雙足步行機(jī)器人（Biped Walking Robot）是一種仿人機(jī)器人，是移動式機(jī)器人領(lǐng)域中一類重要的仿生系統(tǒng)。雙足步行機(jī)器人作為一種移動式機(jī)器人，它與輪式，履帶式機(jī)器人相比有許多優(yōu)點(diǎn)與優(yōu)越性。由于雙足步行機(jī)器人的行走具有獨(dú)特的適應(yīng)性和擬人性，其行走控制成為當(dāng)今研究的熱點(diǎn)。步行運(yùn)動模式與運(yùn)動控制是影響雙足步行機(jī)器人技術(shù)進(jìn)步的重要問題，也是雙足步行機(jī)器人成功而有效地實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定步行的理論基礎(chǔ)和技術(shù)關(guān)鍵。
本文針對雙足步行機(jī)器人步行模式生成與步行控制相關(guān)問題進(jìn)行了研究，并在虛擬現(xiàn)實(shí)的實(shí)驗(yàn)環(huán)境中實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人以給定步行模式的行走。取得的主要科研成果有：
第一：基于平面倒立擺線性模型的雙足步行機(jī)器人步行運(yùn)動模式生成。本文對雙足步行機(jī)器人的動力學(xué)模型進(jìn)行了簡化，采用平面倒立擺的線性化模型作為雙足步行機(jī)器人步行模式生成的簡化模型。設(shè)計(jì)了基于倒立擺線性化模型步行模式生成算法，對雙足步行機(jī)器人前向行走，側(cè)向行走與拐彎行走的腰部重心位置軌跡與速度軌跡進(jìn)行了規(guī)劃。對于雙足步行具有雙腳作支撐期的特點(diǎn)，本文采用了七次多項(xiàng)式插值，分兩階段對具有雙腳支撐期的步行運(yùn)動的腰部運(yùn)動軌跡進(jìn)行規(guī)劃，實(shí)現(xiàn)了期望的運(yùn)動模式。
第二：基于小腦模型控制器的雙足步行機(jī)器人逆運(yùn)動學(xué)控制系統(tǒng)。
本文針對雙足步行機(jī)器人腿部逆模型求解問題，提出一種基于小腦模型連接控制網(wǎng)絡(luò)CMAC（Cerebellar Model Articulation Controller）的機(jī)器人逆運(yùn)動學(xué)控制方法。機(jī)器人腿部正運(yùn)動學(xué)模型采用Denavit-Hartenberg方法進(jìn)行建模，在建立雙足步行機(jī)器人正運(yùn)動學(xué)模型基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了基于CMAC的控制系統(tǒng)。系統(tǒng)采用兩個CMAC直接控制機(jī)器人的腿部運(yùn)動。兩個CMAC逆模型控制器分別逼近步行機(jī)器人支撐腿與擺動腿的逆模型，實(shí)現(xiàn)了對腰部運(yùn)動軌跡的跟蹤控制。
第三：基于虛擬現(xiàn)實(shí)環(huán)境的雙足步行機(jī)器人行走控制實(shí)驗(yàn)。
資源簡介：雙足步行機(jī)器人（Biped Walking Robot）是一種仿人機(jī)器人，是移動式機(jī)器人領(lǐng)域中一類重要的仿生系統(tǒng)。雙足步行機(jī)器人作為一種移動式機(jī)器人，它與輪式，履帶式機(jī)器人相比有許多優(yōu)點(diǎn)與優(yōu)越性。由于雙足步行機(jī)器人的行走具有獨(dú)特的適應(yīng)性和擬人性，其行走控制成...
