視覺SLAM十四講一書的草稿版，系統介紹了視覺SLAM（同時定位與地圖構建）所需的基本知識與核心算法，既包括數學理論基礎，如三維空間的剛體運動、非線性優化，又包括計算機視覺的算法實現，例如多視圖幾何、回環檢測等。此外，還提供了大量的實例代碼供讀者學習研究，從而更深入地掌握這些內容。可以作為對SLAM 感興趣的研究人員的入門自學材料，也可以作為SLAM 相關的高校本科生或研究生課程教材使用。 適讀人群 ：本書適合對SLAM感興趣的讀者閱讀，也適合有志于從事計算機視覺、機器人研究等領域的廣大學生閱讀，可作為SLAM技術的入門教材。 SLAM技術是全自動無人駕駛、無人機、機器人等人工智能產品的核心技術之一。 作者是SLAM領域非常杰出的青年專家。 書中不僅有深入淺出的講解，同時注重理論和實踐結合，大大降低了國內學生和相關從業者的進入門檻。 隆重向讀者推薦《視覺SLAM十四講：從理論到實踐》。一方面本書是業界少有的涵蓋從基礎理論到代碼實例，系統性講解SLAM的書；另一方面，本書的作者和地平線頗有淵源，高翔曾經是我們的算法實習生，顏沁睿是自動駕駛算法工程師，都是在SLAM領域非常杰出的青年專家，走在技術實踐前沿。在移動互聯網大潮之后，自動駕駛、無人機、服務機器人等人工智能硬件會成為下一個產業爆發點，其中關鍵的技術之一就是動態定位和環境建模的SLAM技術。本書是國內非常有價值的有關SLAM技術的書籍，適合有志于從事機器人技術的研究生和工程師，一定會讓讀者很有收獲。 ——地平線機器人創始人，中國人工智能學會副秘書長，余凱 我在新加坡和加拿大給學生講視覺SLAM時常常覺得缺乏一本適合初學者的教材。高翔博士的《視覺SLAM十四講：從理論到實踐》從基礎的四元數、李代數講起，涵蓋了卡爾曼濾波、Bundle Adjustment、Pose-Graph等高級優化工具。書中更有zui近十多年成功系統的概述，從2003年的MonoSLAM直到2016年的ORB-SLAM。通篇既有清晰的理論敘述，又輔以大量示例程序，是一本非常好的視覺SLAM教材。 ——加拿大西蒙弗雷澤大學終身教授，譚平 視覺SLAM隨著近年增強現實、無人駕駛等應用的興起而重新獲得重大關注。視覺SLAM屬于計算機視覺和機器人研究的交叉領域，因此涉及的基礎知識廣而分散。國內專門的研究機構相對較少，因此學生入門的門檻較高。幸運的是，本書不僅有深入淺出的講解，同時注重理論和實戰的結合，大大降低了國內學生和相關從業者的進入門檻。因此，本書非常值得初學者學習實踐。 ——網易感知與智能中心增強現實算法架構師，劉海偉 作者的這本書既是通俗有趣的高科技演義，又是足以指導研發實踐的翔實教程，對國內SLAM 界而言可謂意義重大。我甚至發現有不少目前圈內的一流人才都是因為看了本書的早期章節才決定進入這個行業并快速成長起來的。 本書里所涵蓋的知識面、技術細節，甚至是某些寶貴的實踐經驗，對國內剛剛起步的虛擬現實和增強現實（VR/AR）、無人機、無人車、機器人等行業而言，都將產生深遠影響！ ——uSens凌感科技聯合創始人/首席運營官，時馳（Chris）博士
上傳時間： 2022-05-23
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一、課題的提出在日常生產生活中，常遇到液位測量及控制問題。比如在一些工業生產自動化系統中對容器中物料位或者液位的測量，又特別是極其惡劣的環境下的測量，比如對具有腐蝕性的液體液位的測量，傳統的采用差位分布電極的電極法，通過電脈沖去檢測液位高度，電極長期處于這種環境中，極易被電解、腐蝕，從而很容易在短時間內就失去靈敏性。顯然，在這種檢測環境對測試設備的抗腐蝕性要求較高。因此傳統的液位測量設備已不能滿足現代工業生產的需要。超聲波液位檢測系統是一種新興的液位測量系統，它利用了超聲波傳感技術的原理，采取一種非接觸檢測方法，能夠實現對工業生產自動化系統中液位、物料位等進行檢測。此外，超聲波具有很好的束射性和方向性，一般也不會對人體造成傷害。基于超聲波的檢測控制系統具有實施方便、迅速，測量精度高，易于實時控制，所以有非常廣闊的應用領域。VA/隨著人們生活需求和工業標準的提高，液位檢測技術愈來愈受到社會的重視，檢測的精度以及實時性要求也愈來愈高，另外還要求檢測系統對被檢測對象具有自動控制功能。可以說，在現在以及今后的很長一段時間里，液位的檢測及控制系統的研究也將依然是一個重要的課題。二、課題的意義為了改善工人的工作環境，降低工人的勞動強度，節省財力、物力，避免資源的浪費，降低工業生產成本，特別是對某些特殊的生產環境，比如：易爆、高溫、低溫、毒性、腐蝕性、高壓、低壓、有輻射性、易揮發等液體的液位進行檢測，對于這些對身體健康有一定損害的測量環境，不易在實地直接進行測量及控制，而這種新興的液位測量及控制技術就顯得特別的重要。
