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Model-View-Controller

雙足步行機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)控制及虛擬現(xiàn)實(shí)仿真實(shí)驗(yàn)研究

雙足步行機(jī)器人（Biped Walking Robot）是一種仿人機(jī)器人，是移動(dòng)式機(jī)器人領(lǐng)域中一類重要的仿生系統(tǒng)。雙足步行機(jī)器人作為一種移動(dòng)式機(jī)器人，它與輪式，履帶式機(jī)器人相比有許多優(yōu)點(diǎn)與優(yōu)越性。由于雙足步行機(jī)器人的行走具有獨(dú)特的適應(yīng)性和擬人性，其行走控制成為當(dāng)今研究的熱點(diǎn)。步行運(yùn)動(dòng)模式與運(yùn)動(dòng)控制是影響雙足步行機(jī)器人技術(shù)進(jìn)步的重要問(wèn)題，也是雙足步行機(jī)器人成功而有效地實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定步行的理論基礎(chǔ)和技術(shù)關(guān)鍵。本文針對(duì)雙足步行機(jī)器人步行模式生成與步行控制相關(guān)問(wèn)題進(jìn)行了研究，并在虛擬現(xiàn)實(shí)的實(shí)驗(yàn)環(huán)境中實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人以給定步行模式的行走。取得的主要科研成果有：第一：基于平面倒立擺線性模型的雙足步行機(jī)器人步行運(yùn)動(dòng)模式生成。本文對(duì)雙足步行機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行了簡(jiǎn)化，采用平面倒立擺的線性化模型作為雙足步行機(jī)器人步行模式生成的簡(jiǎn)化模型。設(shè)計(jì)了基于倒立擺線性化模型步行模式生成算法，對(duì)雙足步行機(jī)器人前向行走，側(cè)向行走與拐彎行走的腰部重心位置軌跡與速度軌跡進(jìn)行了規(guī)劃。對(duì)于雙足步行具有雙腳作支撐期的特點(diǎn)，本文采用了七次多項(xiàng)式插值，分兩階段對(duì)具有雙腳支撐期的步行運(yùn)動(dòng)的腰部運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行規(guī)劃，實(shí)現(xiàn)了期望的運(yùn)動(dòng)模式。第二：基于小腦模型控制器的雙足步行機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)控制系統(tǒng)。本文針對(duì)雙足步行機(jī)器人腿部逆模型求解問(wèn)題，提出一種基于小腦模型連接控制網(wǎng)絡(luò)CMAC（Cerebellar Model Articulation Controller）的機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)控制方法。機(jī)器人腿部正運(yùn)動(dòng)學(xué)模型采用Denavit-Hartenberg方法進(jìn)行建模，在建立雙足步行機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)模型基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了基于CMAC的控制系統(tǒng)。系統(tǒng)采用兩個(gè)CMAC直接控制機(jī)器人的腿部運(yùn)動(dòng)。兩個(gè)CMAC逆模型控制器分別逼近步行機(jī)器人支撐腿與擺動(dòng)腿的逆模型，實(shí)現(xiàn)了對(duì)腰部運(yùn)動(dòng)軌跡的跟蹤控制。第三：基于虛擬現(xiàn)實(shí)環(huán)境的雙足步行機(jī)器人行走控制實(shí)驗(yàn)。

標(biāo)簽： 雙足步行機(jī)器人系統(tǒng) 運(yùn)動(dòng)控制

上傳時(shí)間： 2022-06-19

上傳用戶：1208020161
MVC設(shè)計(jì)模式早在面向?qū)ο笳Z(yǔ)言Smalltalk-80中就被提出并在此后得到業(yè)界的廣泛接受。它包括三類對(duì)象：（1）模型（Model）對(duì)象：是應(yīng)用程序的主體部分。（2）視圖（View）對(duì)象：是應(yīng)用程序中

MVC設(shè)計(jì)模式早在面向?qū)ο笳Z(yǔ)言Smalltalk-80中就被提出并在此后得到業(yè)界的廣泛接受。它包括三類對(duì)象：（1）模型（Model）對(duì)象：是應(yīng)用程序的主體部分。（2）視圖（View）對(duì)象：是應(yīng)用程序中負(fù)責(zé)生成用戶界面的部分。（3）控制器（Control）對(duì)象：是根據(jù)用戶的輸入，控制用戶界面數(shù)據(jù)顯示及更新Model對(duì)象狀態(tài)的部分。本程序嘗試用MVC模式制作了一個(gè)簡(jiǎn)單的貪吃蛇游戲。

