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  • 智能機器人硬件模塊詳解

    智能機器人硬件功能模塊介紹1.核心控制板:raspberry b+(樹莓派B+):一種卡片式電腦。樹莓派是只有信用卡大小的卡片式電腦,其系統基于Linux。截止至2012年6月1日,樹莓派只有A和B兩個型號,主要區別:A型:1個USB、無有線網絡接口、功率2.5W,500mA、256MB RAM;B型:2個USB、支持有線網絡、功率3.5W,700mA、512MB RAM。2.底層電路驅動芯片:Arduino 。Mega2560的處理器核心是ATmega2560,同時具有54路數字輸入/輸出口(其中16路可作為PWM輸出),16路模擬輸入,4路UART接口,一個16MHz晶體振蕩器,一個USB口,一個電源插座,一個ICSP header和一個復位按鈕。Arduino Mega2560也能兼容為Arduino UNO設計的擴展板。3.底層硬件:驅動電路、控制電路 包括(ln298、hc-06藍牙模塊、舵機、攝像頭、麥克風、無線網卡、電機、地盤、傳感器若干、材料等) 4.工作原理:樹莓派用來處理上層指令、運用大型代碼、和代碼整合等,例如:人臉識別、語音識別、郵件發送、環境數據上傳到互聯網、獲取網絡指令等。通過串口通訊和底層驅動芯片arduino進行交互,和數據傳輸。arduino則負責底層電路的驅動、環境檢測、快速機動、預報處理等工作1.該項目中我們自主研發了一套無線充電設備,最大的轉換效率可以達到40%,安裝在機器人的底端,可以實現機器人長時間的工作而不需要人為去充電,解決了用戶不在家機器人也能正常工作的問題。該項目已經獲得了專利。

    標簽: 智能機器人 硬件 模塊

    上傳時間: 2022-07-25

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  • MSP430系列flash型超低功耗16位單片機

