本文為一個名叫 Besiding的雙足機器人建立了完整的力學模型和控制模型，使機器人能在平面上實現穩定的動態行走。并且對模型的可靠性和實用性進行了仿真計算，結果證實了文中模型的合理性和可行性。這個名為 Besiding的機器人有10個自由度，從機械學的角度看，其結構能實現基本的步行動作為了使建立的模型利于計算機控制和編程計算，文章采用了一種遞推的 Newton Euler方法來建立機器人的力學模型，這種方法的特點是利用遞推計算的辦法來形成力學方程中動力矩陣和關聯矩陣的元素，這就使得非常復雜的動力學方程在編程計算的時候顯得非常簡潔、有效，在這個基礎上，文章對步行策略進行了設計，并得到了實現穩定的動態行走所必須滿足的力學條件在 Besiding機器人的控制問題上，文章采用的是跟蹤式的PD控制法，具體措施是首先把機器人的行走過程按一個很小的時間區間分成許多時間域，其次把機器人的力學方程在每個時間領域里線性化，然后在這個時間域內對機器人進行PD控制。其實這種控制方法允許對機器人控制系統的特性參數進行設計，這就更容易使控制系統達到我們的要求：另外，Besiding還添加一個控制環節，使其具有一定的魯棒性，來抵消由于實際機器人的某些力學參數很難精確測量所帶來的對穩定性的負面影響文章的最后對力學模型和控制用Maab進行了仿真計算，列出一些重要的計算結果，對穩定性、跟蹤誤差、響應性能等重要的控制指標進行了分析。其結果顯示，文章所采用的建模方法、行走策略和控制措施是合理的、有效的實用的。關鍵詞：雙足機器人、力學模型、動態步行、行走策略、控制模型、仿真計算
上傳時間： 2022-06-19
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下面是北京和協航電科技有限公司的射頻研發筆試題，答案是自己總結的，僅供參考1請簡述鎖相環的基本構成與工作原理，各主要部件的作用。2請說出產生線性調頻信號的幾種方法。3請簡述AGC電路的基本工作原理。4請簡述丙類放大器和線性放大器的主要區別。5請簡述并聯諧振電路的基本特性，畫出阻抗曲線。6請用運放構建一個電壓放大倍數為10的同向放大器。7請簡述你對阻抗匹配的理解。8請簡述低通濾波器的主要指標。9請簡述線性穩壓電離的基本工作原理。10請給出放大器絕對u4穩定的條件。相環由以下三個基本部件組成：鑒相器（PD）、環路濾波器（LPF）和壓控振蕩器（VCO）鎖相環的工作原理：1，壓控振蕩器的輸出經過采集并分頻；2，和基準信號同時輸入鑒相器：3，鑒相器通過比較上述兩個信號的頻率差，然后輸出一個直流脈沖電壓：4，控制vco，使它的頻率改變；5，這樣經過一個很短的時間，VcO的輸出就會穩定于某一期望值。鎖相環可用來實現輸出和輸入兩個信號之間的相位同步。當沒有基準（參考）輸入信號時，環路濾波器的輸出為零（或為某一固定值）。這時，壓控振蕩器按其固有頻率fv進行自由振蕩。當有頻率為fr的參考信號輸入時，Ur和Uv同時加到鑒相器進行鑒相。如果fr和fv相差不大，鑒相器對Ur和Uv進行鑒相的結果，輸出一個與Ur和Uv的相位差成正比的誤差電壓Ud，再經過環路濾波器濾去Ld中的高頻成分，輸出一個控制電壓Uc，Uc將使壓控振蕩器的頻率fv（和相位）發生變化，朝著參考輸入信號的頻率靠攏，最后使fv=fr，環路鎖定。環路一旦進入鎖定狀態后，壓控振蕩器的輸出信號與環路的輸入信號（參考信號）之間只有一個固定的穩態相位差，而沒有頻差存在。這時我們就稱環路已被鎖定。
上傳時間： 2022-06-21
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脈沖多普勒（PD）雷達是一種廣泛被采用的全相參體制的雷達，它利用目標與雷達之間相對運動而產生的多普勒效應進行目標信息提取和處理，具有較高的速度分辨率，可以有效地抑制強地雜波的干擾問題。為了滿足實驗室開發雷達對抗半實物仿真系統的需求，本論文展開對PD雷達信號處理實時仿真算法的研究。本文首先介紹了PD雷達的工作原理，分析了PD雷達的距離、速度模糊問題，對PD雷達的雜波也做了簡單介紹。由于PD雷達信號處理算法研究的需要，本文介紹了PD雷達接收機的組成，詳細分析了正交相位檢波處理的方法，并對接收端信號的處理過程進行了仿真。基于PD雷達工作原理，本文提出了一種低重頻脈沖多普勒雷達信號處理仿真框架，對PD雷達信號處理系統各主要模塊的算法以及其功能、原理進行了詳細的分析，并運用Mailab對低重復頻率PD雷達信號處理進行了仿真。最后，本文基于ADSP-TS201對雷達信號處理算法的實時性進行了分析，在Visual DSP+-開發環境實現了FFT算法和數據求模算法，獲得相應的運算指令周期。整個工作對PD雷達信號處理半實物仿真系統的搭建具有重要的意義。