上傳時間： 2022-06-17
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隨著Internet的飛速發展，網絡聊天以其操作簡單、方便快捷、私密性好等優點已經迅速發展成為最普遍的網絡交流方式之一，越來越受到人們的青睞，豐富了人們的網上生活。開發并實現具有自身特色的網絡聊天系統具有實際應用價值。本網絡聊天系統基于Java應用程序設計，以Client/Server為開發模式，以Eclipse為開發環境，以MySQL為后臺數據庫，利用JDBC連接數據庫。系統主要包括服務器模塊和客戶端模塊，服務器模塊能夠對客戶端發來的用戶信息進行匹配、讀取和轉發；客戶端模塊能夠進行注冊、登錄、聊天和文件傳輸。系統不但實現了點到點的聊天，還利用Java提供的Socket類和多線程功能，在單個程序中同時運行多個不同進程，從而實現多點對多點的聊天。總之，該聊天系統具有開放性，實時性，多話題交錯等特點，方便了人們網上交流。隨著互聯網的快速發展，網絡聊天軟件以它的實時性、高效率和低成本的特質充當了信息交流的媒介，并逐漸成為網絡商圈和生活商圈中不可或缺的組成部分1]。網絡聊天工具實現了“溝通無極限”，它打破了辦公室里上級與下級直接的等級限制，也打破了長輩與晚輩之間的時間限制，也打破了異地之間的距離限制。同時人們對于網絡聊天工具的友好的界面和快捷的操作方式也越來越高。大家都知道，網絡上最常用的交流工具是騰訊QQ，QQ來源于OICQ（open icq），ICQ是"I seek you"的簡稱，是“我找你”的意思。QQ引用了ICQ的功能即即時通信，我們只要將對方加為好友，不管對方是否在線，我們都可以向對方發送信息，無論對方在哪里，只要登陸QQ，他就能夠看到我們給他發的信息，我們就能夠隨時隨地的和對方進行信息交流2隨著網絡聊天工具的不斷完善，它的功能越來越多樣化，由最初的文字交流發展成現在的視頻、語音交流，同時也提供了文件的發送和共享功能。其中不難發現，現在的網絡聊天已經不再是一個簡單的溝通工具，而是一個信息資訊、交流互動、娛樂的工具。隨著技術的發展，網絡聊天工具具有即時性、高效性、安全性、功能上較強的延展性，能夠提供方便、快捷的交流[11本系統主要分析了網絡聊天系統應該具備的功能、運行方式和實現方式，開發出一個基于Socket的網絡聊天工具。該系統主要實現功能包括：注冊、登錄、聊天和文件的傳輸
上傳時間： 2022-06-18
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21世紀是信息快速發展的時代，隨著計算機網絡的應用越來越廣泛，網絡安全也逐漸成為人們普遍關注的課題。可以預言，今后的社會將進入全面的網絡時代和信息共享時代，因此，網絡安全極其重要，只有安全的網絡才能保證網絡生活能夠有序進行、網絡系統不遭破壞、信息不被竊取、網絡服務不被非法中斷等。為了保證計算機網絡的可靠性、可用性、完整性、保密性和真實性等安全性，不僅要保證計算機網絡設備安全和計算機網絡系統安全，還要保護數據的安全。對數據實施安全的加密算法是保護數據安全的有效手段。AES（advanced encryption standard）是美國國家標準和技術研究所宣布采用的高級加密標準，可以預測，AES在今后很長的一段時間內將會在信息安全中扮演重要的角色，因此對AES算法實現的研究成為國內外的熱點，它將會在信息安全領域得到廣泛的應用。AES在實現方面具有速度快、可并行處理、對處理器的結構無特殊要求，算法設計相對簡單，分組長度可以改變，而且具有很好的可擴充性。AES算法的這些特點使得選用FPGA來實現AES算法具有很好的優越性，本文就是針對AES算法的FPGA實現進行研究。本文介紹了用FPGA實現AES算法所用的開發工具、開發語言和所選用的芯片，還具體介紹了AES算法的硬件實現方式，在此基礎上，著重闡述了AES算法FPGA實現的總體設計框圖，并對各個部分的設計分別給與介紹，給出了實現加密解密的時序仿真和設計結果。
上傳時間： 2022-06-18
