傳時間： 2022-03-29
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