    MSP430系列flash型超低功耗16位單片機MSP430系列單片機在超低功耗和功能集成等方面有明顯的特點。該系列單片機自問世以來,頗受用戶關注。在2000年該系列單片機又出現了幾個FLASH型的成員,它們除了仍然具備適合應用在自動信號采集系統、電池供電便攜式裝置、超長時間連續工作的設備等領域的特點外,更具有開發方便、可以現場編程等優點。這些技術特點正是應用工程師特別感興趣的。《MSP430系列FLASH型超低功耗16位單片機》對該系列單片機的FLASH型成員的原理、結構、內部各功能模塊及開發方法與工具作詳細介紹。MSP430系列FLASH型超低功耗16位單片機 目錄  第1章 引 論1.1 MSP430系列單片機1.2 MSP430F11x系列1.3 MSP430F11x1系列1.4 MSP430F13x系列1.5 MSP430F14x系列第2章 結構概述2.1 引 言2.2 CPU2.3 程序存儲器2.4 數據存儲器2.5 運行控制2.6 外圍模塊2.7 振蕩器與時鐘發生器第3章 系統復位、中斷及工作模式3.1 系統復位和初始化3.1.1 引 言3.1.2 系統復位后的設備初始化3.2 中斷系統結構3.3 MSP430 中斷優先級3.3.1 中斷操作--復位/NMI3.3.2 中斷操作--振蕩器失效控制3.4 中斷處理 3.4.1 SFR中的中斷控制位3.4.2 中斷向量地址3.4.3 外部中斷3.5 工作模式3.5.1 低功耗模式0、1(LPM0和LPM1)3.5.2 低功耗模式2、3(LPM2和LPM3)3.5.3 低功耗模式4(LPM4)22 3.6 低功耗應用的要點23第4章 存儲空間4.1 引 言4.2 存儲器中的數據4.3 片內ROM組織4.3.1 ROM 表的處理4.3.2 計算分支跳轉和子程序調用4.4 RAM 和外圍模塊組織4.4.1 RAM4.4.2 外圍模塊--地址定位4.4.3 外圍模塊--SFR4.5 FLASH存儲器4.5.1 FLASH存儲器的組織4.5.2 FALSH存儲器的數據結構4.5.3 FLASH存儲器的控制寄存器4.5.4 FLASH存儲器的安全鍵值與中斷4.5.5 經JTAG接口訪問FLASH存儲器39第5章 16位CPU5.1 CPU寄存器5.1.1 程序計數器PC5.1.2 系統堆棧指針SP5.1.3 狀態寄存器SR5.1.4 常數發生寄存器CG1和CG25.2 尋址模式5.2.1 寄存器模式5.2.2 變址模式5.2.3 符號模式5.2.4 絕對模式5.2.5 間接模式5.2.6 間接增量模式5.2.7 立即模式5.2.8 指令的時鐘周期與長度5.3 指令組概述5.3.1 雙操作數指令5.3.2 單操作數指令5.3.3 條件跳轉5.3.4 模擬指令的簡短格式5.3.5 其他指令第6章 硬件乘法器6.1 硬件乘法器6.2 硬件乘法器操作6.2.1 無符號數相乘(16位×16位、16位×8位、8位×16位、8位×8位)6.2.2 有符號數相乘(16位×16位、16位×8位、8位×16位、8位×8位)6.2.3 無符號數乘加(16位×16位、16位×8位、8位×16位、8位×8位)6.2.4 有符號數乘加(16位×16位、16位×8位、8位×16位、8位×8位)6.3 硬件乘法器寄存器6.4 硬件乘法器的軟件限制6.4.1 尋址模式6.4.2 中斷程序6.4.3 MACS第7章 基礎時鐘模塊7.1 基礎時鐘模塊7.2 LFXT1與XT27.2.1 LFXT1振蕩器7.2.2 XT2振蕩器7.2.3 振蕩器失效檢測7.2.4 XT振蕩器失效時的DCO7.3 DCO振蕩器7.3.1 DCO振蕩器的特性7.3.2 DCO調整器7.4 時鐘與運行模式7.4.1 由PUC啟動7.4.2 基礎時鐘調整7.4.3 用于低功耗的基礎時鐘特性7.4.4 選擇晶振產生MCLK7.4.5 時鐘信號的同步7.5 基礎時鐘模塊控制寄存器7.5.1 DCO時鐘頻率控制7.5.2 振蕩器與時鐘控制寄存器7.5.3 SFR控制位第8章 輸入輸出端口8.1 引 言8.2 端口P1、P28.2.1 P1、P2的控制寄存器8.2.2 P1、P2的原理8.2.3 P1、P2的中斷控制功能8.3 端口P3、P4、P5和P68.3.1 端口P3、P4、P5和P6的控制寄存器8.3.2 端口P3、P4、P5和P6的端口邏輯第9章 看門狗定時器WDT9.1 看門狗定時器9.2 WDT寄存器9.3 WDT中斷控制功能9.4 WDT操作第10章 16位定時器Timer_A10.1 引 言10.2 Timer_A的操作10.2.1 定時器模式控制10.2.2 時鐘源選擇和分頻10.2.3 定時器啟動10.3 定時器模式10.3.1 停止模式10.3.2 增計數模式10.3.3 連續模式10.3.4 增/減計數模式10.4 捕獲/比較模塊10.4.1 捕獲模式10.4.2 比較模式10.5 輸出單元10.5.1 輸出模式10.5.2 輸出控制模塊10.5.3 輸出舉例10.6 Timer_A的寄存器10.6.1 Timer_A控制寄存器TACTL10.6.2 Timer_A寄存器TAR10.6.3 捕獲/比較控制寄存器CCTLx10.6.4 Timer_A中斷向量寄存器10.7 Timer_A的UART應用 第11章 