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PM

Parallel robotic manipulators can be considered a well-established option for many different applic

Parallel robotic manipulators can be considered a well-established option for many different applications of manipulation, machining, guiding, testing, control, tracking, haptic force feed-back, etc. A typical parallel robotic manipulator (PM) consists of a mobile platform connected to the base (fixed platform) by at least two kinematic chains called limbs. The mobile platform can achieve between one and three independent translations (T) and one to three independent rotations (R).

標(biāo)簽： well-established manipulators considered different

上傳時(shí)間： 2017-09-03

上傳用戶：moerwang
基于matlab

基于matlab，針對(duì)調(diào)幅AM、調(diào)頻FM和調(diào)相PM信號(hào)，分析在不同的噪聲環(huán)境，包括高斯白噪聲、色噪聲、非高斯噪聲及正弦干擾中，各種信號(hào)的二階循環(huán)譜?？筛鶕?jù)需要改變程序中信號(hào)或噪聲環(huán)境，分析結(jié)果。

標(biāo)簽： matlab

上傳時(shí)間： 2017-09-08

上傳用戶：13517191407
NEcK0系列單片機(jī)的一個(gè)例程

NEcK0系列單片機(jī)的一個(gè)例程，用來調(diào)試單片機(jī)。可以用PM+開發(fā)環(huán)境來實(shí)現(xiàn)編譯，反匯編和調(diào)試

標(biāo)簽： NEcK0 單片機(jī)

