采用四元數方法推導出SDINS數學平臺角誤差方程和速度誤差方程 采用四元數方法推導出SDINS數學平臺角誤差方程和速度誤差方程，并以此建立非線性初始對準誤差模型，應用擴展卡爾曼濾波(EKF)進行精對準，確定初始失調角。... ?? 2015-10-27 ?? tonyshao SDINS 誤差 方程 速度