16位定時器Timer_B11.1 引 言11.2 Timer_B的操作11.2.1 定時器長度11.2.2 定時器模式控制11.2.3 時鐘源選擇和分頻11.2.4 定時器啟動11.3 定時器模式11.3.1 停止模式11.3.2 增計數模式11.3.3 連續模式11.3.4 增/減計數模式11.4 捕獲/比較模塊11.4.1 捕獲模式11.4.2 比較模式11.5 輸出單元11.5.1 輸出模式11.5.2 輸出控制模塊11.5.3 輸出舉例11.6 Timer_B的寄存器11.6.1 Timer_B控制寄存器TBCTL11.6.2 Timer_B寄存器TBR11.6.3 捕獲/比較控制寄存器CCTLx11.6.4 Timer_B中斷向量寄存器第12章 USART通信模塊的UART功能12.1 異步模式12.1.1 異步幀格式12.1.2 異步通信的波特率發生器12.1.3 異步通信格式12.1.4 線路空閑多機模式12.1.5 地址位多機通信格式12.2 中斷和中斷允許12.2.1 USART接收允許12.2.2 USART發送允許12.2.3 USART接收中斷操作12.2.4 USART發送中斷操作12.3 控制和狀態寄存器12.3.1 USART控制寄存器UCTL12.3.2 發送控制寄存器UTCTL12.3.3 接收控制寄存器URCTL12.3.4 波特率選擇和調整控制寄存器12.3.5 USART接收數據緩存URXBUF12.3.6 USART發送數據緩存UTXBUF12.4 UART模式,低功耗模式應用特性12.4.1 由UART幀啟動接收操作12.4.2 時鐘頻率的充分利用與UART的波特率12.4.3 多處理機模式對節約MSP430資源的支持12.5 波特率計算 第13章 USART通信模塊的SPI功能13.1 USART同步操作13.1.1 SPI模式中的主模式13.1.2 SPI模式中的從模式13.2 中斷與控制功能 13.2.1 USART接收/發送允許位及接收操作13.2.2 USART接收/發送允許位及發送操作13.2.3 USART接收中斷操作13.2.4 USART發送中斷操作13.3 控制與狀態寄存器13.3.1 USART控制寄存器13.3.2 發送控制寄存器UTCTL13.3.3 接收控制寄存器URCTL13.3.4 波特率選擇和調制控制寄存器13.3.5 USART接收數據緩存URXBUF13.3.6 USART發送數據緩存UTXBUF第14章 比較器Comparator_A14.1 概 述14.2 比較器A原理14.2.1 輸入模擬開關14.2.2 輸入多路切換14.2.3 比較器14.2.4 輸出濾波器14.2.5 參考電平發生器14.2.6 比較器A中斷電路14.3 比較器A控制寄存器14.3.1 控制寄存器CACTL114.3.2 控制寄存器CACTL214.3.3 端口禁止寄存器CAPD14.4 比較器A應用14.4.1 模擬信號在數字端口的輸入14.4.2 比較器A測量電阻元件14.4.3 兩個獨立電阻元件的測量系統14.4.4 比較器A檢測電流或電壓14.4.5 比較器A測量電流或電壓14.4.6 測量比較器A的偏壓14.4.7 比較器A的偏壓補償14.4.8 增加比較器A的回差第15章 模數轉換器ADC1215.1 概 述15.2 ADC12的工作原理及操作15.2.1 ADC內核15.2.2 參考電平15.3 模擬輸入與多路切換15.3.1 模擬多路切換15.3.2 輸入信號15.3.3 熱敏二極管的使用15.4 轉換存儲15.5 轉換模式15.5.1 單通道單次轉換模式15.5.2 序列通道單次轉換模式15.5.3 單通道重復轉換模式15.5.4 序列通道重復轉換模式15.5.5 轉換模式之間的切換15.5.6 低功耗15.6 轉換時鐘與轉換速度15.7 采 樣15.7.1 采樣操作15.7.2 采樣信號輸入選擇15.7.3 采樣模式15.7.4 MSC位的使用15.7.5 采樣時序15.8 ADC12控制寄存器15.8.1 控制寄存器ADC12CTL0和ADC12CTL115.8.2 轉換存儲寄存器ADC12MEMx15.8.3 控制寄存器ADC12MCTLx15.8.4 中斷標志寄存器ADC12IFG.x和中斷允許寄存器ADC12IEN.x15.8.5 中斷向量寄存器ADC12IV15.9 ADC12接地與降噪第16章 FLASH型芯片的開發16.1 開發系統概述16.1.1 開發技術16.1.2 MSP430系列的開發16.1.3 MSP430F系列的開發16.2 FLASH型的FET開發方法16.2.1 MSP430芯片的JTAG接口16.2.2 FLASH型仿真工具16.3 FLASH型的BOOT ROM16.3.1 標準復位過程和進入BSL過程16.3.2 BSL的UART協議16.3.3 數據格式16.3.4 退出BSL16.3.5 保護口令16.3.6 BSL的內部設置和資源附錄A 尋址空間附錄B 指令說明B.1 指令匯總B.2 指令格式B.3 不增加ROM開銷的模擬指令B.4 指令說明(字母順序)B.5 用幾條指令模擬的宏指令附錄C MSP430系列單片機參數表附錄D MSP430系列單片機封裝形式附錄E MSP430系列器件命名