上傳時(shí)間： 2017-09-09

上傳用戶：gdgzhym
遺傳算法的MATLAB代碼

遺傳算法為群體優(yōu)化算法，也就是從多個(gè)初始解開始進(jìn)行優(yōu)化，每個(gè)解稱為一個(gè)染色體，各染色體之間通過競爭、合作、單獨(dú)變異，不斷進(jìn)化。優(yōu)化時(shí)先要將實(shí)際問題轉(zhuǎn)換到遺傳空間，就是把實(shí)際問題的解用染色體表示，稱為編碼，反過程為解碼，因?yàn)閮?yōu)化后要進(jìn)行評(píng)價(jià)，所以要返回問題空間，故要進(jìn)行解碼。SGA采用二進(jìn)制編碼，染色體就是二進(jìn)制位串，每一位可稱為一個(gè)基因；解碼時(shí)應(yīng)注意將染色體解碼到問題可行域內(nèi)。遺傳算法模擬“適者生存，優(yōu)勝劣汰”的進(jìn)化機(jī)制，染色體適應(yīng)生存環(huán)境的能力用適應(yīng)度函數(shù)衡量。對(duì)于優(yōu)化問題，適應(yīng)度函數(shù)由目標(biāo)函數(shù)變換而來。一般遺傳算法求解最大值問題，如果是最小值問題，則通過取倒數(shù)或者加負(fù)號(hào)處理。SGA要求適應(yīng)度函數(shù)>0，對(duì)于<0的問題，要通過加一個(gè)足夠大的正數(shù)來解決。這樣，適應(yīng)度函數(shù)值大的染色體生存能力強(qiáng)。遺傳算法有三個(gè)進(jìn)化算子：選擇（復(fù)制）、交叉和變異。 SGA中，選擇采用輪盤賭方法，也就是將染色體分布在一個(gè)圓盤上，每個(gè)染色體占據(jù)一定的扇形區(qū)域，扇形區(qū)域的面積大小和染色體的適應(yīng)度大小成正比。如果輪盤中心裝一個(gè)可以轉(zhuǎn)動(dòng)的指針的話，旋轉(zhuǎn)指針，指針停下來時(shí)會(huì)指向某一個(gè)區(qū)域，則該區(qū)域?qū)?yīng)的染色體被選中。顯然適應(yīng)度高的染色體由于所占的扇形區(qū)域大，因此被選中的幾率高，可能被選中多次，而適應(yīng)度低的可能一次也選不中，從而被淘汰。算法實(shí)現(xiàn)時(shí)采用隨機(jī)數(shù)方法，先將每個(gè)染色體的適應(yīng)度除以所有染色體適應(yīng)度的和，再累加，使他們根據(jù)適應(yīng)度的大小分布于0-1之間，適應(yīng)度大的占的區(qū)域大，然后隨機(jī)生成一個(gè)0-1之間的隨機(jī)數(shù)，隨機(jī)數(shù)落到哪個(gè)區(qū)域，對(duì)應(yīng)的染色體就被選中。重復(fù)操作，選出群體規(guī)模規(guī)定數(shù)目的染色體。這個(gè)操作就是“優(yōu)勝劣汰，適者生存”，但沒有產(chǎn)生新個(gè)體。交叉模擬有性繁殖，由兩個(gè)染色體共同作用產(chǎn)生后代，SGA采用單點(diǎn)交叉。由于SGA為二進(jìn)制編碼，所以染色體為二進(jìn)制位串，隨機(jī)生成一個(gè)小于位串長度的隨機(jī)整數(shù)，交換兩個(gè)染色體該點(diǎn)后的那部分位串。參與交叉的染色體是輪盤賭選出來的個(gè)體，并且還要根據(jù)選擇概率來確定是否進(jìn)行交叉（生成0-1之間隨機(jī)數(shù)，看隨機(jī)數(shù)是否小于規(guī)定的交叉概率），否則直接進(jìn)入變異操作。這個(gè)操作是產(chǎn)生新個(gè)體的主要方法，不過基因都來自父輩個(gè)體。變異采用位點(diǎn)變異，對(duì)于二進(jìn)制位串，0變?yōu)?，1變?yōu)?就是變異。采用概率確定變異位，對(duì)每一位生成一個(gè)0-1之間的隨機(jī)數(shù)，看是否小于規(guī)定的變異概率，小于的變異，否則保持原狀。這個(gè)操作能夠使個(gè)體不同于父輩而具有自己獨(dú)立的特征基因，主要用于跳出局部極值。遺傳算法認(rèn)為生物由低級(jí)到高級(jí)進(jìn)化，后代比前一代強(qiáng)，但實(shí)際操作中可能有退化現(xiàn)象，所以采用最佳個(gè)體保留法，也就是曾經(jīng)出現(xiàn)的最好個(gè)體，一定要保證生存下來，使后代至少不差于前一代。大致有兩種類型，一種是把出現(xiàn)的最優(yōu)個(gè)體單獨(dú)保存，最后輸出，不影響原來的進(jìn)化過程；一種是將最優(yōu)個(gè)體保存入子群，也進(jìn)行選擇、交叉、變異，這樣能充分利用模式，但也可能導(dǎo)致過早收斂。由于是基本遺傳算法，所以優(yōu)化能力一般，解決簡單問題尚可，高維、復(fù)雜問題就需要進(jìn)行改進(jìn)了。下面為代碼。函數(shù)最大值為3905.9262，此時(shí)兩個(gè)參數(shù)均為-2.0480，有時(shí)會(huì)出現(xiàn)局部極值，此時(shí)一個(gè)參數(shù)為-2.0480，一個(gè)為2.0480。算法中變異概率PM=0.05，交叉概率pc=0.8。如果不采用最優(yōu)模式保留，結(jié)果會(huì)更豐富些，也就是算法最后不一定收斂于極值點(diǎn)，當(dāng)然局部收斂現(xiàn)象也會(huì)有所減少，但最終尋得的解不一定是本次執(zhí)行中曾找到過的最好解。

