機械手是自動裝配生產(chǎn)線上必不可少的設(shè)備，它可以模擬人手臂的部分動作，按預(yù)定的程序、軌跡和要求，實現(xiàn)抓取、搬運和裝配等工作。在減輕人的勞動強度、提高裝配質(zhì)量和提高裝配效率等方面，起到了積極的作用。本文基于ARM和FPGA嵌入式系統(tǒng)，開展了機械手控制系統(tǒng)的研發(fā)工作，實現(xiàn)了機械手的自動控制。 嵌入式ARM處理器，具有運行速度快、功耗低、程序設(shè)計靈活、外圍硬件資源豐富等優(yōu)點，但其普通輸入輸出口的高低電平變化周期最快只能到1微妙左右，不適合高速輸入輸出；FPGA芯片高速輸入輸出數(shù)據(jù)，時間可縮短至幾十納秒。通過ARM處理器和FPGA技術(shù)的有機結(jié)合，發(fā)揮各自的優(yōu)勢，使系統(tǒng)具有程序設(shè)計靈活、以太網(wǎng)通信、大容量存儲、高速數(shù)據(jù)輸山、低成本等特點，滿足高速機械手自動控制的要求。 本文分析了ARM和FPGA系統(tǒng)，以及機械手控制系統(tǒng)的功能要求；設(shè)計硬件模塊、接口電路；闡述了系統(tǒng)軟件的設(shè)計過程，包括啟動代碼U—BOOT、操作系統(tǒng)μCLinux的移植；并介紹了如何利用便件描述語言VHDL來實現(xiàn)機械手邏輯控制。
標簽：
FPGA
ARM
機械手
自動控制系統(tǒng)
上傳時間：
2013-04-24
上傳用戶：luyanping