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摘要本文以音響放大系統為研究對象，以電子技術基本理論為基礎，結合當前模擬電子應用技術，對音響放大系統進行了分析和研究，針對現代人群對功放效率的要求和特征，設計出該音響放大系統。音響的音質是音響最重要的環節，由于我國在高級音響的設計上起步較晚，對新技術的開發與應用遠遠落后于國外的發大國家，從放大電路的設計，揚聲器的設計，對音像的還原，降低信噪比，低音的厚重感等等都遠遠超出我國自主產品，但是我國的音響企業已認識到技術的不足，正在加大研發的投入，培養技術人才，努力學習和趕超國外的先進技術。本文對現代高級音響設計的工藝有初步的了解，研究高級音響設計的電路組成，能夠理解電路圖的原理，對新技術、新知識進行研究學習，并將所學用于實踐在現代音有普及中，人們因生活層次、文化習俗、音樂修養、欣賞口味的不同，令對相通電氣指標的音響設備得出不同的評價。所以，就高保真度功放而言，應該達到電氣指標與實際聽音指標的平衡與統一。隨者技術的發展，人民生活水平的提高，人們對音頻技術的功放的效率要求隨之提高。模擬的功率放大器經過了幾十年的發展，在這方面的技術已經相當成熟。正因為這樣，數字功放應運而生。近年來，利用脈寬調劑原理設計的D類功放也進入了音響領域".國外半導體一直專注于研發高性能的放大器與比較器，目前已成功推出一系列型號齊全的運算放大器，其中包含基本的芯片以及特殊應用標準產品（ASSP），以滿足市場上對高精度、高速度、低電壓及低功率放大器的需求。另外國外在數字音頻功率放大器領城進行了二三十年的研究，六十年代中期，日本研制出8bit數字音頻功率發大器。1893年，M.B.Sandler等學者提出D類數字PCM功率發大器的基本結構。主要是圍繞如何將PCM信號轉化為PWM信號。把信號的幅度信號用不同的脈沖寬度來表示。此后，研究的焦點是降低其時鐘頻率，提高音質。隨若數字信號處理（DSP）技術和新型功率器件及應用的發展，開始實用化的16位數字音額功放成為可能。
標簽： 音響電路
上傳時間： 2022-06-18
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GD32F103的移植說明和開發指南，幫助新手快速了解GD32F103芯片，縮短上手時間。本教程結合官方的用戶手冊以及固件庫例程，通過實際例程講解以及實驗現象來幫助讀者理解和使 用 GD32F130xx 這 個 系 列 的 芯 片 。 軟 件 平 臺 使 用 的 是 MDK-ARM 和 官 方 外 設 驅 動 庫 GD32F1x0_Firmware_Library_v3.1.0（庫函數開發），硬件使用技新 GD32F130G8U6 核心板 V1.0 和 GD-LINK 下載&調試器。 教程從開發平臺介紹、開發環境搭建、建立工程等基礎內容，到 GD13F130xx 外設應用，包括： GPIO應用、EXTI應用、CLK應用、USART 應用、TIMER 應用、I2C應用、SPI應用、ADC應用、FWDGT 應用和 WWDGT 應用等十大部分內容。外設應用部分的內容都配有源碼，并配合硬件平臺進行實驗講 解。教程面對的對象是具有一定的 MCU 編程基礎以及 C 語言基礎的，主旨是幫助開發者快速入門和快速 開發使用 GD32F130xx 系列產品。
標簽： gd32f103
上傳時間： 2022-06-18
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上面是一段實時目標識別的演示， 計算機在視頻流上標注出物體的類別， 包括人、汽車、自行車、狗、背包、領帶、椅子等。今天的計算機視覺技術已經可以在圖片、視頻中識別出大量類別的物體， 甚至可以初步理解圖片或者視頻中的內容， 在這方面，人工智能已經達到了3 歲兒童的智力水平。這是一個很了不起的成就， 畢竟人工智能用了幾十年的時間， 就走完了人類幾十萬年的進化之路，并且還在加速發展。道路總是曲折的， 也是有跡可循的。在嘗試了其它方法之后， 計算機視覺在仿生學里找到了正確的道路（至少目前看是正確的） 。通過研究人類的視覺原理，計算機利用深度神經網絡（ Deep Neural Network，NN）實現了對圖片的識別，包括文字識別、物體分類、圖像理解等。在這個過程中，神經元和神經網絡模型、大數據技術的發展，以及處理器（尤其是GPU）強大的算力，給人工智能技術的發展提供了很大的支持。本文是一篇學習筆記， 以深度優先的思路， 記錄了對深度學習（Deep Learning）的簡單梳理，主要針對計算機視覺應用領域。
上傳時間： 2022-06-22