標(biāo)簽： 遺傳算法

上傳時(shí)間： 2015-06-04

上傳用戶：芃溱溱123
送貨問題代碼

為了增加公司收入，F(xiàn) 公司新開設(shè)了物流業(yè)務(wù)。由于 F 公司在業(yè)界的良好口碑，物流業(yè)務(wù)一開通即受到了消費(fèi)者的歡迎，物流業(yè)務(wù)馬上遍及了城市的每條街道。然而，F(xiàn) 公司現(xiàn)在只安排了小明一個(gè)人負(fù)責(zé)所有街道的服務(wù)。任務(wù)雖然繁重，但是小明有足夠的信心，他拿到了城市的地圖，準(zhǔn)備研究最好的方案。城市中有 n 個(gè)交叉路口，m 條街道連接在這些交叉路口之間，每條街道的首尾都正好連接著一個(gè)交叉路口。除開街道的首尾端點(diǎn)，街道不會(huì)在其他位置與其他街道相交。每個(gè)交叉路口都至少連接著一條街道，有的交叉路口可能只連接著一條或兩條街道。小明希望設(shè)計(jì)一個(gè)方案，從編號(hào)為1的交叉路口出發(fā)，每次必須沿街道去往街道另一端的路口，再從新的路口出發(fā)去往下一個(gè)路口，直到所有的街道都經(jīng)過了正好一次。輸入數(shù)據(jù)格式：輸入的第一行包含兩個(gè)整數(shù)n, m(1≤n≤10, n-1≤m≤20)，表示交叉路口的數(shù)量和街道的數(shù)量，交叉路口從1到n標(biāo)號(hào)。接下來m行，每行兩個(gè)整數(shù)a, b，表示和標(biāo)號(hào)為a的交叉路口和標(biāo)號(hào)為b的交叉路口之間有一條街道，街道是雙向的，小明可以從任意一端走向另一端。兩個(gè)路口之間最多有一條街道。輸出輸出格式：如果小明可以經(jīng)過每條街道正好一次，則輸出一行包含m+1個(gè)整數(shù)p1, p2, p3, ..., PM+1，表示小明經(jīng)過的路口的順序，相鄰兩個(gè)整數(shù)之間用一個(gè)空格分隔。如果有多種方案滿足條件，則輸出字典序最小的一種方案，即首先保證p1最小，p1最小的前提下再保證p2最小，依此類推。如果不存在方案使得小明經(jīng)過每條街道正好一次，則輸出一個(gè)整數(shù)-1。

標(biāo)簽： 代碼

上傳時(shí)間： 2019-07-04

上傳用戶：Rain
GP2Y1010 PM傳感器

擁有現(xiàn)成代碼和原理圖 ----GP2Y1010AU_設(shè)計(jì)參考指南及原理、GP2Y1010AU0F datasheet

標(biāo)簽： gp2y1010 傳感器

上傳時(shí)間： 2021-11-15

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MAX30102芯片心率血氧傳感器模塊傳感器模塊軟硬件設(shè)計(jì)資料包括STM32測試源碼AD設(shè)計(jì)原理圖及

MAX30102芯片心率血氧傳感器模塊傳感器模塊軟硬件設(shè)計(jì)資料包括STM32測試源碼AD設(shè)計(jì)原理圖及心率及血氧參考設(shè)計(jì)資料:參考代碼及實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)工程文件及庫心率及血氧參考設(shè)計(jì)資料芯片數(shù)據(jù)手冊(cè)1771.pdf2ES Teck PEMS White Paper.pdf31930_accessories.pdf5273c08fe2b6b_1_4264142A_EN_p.pdfAvant 2120 Brochure.pdfcelyon-1057-daeg.pdfDr. Bob case study for dental.pdfenvitec.pdfgclarke-2015-MASc-thesis.pdfiadt02i4p261.pdfIHE_PCD_Suppl_POI.pdfijcsit2014050679.pdfIMECS2009_pp1537-1540.pdfLuksSwensonPulseOximetryatHighAltitude.pdfMI_CCHD_Screener_Tips_Flier_3-21-13_422078_7.pdfMoon.pdfnotes6.pdfpansw_spo2_sensor.pdfPK_EN_MAsimo2008Product Catalog.pdfPM-60a-spo2-report-4.pdfpulse-oximetry-at-home.pdfpulse-oximetry.pdfpulse.pdfPulseOxFinal_low.pdfpulse_ox.pdfpxc3976461.pdfReusable SpO2 Sensors.pdfSP02-cross-reference-sensor.pdfsprt533.pdfsszb140.pdfview.pdf