上傳時間： 2022-06-21
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4個10/100TXPoE以太網供電端口和2個10/100TX冗余上連端口輸入電壓DC24V，提供DC22VPoE輸出（非標準PoE）輸入電壓DC48V，提供DC48V PoE輸出（IEEE802.3af標準PoE）輸入電壓DC55V，每端口提供高達30W高電量輸出（IEEE802.3at標準）合計輸出功率高達100W（IEEE802.3at標準）支持強制供電模式支持IEEE 802.3af PoE設備檢測和電量分級支持以小時為單位的周計劃PoE排程管理支持LPLD，PD設備狀態檢測和自動重啟功能支持專利多環冗余技術（MSRTM），系統自愈時間小于5ms內建WDT可讓系統自動重啟鋁合金外殼符合IP-31工業防護標準支持-25~60℃寬溫工作環境，適用惡劣工業現場JetNet 3706是一款智能Web管理型工業PoE Plus以太網供電交換機，針對工業PoE應用而設計，適合那些需要每端口30W電量輸出，DC24V電源需求的應用，搭建IP監控系統或無線接入網。JetNet 3706不僅支持IEEE802.3af PoE標準，也滿足IEEE802.3at PoE Plus準標準（802.3af加強版），使各PoE端口能提供高達30W電量。
上傳時間： 2022-06-24
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四軸起飛時，發出觸發信號使導航模塊開始工作，同時讀取ICM20602的加速度計、陀螺儀數據，對數據卡爾曼濾波后姿態解算，對角度與角速度采取串級PID調節?？刂葡到y算法設計主要有ICM20602濾波算法，姿態解算算法、串級PID控制算法和定高部分控制算法。礙于篇幅所限，下面介紹最重要的串級PID控制算法和定高部分控制算法。地理坐標系中重力的水平分量為零，僅用三軸陀螺儀和三軸加速度計無法計算出航向角，由于巡線機器人保持穩定飛行只需要橫滾角（roll）和俯仰角（pitch），所以四元數轉換成歐拉角。定高控制算法采用的是增量式PID控制，定高控制的輸出最后與姿態控制的輸出疊加到四個電機的控制中。數據濾波使用的是低通濾波，采用近三次的平均值。為了防止姿態對激光測距的影響及減小高度控制對姿態控制的干擾使用歐拉角來校正高度值，即Hight=(float)Hight*(cos(roll)* cos(pitch))。將四元數轉換后的歐拉角與陀螺儀測出來的角速度進行串級PID控制，其中歐拉角作為外環，角速度作為內環。外環的PID以及內環的PD設定值為測試數據值。由于內環的角速度控制不需要無靜差,所以內環采用PD控制,為防止測量的誤差造成較大影響,外環積分需要限幅。
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上傳時間： 2022-06-24
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以太網供電（PoE）標準由IEEE802.3f任務組于2003年制定，并已被業界所廣泛接受。目前，各家主要的制造商均可提供具PoE端口的網絡交換機。IP電話一直是PoE普及的推動力，不過PoE也廣泛應用于其他多種應用，如無線接入點（WAP）、保安攝像機，RFID標簽閱讀器等，以及用來為出口標志、甚至電吉他等不那么主流的應用供電。為了遵循IEEE802.3af規范，受電設備（PD）上的PoE功耗被限制為12.95W，而這反過來又限制了可從以太網電纜供電的應用范圍。于是，在2006年，為了克服PoE對功率預算的限制，并將其推向新的市場，IEEE成立了一個新的任務組，旨在探求提高該國際電源標準的功率限值方法。IEEE802.3a任務組應運而生，并在不久之后發布了POE+標準。
上傳時間： 2022-06-24