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AR0231AT7C00XUEA0-DRBR（RGB濾光）安森美半導體推出采用突破性減少LED閃爍 (LFM)技術的新的230萬像素CMOS圖像傳感器樣品AR0231AT，為汽車先進駕駛輔助系統(ADAS)應用確立了一個新基準。新器件能捕獲1080p高動態范圍(HDR)視頻，還具備支持汽車安全完整性等級B(ASIL B)的特性。LFM技術(專利申請中)消除交通信號燈和汽車LED照明的高頻LED閃爍，令交通信號閱讀算法能于所有光照條件下工作。AR0231AT具有1/2.7英寸(6.82 mm)光學格式和1928(水平) x 1208(垂直)有源像素陣列。它采用最新的3.0微米背照式(BSI)像素及安森美半導體的DR-Pix?技術，提供雙轉換增益以在所有光照條件下提升性能。它以線性、HDR或LFM模式捕獲圖像，并提供模式間的幀到幀情境切換。 AR0231AT提供達4重曝光的HDR，以出色的噪聲性能捕獲超過120dB的動態范圍。AR0231AT能同步支持多個攝相機，以易于在汽車應用中實現多個傳感器節點，和通過一個簡單的雙線串行接口實現用戶可編程性。它還有多個數據接口，包括MIPI(移動產業處理器接口)、并行和HiSPi(高速串行像素接口)。其它關鍵特性還包括可選自動化或用戶控制的黑電平控制，支持擴頻時鐘輸入和提供多色濾波陣列選擇。封裝和現狀：AR0231AT采用11 mm x 10 mm iBGA-121封裝，現提供工程樣品。工作溫度范圍為-40℃至105℃(環境溫度)，將完全通過AEC-Q100認證。
標簽： 圖像傳感器
上傳時間： 2022-06-27
上傳用戶：XuVshu
教程從開發平臺介紹、開發環境搭建、建立工程等基礎內容，到 STM8L051F3 相關外設應用，包括：GPIO應用、EXTI應用、CLK應用、USART應用、TIMER應用、I2C應用、SPI應用、ADC應用、FWDGT應用和 WWDGT 應用等十大部分內容。外設應用部分的內容都配有源碼，并配合硬件平臺進行實驗講解。教程面對的對象是具有一定的 MCU 編程基礎以及 C 語言基礎的，主旨是幫助開發者快速入門和快速開發使用 STM8L051F3。
標簽： STM8L051F3
上傳時間： 2022-06-30
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NCS8803 3.2.1 功能：是一顆將HDMI信號轉EDP信號的轉接芯片。其應用如下： 3.2.2產品特征 輸入：HDMI 輸出：Embedded-DisplayPort (eDP) EDP接口 1/2/4-lane eDP @ 1.62/2.7Gbps per lane HD to WQXGA (2560*1600) supported 內置EDP協議 HDMI Input HDMI 1.4a supported 支持RGB444/YCbCr444/YCbCr422 像素時鐘： 340MHz 支持雙通道音頻輸入； 參考時鐘 任何頻率，在19MHz到100MHz之間，單端時鐘輸入 內置5000 ppm SSC與否 通信方式 IIC 電源 1.2V core supply 2.5V or 3.3V IO supply 功耗：150Mw 封裝：QFN-56 (7mm x 7mm) 3.2.4 應用產品：廣告機，平板、醫療器械、車機、顯示器、小電視、車載電視等 3.2.5 應用平臺：RK、全志、M-star、炬力等 3.3.6 推廣注意事項A:確認客戶使用屏的分辨率，最常用的是1366x768@60Hz和1920x1080@60Hz BNCS8803支持4-lane DP / eDP輸出通常支持WQXGA所需 (2560 * 1600)及以上60 hz的幀速率 C.確認客戶的信號源，要是標準的HDMI信號,其他的都不行； D.此芯片支持縮放功能，分數縮放比例2:1至1:2； E、此芯片不是純硬件轉換芯片，需要通過IIC或者SPI進行初始化，初始化一般使用客戶CPU進行，這樣方便控制時序也節省成本，如果不使用客戶CPU進行初始化就要另外加MCU進行配置。 設計注意事項： A、NCS8801S設計的時候要特別注意輸入輸出的走線問題，要做好屏蔽以免信號受到干擾。 B、注意電源濾波 C、設計的時候預留LVDS信號要預留阻抗匹配電阻 D、設計的時候復位腳最好由客戶CPU的GPIO口進行控制，以便控制整個方案的時序，避免后面出現問題。
上傳時間： 2022-07-08
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