    標簽: flash MSP 430 超低功耗

    上傳時間: 2014-04-28

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  • 利用橫向遞歸算法解決數據組合的問題

    利用橫向遞歸算法解決數據組合的問題, 比如數組為a, 長度為len, 橫向遞歸 B display(a,len) b是二維數組,a是一維數組

    標簽: 遞歸 算法 數據組合

    上傳時間: 2015-03-21

    上傳用戶:tb_6877751

  • 一個比較簡單的算法程序。輸入一些數

    一個比較簡單的算法程序。輸入一些數,計算后按照矩陣的形式輸出。設了三個數組a[],b[],c[]。分別實現c[]=a[]+b[],c[]=a[]-b[],c[]=a[]*b[]。

    標簽: 比較 算法 程序 輸入

    上傳時間: 2015-03-23

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  • 如果整數A的全部因子(包括1

    如果整數A的全部因子(包括1,不包括A本身)之和等于B;且整數B的全部因子(包括1,不包括B本身)之和等于A,則將整數A和B稱為親密數。求3000以內的全部親密數。 *題目分析與算法設計 按照親密數定義,要判斷數a是否有親密數,只要計算出a的全部因子的累加和為b,再計算b的全部因子的累加和為n,若n等于a則可判定a和b是親密數。計算數a的各因子的算法: 用a依次對i(i=1~a/2)進行模運算,若模運算結果等于0,則i為a的一個因子;否則i就不是a的因子。 *

    標簽: 整數

    上傳時間: 2015-04-24

    上傳用戶:金宜

  • 源代碼用動態規劃算法計算序列關系個數 用關系"<"和"="將3個數a

    源代碼\用動態規劃算法計算序列關系個數 用關系"<"和"="將3個數a,b,c依次序排列時,有13種不同的序列關系: a=b=c,a=b<c,a<b=v,a<b<c,a<c<b a=c<b,b<a=c,b<a<c,b<c<a,b=c<a c<a=b,c<a<b,c<b<a 若要將n個數依序列,設計一個動態規劃算法,計算出有多少種不同的序列關系, 要求算法只占用O(n),只耗時O(n*n).

    標簽: lt 源代碼 動態規劃 序列

    上傳時間: 2013-12-26

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  • LCS(最長公共子序列)問題可以簡單地描述如下: 一個給定序列的子序列是在該序列中刪去若干元素后得到的序列。給定兩個序列X和Y

    LCS(最長公共子序列)問題可以簡單地描述如下: 一個給定序列的子序列是在該序列中刪去若干元素后得到的序列。給定兩個序列X和Y,當另一序列Z既是X的子序列又是Y的子序列時,稱Z是序列X和Y的公共子序列。例如,若X={A,B,C,B,D,B,A},Y={B,D,C,A,B,A},則序列{B,C,A}是X和Y的一個公共子序列,但它不是X和Y的一個最長公共子序列。序列{B,C,B,A}也是X和Y的一個公共子序列,它的長度為4,而且它是X和Y的一個最長公共子序列,因為X和Y沒有長度大于4的公共子序列。 最長公共子序列問題就是給定兩個序列X={x1,x2,...xm}和Y={y1,y2,...yn},找出X和Y的一個最長公共子序列。對于這個問題比較容易想到的算法是窮舉,對X的所有子序列,檢查它是否也是Y的子序列,從而確定它是否為X和Y的公共子序列,并且在檢查過程中記錄最長的公共子序列。X的所有子序列都檢查過后即可求出X和Y的最長公共子序列。X的每個子序列相應于下標集{1,2,...,m}的一個子集。因此,共有2^m個不同子序列,從而窮舉搜索法需要指數時間。