上傳時間： 2022-06-19
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資源簡介：聲光雙控智能機(jī)電系統(tǒng)聲光雙控智能機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)聲光雙控智能機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
上傳時間： 2013-12-13
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資源簡介：基于單片機(jī)的紅外門進(jìn)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制作:我們所做的創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目“基于單片機(jī)的紅外門控系統(tǒng)”已基本完成，現(xiàn)將其工作原理簡要說明。該系統(tǒng)主要分為兩大部分：一是紅外傳感器部分。二是單片機(jī)計(jì)數(shù)顯
上傳時間： 2013-04-24
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上傳時間： 2013-12-22
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資源簡介：摘要：設(shè)計(jì)并制作了以AVR單片機(jī)ATmegal6L為控制器的小型雙足機(jī)器人、以AT89S52為MCU的51單片機(jī)實(shí)驗(yàn)板和UART串行通信接口等部分構(gòu)成的硬件系統(tǒng)。根據(jù)具體硬件系統(tǒng)的特性，用C和C++語言開發(fā)了機(jī)器人串口調(diào)試軟件與綜合控制軟件。實(shí)現(xiàn)了無線遙控或遠(yuǎn)程網(wǎng)絡(luò)控制雙...
上傳時間： 2022-06-18
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資源簡介：首先，本文分析了雙足機(jī)器人動態(tài)步行過程的運(yùn)動學(xué)特征。即分析雙足步行機(jī)器人連桿的位置和姿態(tài)與各個關(guān)節(jié)角之間的關(guān)系。包含雙足機(jī)器人動態(tài)步行的正運(yùn)動學(xué)與逆運(yùn)動學(xué)特性。其中，針對雙足步行機(jī)器人的逆運(yùn)動學(xué)問題，使用了解析法與數(shù)值法進(jìn)行求解，并對上述兩...
上傳時間： 2022-06-19
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資源簡介：實(shí)現(xiàn)六足機(jī)器人行走以及超聲波傳感器測距等功能；系統(tǒng)設(shè)計(jì)與算法屬獨(dú)創(chuàng)。
上傳時間： 2014-01-22
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資源簡介：該文檔為基于51單片機(jī)的六足機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制作資料，講解的還不錯，感興趣的可以下載看看…………………………
上傳時間： 2021-11-06
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資源簡介：fira機(jī)器人足球仿真比賽策略系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，在試驗(yàn)與比較了多種仿真算法之后，針對FIRA的機(jī)器人足球仿真比賽系統(tǒng)的策略系統(tǒng)做了系統(tǒng)的分析和總結(jié)。通過VC++6.0編制程序，便于實(shí)現(xiàn)功能。
上傳時間： 2016-07-14
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上傳時間： 2017-01-06
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上傳時間： 2014-01-17
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上傳時間： 2013-04-15
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上傳時間： 2013-06-26
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上傳時間： 2013-04-15
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上傳時間： 2013-04-15
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上傳時間： 2013-04-15
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上傳時間： 2013-08-02
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上傳時間： 2013-04-15
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資源簡介：專輯類----單片機(jī)專輯 嵌入式硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)與開發(fā)實(shí)例詳解-319頁-10.5M.rar
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上傳時間： 2013-07-18
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資源簡介：專輯類-單片機(jī)專輯-258冊-4.20G 單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)與開發(fā)-第7章.ppt
上傳時間： 2013-04-24
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資源簡介：專輯類-單片機(jī)專輯-258冊-4.20G 嵌入式硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)與開發(fā)實(shí)例詳解-319頁-10.5M.pdf
上傳時間： 2013-04-24
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資源簡介：基于PROTEUS的單片機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì)與仿真
上傳時間： 2013-04-24
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上傳時間： 2013-06-23
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資源簡介：基于單片機(jī)+FPGA的空間煤粉燃燒爐控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
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資源簡介：·《ARM9嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)與開發(fā)教程》(于明 & 范書瑞 & 曾祥燁)第一版[PDF]內(nèi)容簡介作為一種16/32位的高性價比的RSIC處理器，ARM成為應(yīng)用最廣泛的嵌入式微處理器之一。目前最流行的當(dāng)屬ARM7和ARM9兩個系列。隨著對系統(tǒng)性能要求的提高和開發(fā)技術(shù)的成熟，ARM9有...
上傳時間： 2013-07-30
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