這是一個比較典型的Pid處理程序,在使用單片機作為控制cpu時,請稍作簡化,具體的Pid參數必須由具體對象通過實驗確定。由于單片機的處理速度和ram資源的限制,一般不采用浮點數運算,而將所有參數全部用整數,運算
到最后再除以一個2的N次方數據（相當于移位）,作類似定點數運算,可大大提高運算速度,根據控制精度的不同要求,當精度要求很高時,注意保留移位引起的“余數”,做好余數補償。這個程序只是一般常用Pid算法的基本架構,沒有包含輸入輸出處理部分。
標簽：
Pid
cpu
ram
參數
上傳時間：
2014-01-07
上傳用戶：ippler8