標(biāo)簽： Smalltalk Model 對(duì)象 View

上傳時(shí)間： 2015-05-02

上傳用戶：evil
Proteus Model - RTL8019AS Realtek Ethernet Controller V0.1B

Proteus Model - RTL8019AS Realtek Ethernet Controller V0.1B

標(biāo)簽： Controller Ethernet Proteus Realtek

上傳時(shí)間： 2014-08-24

上傳用戶：ommshaggar
This is vga controller write in vhdl xilinx ise Connect your vga monitor and view many color in mon

This is vga controller write in vhdl xilinx ise Connect your vga monitor and view many color in moniotr

標(biāo)簽： controller vga Connect monitor

上傳時(shí)間： 2017-03-28

上傳用戶：363186
model of a LQR controller for the inverted pendulum in simulink

model of a LQR controller for the inverted pendulum in simulink

標(biāo)簽： controller inverted pendulum simulink

上傳時(shí)間： 2014-01-20

上傳用戶：fhzm5658
I2C controller的源碼

I2C controller的源碼，包括TESTBENCH在內(nèi)，里面包含有EEPROM的behaving model，前些日子在本站下了一個(gè)EEPROM的behaving model，發(fā)現(xiàn)可能只是作者的初版，里面錯(cuò)誤比較多，因此上傳一個(gè)能編譯拿過(guò)來(lái)就能用的環(huán)境。

標(biāo)簽： controller I2C 源碼

上傳時(shí)間： 2015-12-23

上傳用戶：ryb
This model shows NASA s HL-20 lifting body modeled in Simulink, and Aerospace Blockset. This model s

This model shows NASA s HL-20 lifting body modeled in Simulink, and Aerospace Blockset. This model simulates approach and landing flight phases using an auto-landing controller.

標(biāo)簽： model This Aerospace Blockset

上傳時(shí)間： 2016-05-17

上傳用戶：athjac
CakePHP的Eclipse插件

CakePHP的Eclipse插件，用來(lái)在Model, Controller, View之間轉(zhuǎn)換

標(biāo)簽： CakePHP Eclipse 插件

上傳時(shí)間： 2016-08-03

上傳用戶：dapangxie
本系統(tǒng)包含250多個(gè)JavaBean類

本系統(tǒng)包含250多個(gè)JavaBean類，整個(gè)系統(tǒng)全面實(shí)現(xiàn)MVC（模型視圖控制）三層架構(gòu)，大量的應(yīng)用到了類的反射機(jī)制涉及網(wǎng)絡(luò)編程行業(yè)最高精尖技術(shù)STRUTS+HIBERNATER，最有說(shuō) 服力的證實(shí)了多層建構(gòu)框架模式的絕優(yōu)越性。數(shù)據(jù)和邏輯處理由STRUTS的模型層Model進(jìn)行處理，頁(yè)面調(diào)轉(zhuǎn)由STRUTS的控制層Controller實(shí)現(xiàn),頁(yè)面負(fù)責(zé)顯示請(qǐng)求和響應(yīng)，大大增強(qiáng)了“人機(jī)”的互動(dòng)性，這一層在STRUTS的視圖層View用STRUTS標(biāo)簽+HTML等實(shí)現(xiàn)，同時(shí)使用validator驗(yàn)證框架進(jìn)行數(shù)據(jù)檢驗(yàn)。數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)和持久化由HIENATER持久層實(shí)現(xiàn)，數(shù)據(jù)庫(kù)采用MYSQL,數(shù)據(jù)源采用數(shù) 據(jù)源連接池機(jī)制，整個(gè)系統(tǒng)完全貫穿JAVA面向?qū)ο蟮母拍睿嫱暾貙?shí)現(xiàn)了JAVA的封裝性，繼承性，多態(tài)性的三大特征，完全按照J(rèn)2EE企業(yè)級(jí)網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用程序的開發(fā)方案設(shè)計(jì)和開發(fā)，所有的繁重的計(jì)算和處理都由服務(wù)器端處理，運(yùn)行速度快，安全穩(wěn)定，數(shù)據(jù)庫(kù)采用MYSQL大大減輕了客戶端用戶機(jī)CPU頻率受制的局限，同時(shí)絕對(duì)的安全性和穩(wěn)定性是本系統(tǒng)最強(qiáng)大，最重要的設(shè)計(jì) 開發(fā)組成部分。

標(biāo)簽： JavaBean 250

上傳時(shí)間： 2016-10-11

上傳用戶：風(fēng)之驕子
JavaServer Faces (JSF) is the “offcial” component-based view technology in the Java EE web tier. J

JavaServer Faces (JSF) is the “offcial” component-based view technology in the Java EE web tier. JSF includes a set of predefned UI components, an event-driven programming model, and the ability to add third-party components. JSF is designed to be extensible, easy to use, and toolable. This refcard describes the JSF development process, standard JSF tags, the JSF expression language, and the faces-confg.xml confguration fle.

標(biāo)簽： component-based JavaServer technology the

上傳時(shí)間： 2014-01-12

上傳用戶：songyue1991