摘要：介紹了以FreeModbus協議找在嵌入式搶占實時操作系統μC/OS-l的STM32平臺上，成功實現了Modbus協議的移植。通過詳細分析FreeModbus協議花并編寫STM32F103VET6微處理器的底層驅動，成功實現了工業Modbus協議RTU和ASCll兩種模式的通信功能。測試結果表明，在實際工業生產控制和儀表開發中，應用Freemodbus協議，完全符合工業數據采集、實時控制和數據處理等廠級重復性和精確度要求，在一定程度上降低了工業儀表開發的周期及成本。關鍵詞：實時操作系統，uC/OS-ll，FreeModbus，Modbus協議，STM32Abstract:This paper introduces FreeModbus stack transplanted to the STM32 platform which has been embedded in the preemptive real-time operating system uC/OS-ll，in order that the transplantation of the Modbus protocol is successfuly im-plemented.The FreeModbus stack is analyzed in detail and STM32F103VET6 microprocessor underlying driver is writed，so that the two Modbus industrial communication function RTU and ASCll are successfully realized.Keywords:time operating system，uC/OS-ll，.FreeModbus，Modbus協議，STM32
1.RTP概述1.1，RTP是什么TP全名是Real-time Transport Protocol（實時傳輸協議）。它是IETF提出的一個標準，對應的 RFC文檔為RFC3550（RFC1889為其過期版本）.RFC3550不僅定義了 RTP，而且定義了配套的相關協議 RTCP（Real-time Transport Control Protocol，即實時傳輸控制協議）。RTP用來為IP網上的語音、圖像、傳真等多種需要實時傳輸的多媒體數據提供端到端的實時傳輸服務。RTP為Internet上端到端的實時傳輸提供時間信息和流同步，但并不保證服務質量，服務質量由RTCP來提供。1.2.RTP的應用環境RTP用于在單播或多播網絡中傳送實時數據。它們典型的應用場合有如下幾個。（1）簡單的多播音頻會議。語音通信通過一個多播地址和一對端口來實現。一個用于音頻數據（RTP），另一個用于控制包（RTCP）2）音頻和視頻會議。如果在一次會議中同時使用了音頻和視頻會議，這兩種媒體將分別在不同的 RTP會話中傳送，每一個會話使用不同的傳輸地址（IP地址+端口）。如果一個用戶同時使用了兩個會話，則每個會話對應的 RTCP包都使用規范化名字CNAME（Canonical Name）。與會者可以根據RTCP包中的CNAME來獲取相關聯的音頻和視頻，然后根據 RTCP包中的計時信息（Network time protocol）來實現音頻和視頻的同步。
AR0231AT7C00XUEA0-DRBR（RGB濾光）安森美半導體推出采用突破性減少LED閃爍 (LFM)技術的新的230萬像素CMOS圖像傳感器樣品AR0231AT，為汽車先進駕駛輔助系統(ADAS)應用確立了一個新基準。新器件能捕獲1080p高動態范圍(HDR)視頻，還具備支持汽車安全完整性等級B(ASIL B)的特性。LFM技術(專利申請中)消除交通信號燈和汽車LED照明的高頻LED閃爍，令交通信號閱讀算法能于所有光照條件下工作。AR0231AT具有1/2.7英寸(6.82 mm)光學格式和1928(水平) x 1208(垂直)有源像素陣列。它采用最新的3.0微米背照式(BSI)像素及安森美半導體的DR-Pix?技術，提供雙轉換增益以在所有光照條件下提升性能。它以線性、HDR或LFM模式捕獲圖像，并提供模式間的幀到幀情境切換。 AR0231AT提供達4重曝光的HDR，以出色的噪聲性能捕獲超過120dB的動態范圍。AR0231AT能同步支持多個攝相機，以易于在汽車應用中實現多個傳感器節點，和通過一個簡單的雙線串行接口實現用戶可編程性。它還有多個數據接口，包括MIPI(移動產業處理器接口)、并行和HiSPi(高速串行像素接口)。其它關鍵特性還包括可選自動化或用戶控制的黑電平控制，支持擴頻時鐘輸入和提供多色濾波陣列選擇。封裝和現狀：AR0231AT采用11 mm x 10 mm iBGA-121封裝，現提供工程樣品。工作溫度范圍為-40℃至105℃(環境溫度)，將完全通過AEC-Q100認證。
STM32F407VET6數據手冊Core: ARM 32-bit Cortex?-M4 CPU with FPU,Adaptive real-time accelerator (ARTAccelerator?) allowing 0-wait state executionfrom Flash memory, frequency up to 168 MHz,memory protection unit, 210 DMIPS/1.25 DMIPS/MHz (Dhrystone 2.1), and DSPinstructions
