這是一個比較典型的PID處理程序,在使用單片機(jī)作為控制cpu時,請稍作簡化,具體的PID參數(shù)必須由具體對象通過實(shí)驗(yàn)確定。由于單片機(jī)的處理速度和ram資源的限制,一般不采用浮點(diǎn)數(shù)運(yùn)算,而將所有參數(shù)全部用整數(shù),運(yùn)算
到最后再除以一個2的N次方數(shù)據(jù)（相當(dāng)于移位）,作類似定點(diǎn)數(shù)運(yùn)算,可大大提高運(yùn)算速度,根據(jù)控制精度的不同要求,當(dāng)精度要求很高時,注意保留移位引起的“余數(shù)”,做好余數(shù)補(bǔ)償。這個程序只是一般常用pid算法的基本架構(gòu),沒有包含輸入輸出處理部分。
標(biāo)簽：
PID
cpu
ram
參數(shù)
上傳時間：
2014-01-07
上傳用戶：ippler8