    標簽: 序列 LCS 元素

    上傳時間: 2015-06-09

    上傳用戶:氣溫達上千萬的

  • 魔王語言解釋 [問題描述] 有一個魔王總是使用自己的一種非常精練而又抽象的語言講話

    魔王語言解釋 [問題描述] 有一個魔王總是使用自己的一種非常精練而又抽象的語言講話,沒有人能聽得懂,但他的語言是可以逐步解釋成人能聽懂的語言,因為他的語言是由以下兩種形式的規則由人的語言逐步抽象上去的: (1) α 轉換為 β1β2…βm (2) (θδ1δ2…δn) 轉換為 θδnθδn-1… θδ1θ 在這兩種形式重,從左到右均表示解釋。試寫一個魔王語言的解釋兄,把他的話解釋成人能聽得懂的話。 [基本要求] 用下述兩條具體規則和上述規則形式(2)實現。設大寫字母表示魔王語言的詞匯;小寫字母表示人的語言詞匯;希臘字母表示可以用大寫字母或小寫字母代換的變量。魔王語言可含人的詞匯。 (1)B 轉換為 tAdA (2)A 轉換為 sae [測試數據] B(exnxgz)B解釋成tsaedsaeezegexenehetsaedsae 若將小寫字母與漢字建立下表所示的對應關系,則魔王說的話是:“天上一只鵝地上一只鵝鵝追鵝趕鵝下鵝蛋鵝恨鵝天上一直鵝地上一只鵝”。 t d s a e z g x n h 天 地 上 一只 鵝 追 趕 下 蛋 恨

    標簽: 語言 抽象

    上傳時間: 2014-12-21

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  • /* * EULER S ALGORITHM 5.1 * * TO APPROXIMATE THE SOLUTION OF THE INITIAL VALUE PROBLEM: * Y = F

    /* * EULER S ALGORITHM 5.1 * * TO APPROXIMATE THE SOLUTION OF THE INITIAL VALUE PROBLEM: * Y = F(T,Y), A<=T<=B, Y(A) = ALPHA, * AT N+1 EQUALLY SPACED POINTS IN THE INTERVAL [A,B]. * * INPUT: ENDPOINTS A,B INITIAL CONDITION ALPHA INTEGER N. * * OUTPUT: APPROXIMATION W TO Y AT THE (N+1) VALUES OF T. */

    標簽: APPROXIMATE ALGORITHM THE SOLUTION

    上傳時間: 2015-08-20

    上傳用戶:zhangliming420

  • [輸入] 圖的頂點個數N

    [輸入] 圖的頂點個數N,圖中頂點之間的關系及起點A和終點B [輸出] 若A到B無路徑,則輸出“There is no path” 否則輸出A到B路徑上個頂點 [存儲結構] 圖采用鄰接矩陣的方式存儲。 [算法的基本思想] 采用廣度優先搜索的方法,從頂點A開始,依次訪問與A鄰接的頂點VA1,VA2,...,VAK, 訪問遍之后,若沒有訪問B,則繼續訪問與VA1鄰接的頂點VA11,VA12,...,VA1M,再訪問與VA2鄰接頂點...,如此下去,直至找到B,最先到達B點的路徑,一定是邊數最少的路徑。實現時采用隊列記錄被訪問過的頂點。每次訪問與隊頭頂點相鄰接的頂點,然后將隊頭頂點從隊列中刪去。若隊空,則說明到不存在通路。在訪問頂點過程中,每次把當前頂點的序號作為與其鄰接的未訪問的頂點的前驅頂點記錄下來,以便輸出時回溯。 #include<stdio.h> int number //隊列類型 typedef struct{ int q[20]

    標簽: 輸入

    上傳時間: 2015-11-16

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