標(biāo)簽： max30102 芯片心率血氧傳感器 stm32

上傳時(shí)間： 2021-11-24

上傳用戶：fliang
DS1302 DS3231 DS1307實(shí)時(shí)時(shí)鐘模塊

DS1302 是 DALLAS 公司推出的涓流充電時(shí)鐘芯用內(nèi)含有一個(gè)實(shí)時(shí)時(shí)鐘/日歷和31字節(jié)靜態(tài)RAM，通過簡單的串行接口與單片機(jī)進(jìn)行通信。實(shí)時(shí)時(shí)鐘/日歷電路提供秒、分、時(shí)、日、日期、月、年的信息，每月的天數(shù)和閏年的天數(shù)可自動(dòng)調(diào)整，時(shí)鐘操作可通過AM/PM指示決定采用24或12 小時(shí)格式。DS1302 與單片機(jī)之間能簡單地采用同步串行的方式進(jìn)行通信，僅需用到三個(gè)口線: (DRES(復(fù)位)，(2)I/O(數(shù)據(jù)線), (B)SCLK(事行時(shí)鐘)。時(shí)鐘/RAM的讀/寫數(shù)據(jù)以會(huì)個(gè)字節(jié)或多達(dá)31個(gè)字節(jié)的字符組方式通信。DS1302 工作時(shí)功耗很低，保持?jǐn)?shù)據(jù)和時(shí)鐘信息時(shí)功率小于1mW。 DS1302是由DS1202 改進(jìn)而來，增加了以下的特性:雙電源管腳用于主電源和備份電源供應(yīng)，Vcc!為可編程涓流充電電源，附加七個(gè)字節(jié)存儲(chǔ)器。它廣泛應(yīng)用于電話、傳真、便攜式儀器以及電池供電的儀器儀表等產(chǎn)品領(lǐng)域。

標(biāo)簽： ds1302 ds3231 ds1307 時(shí)鐘模塊

上傳時(shí)間： 2022-01-06

上傳用戶：zhanglei193
基于推挽式高頻變壓器的開關(guān)電源

方案論證與比較開關(guān)穩(wěn)壓電源主要完成數(shù)控調(diào)節(jié)、DC-DC變換環(huán)節(jié)和穩(wěn)壓環(huán)節(jié)，數(shù)控調(diào)節(jié)采用T公司超低功耗處理器MsP430F169單片機(jī)進(jìn)行控制，DCDC變換又分升壓和降壓變換，本系統(tǒng)要求升壓變換，并且電流達(dá)到2A能夠穩(wěn)壓，達(dá)到2.5A實(shí)現(xiàn)過流保護(hù)，根據(jù)這一系列要求有以下可選方案。1.1控制核心選取方案比較：方案一：采用51或者AVR單片機(jī)，其功耗較高，并不自帶AD、DA或者自帶AD DA精度不高，采集數(shù)據(jù)不便，設(shè)置輸出電壓不便。方案二：采用T推出的超低功耗處理器sP430F169單片機(jī)，其自帶12位高精度AD、DA，外圍電路簡單，便于采集輸出電壓和設(shè)置輸出電壓。因此本系統(tǒng)采用MSP430F169作為控制核心。12DCDC升壓方案比較：方案一：采用BO0ST升壓電路升壓，通過調(diào)節(jié)PM占空比調(diào)節(jié)輸出電壓，實(shí)現(xiàn)升壓并可調(diào)壓，但是BO0ST電路的輸人電流連續(xù)，輸出電流斷續(xù)，輸出存在著較大的紋波，開關(guān)噪聲大缺點(diǎn)，不易達(dá)到題目要求。方案二：采用推挽式變換，推挽式開關(guān)電源兩個(gè)控制開關(guān)輪流交替工作，開關(guān)管驅(qū)動(dòng)控制簡單，輸出波形非常對(duì)稱，在整個(gè)周期內(nèi)都向負(fù)載提供功率輸出因此，輸出電流瞬態(tài)響應(yīng)速度很高，電壓輸出特性很好，是所有開關(guān)電源中電壓利用率最高的開關(guān)電源。高頻變壓器升壓，電壓可調(diào)范圍廣，空載損耗較小，效率較高，所占體積較小。因此本設(shè)計(jì)采用了方案二。13穩(wěn)壓方案比較：方案一：采用單片機(jī)AD采樣，獲取輸出電壓、電流，通過程序算法調(diào)節(jié)PWM波占空比實(shí)現(xiàn)穩(wěn)壓，硬件簡單、成本較低，但是在反饋調(diào)節(jié)時(shí)采集輸出電壓比較復(fù)雜，程序算法也相對(duì)復(fù)雜，反應(yīng)速度相對(duì)硬件反饋較慢，不夠精準(zhǔn)，并且還要單獨(dú)做過流保護(hù)電路