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1、引言SFP光模塊的數字診斷監測主要是對光模塊的供電電壓、模塊溫度、偏置電流、接收光功率、發射光功率等5個模擬參量和各種監控信號實時監測。通過分析數字化測量結果判斷光模塊的通信工作狀況，這有利于光通信鏈路的維護目前大部分設計方案是采用MAXIM公司的DS1859，該芯片完全兼容SFF-8472協議，功能齊全，軟件編程簡便，但是該芯片價格比較貴，同樣很多空間已固定，不靈活，擴展性不好，對于以后版本的升級不方便。本方案采用一片MCU，EEPROM，數字控制電位器（DCP）替代DS1859，使用軟件編程達到滿足SFF-8472協議要求，用FLASH存儲A2H地址內容以及內外部校準相結合的新校準思想，具有性價比高，可靠性好，擴展性好，校準快速簡便等優點本文首先介紹五個模擬量的一種新校準原理，接若分析DDM系統的控制器MCU、限幅放大器、激光驅動器、存儲單元、DCP的原理與作用，然后給出軟件的設計思路和實現方案，最后通過實驗數據驗證該方案的可行性。2、參量校準原理根據SFF-8472協議，光模塊的供電電壓等五個模擬參量有內部校準和外部校準兩種方式，內部校準的參數固化在程序里面，雖然可以通過外部界面設置改變，但是不同型號激光器PD響應度不一樣，內部校準就很不靈活。外部校準，克服了內部校準的缺點，但是，由于要測量slope和offet兩個參數，需人工手調，在批量生產的情況下，測量效率低下。而使用內外部校準相結合的校準方式可以克服上述的缺點
上傳時間： 2022-06-26
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POE的系統構成及供電特性參數一個完整的POE系統包括供電端設備（PSE，Power Sourcing Equipment）和受電端設備（PD，Power Device）兩部分。PSE設備是為以太網客戶端設備供電的設備，同時也是整個POE以太網供電過程的管理者。而PD設備是接受供電的PSE負載，即POE系統的客戶端設備，如IP電話、網絡安全攝像機、AP及掌上電腦（PDA）或移動電話充電器等許多其他以太網設備（實際上，任何功率不超過13W的設備都可以從RJ45插座獲取相應的電力）。兩者基于IEEE 802.3af標準建立有關受電端設備PD的連接情況、設備類型、功耗級別等方面的信息聯系，并以此為根據PSE通過以太網向PD供電。POE標準供電系統的主要供電特性參數為：1，電壓在44~57V之間，典型值為48V.2.允許最大電流為550mA，最大啟動電流為500mA3，典型工作電流為10-350mA，超載檢測電流為350~500mA.4，在空載條件下，最大需要電流為5mA5，為PD設備提供3.84~12.95W五個等級的電功率請求，最大不超過13w.
標簽： poe
上傳時間： 2022-06-27
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USB TypeC接口協議，規定了TypeC的尺寸規格，pin腳定義，及相關供電，音頻傳輸等。與USB3.0協議和PD協議不同。
上傳時間： 2022-06-27
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脈沖多普勒（PD）雷達，它利用了多普勒效應原理，既具備脈沖雷達的測距性能，又具備多普勒雷達的測速性能，同時對雜波的抑制能力也比較突出，是一種重要的全相參體制的雷達。雷達信號處理是雷達技術發展的核心內容，它主要包含了以下幾個方面的技術內容，如信號選擇、正交采樣技術、脈沖壓縮技術、動目標檢測技術和恒虛警檢測技術等。雷達信號處理的仿真研究具有靈活、方便、快速、經濟等特點，對于雷達技術的研究發展具有重要意義。論文首先分析了脈沖多普勒雷達的距離和速度的檢測原理，對PD雷達的模糊函數的含義和性質進行了研究，分析了幾種不同信號所對應的模糊函數并分別進行了仿真。以此為據，選擇能夠獲得較高分辨率的波形設計方法。其次，根據雷達的檢測性能、分辨率以及測量精度等性能要求，以線性調頻（LFM）信號為主進行了研究，主要分析了線性調頻信號的特性。模擬目標回波信號，將其加入噪聲和雜波形成混合信號并對其進行脈沖壓縮、動目標檢測以及恒虛警處理。其中，脈沖壓縮部分，論文選擇采用相關處理器法實現。動目標檢測部分，論文選擇采用脈沖對消器級聯多普勒濾波器組來實現。恒虛警處理部分，論文選擇采用單元平均恒虛警檢測來實現。最后，論文給出了雷達信號處理系統框圖，建立目標函數，對其進行相關處理并進行仿真。對仿真結果進行分析，驗證通過以上方法進行處理，能夠有效獲取目標的距離和速度信息，滿足精度要求。
上傳時間： 2022-07-08
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