標(biāo)簽： 高頻變壓器開關(guān)電源

上傳時(shí)間： 2022-03-16

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DS1302實(shí)時(shí)時(shí)鐘芯片的中文資料詳細(xì)概述

DS1302包括時(shí)鐘/日歷寄存器和31字節(jié)（8位）的數(shù)據(jù)暫存寄存器，數(shù)據(jù)通信僅通過一條串行輸入輸出口。實(shí)時(shí)時(shí)鐘/日歷提供包括秒、分、時(shí)、日期、月份和年份信息。閏年可自行調(diào)整，可選擇12小時(shí)制和24小時(shí)制，可以設(shè)置AM、PM?！　≈饕ぷ髟韴D如Figure 1 所示：移位寄存器，控制邏輯，晶振，時(shí)鐘和RAM。在進(jìn)行任何數(shù)據(jù)傳輸時(shí)，必須被制高電平（注意雖然將它置為高電平，內(nèi)部時(shí)鐘還是在晶振作用下走時(shí)的，此時(shí)，允許外部讀寫數(shù)據(jù)），在每個(gè)SCLK上升沿時(shí)數(shù)據(jù)被輸入，下降沿時(shí)數(shù)據(jù)被輸出，一次只能讀寫一位，適度還是寫需要通過串行輸入控制指令來實(shí)現(xiàn)（也是一個(gè)字節(jié)），通過8個(gè)脈沖便可讀取一個(gè)字節(jié)從而實(shí)現(xiàn)串行輸入與輸出。最初通過8個(gè)時(shí)鐘周期載入控制字節(jié)到移位寄存器。如果控制指令選擇的是單字節(jié)模式，連續(xù)的8個(gè)時(shí)鐘脈沖可以進(jìn)行8位數(shù)據(jù)的寫和8位數(shù)據(jù)的讀操作，SCLK時(shí)鐘的上升沿時(shí)，數(shù)據(jù)被寫入DS1302，SCLK脈沖的下降沿讀出DS1302的數(shù)據(jù)。8個(gè)脈沖便可讀寫一個(gè)字節(jié)。在突發(fā)模式，通過連續(xù)的脈沖一次性讀寫完7個(gè)字節(jié)的時(shí)鐘/日歷寄存器（注意時(shí)鐘/日歷寄存器要讀寫完），也可以一次性讀寫8~328位RAM數(shù)據(jù)（可按實(shí)際情況讀寫一定數(shù)量的位，不必全部讀寫，兩者的區(qū)別）。

標(biāo)簽： ds1302 實(shí)時(shí)時(shí)鐘

上傳時(shí)間： 2022-06-24

上傳用戶：默默