用三點法實現機器人三維位置測量的研究摘 要 ：提 出 了一 種 微 小 爬 壁 機 器 人 三 維 位 置 測 量 的新 方 法 。筆 者 通 過 深 入 分 析 研 究各 種 位 置 測 控 方 法 與 系 統 ，提 出采 用單 目視 覺方 法 中的 聚 焦法 ，以 CCD作 為 傳 感 器 ，用 三 點 法 實現 對 機 器 人 的 三 維 位 置 測 量 。 驗 證性 實驗 結果表 明 ，本研 究提 出的測 量原 理和 系統是 正 確 可行 的 。 關鍵詞 ：機 器人 ；位置 測量 ；CCD傳 感 器 ；單 目視 覺 ；攝 像 機 標 定 中 圖分 類 號 ：TP242．6 文 獻 標 識 碼 ：B Abstract：A new 3D position measurementmethod Ofa wall—climbing micro robothas been researched．Researc— hing on the various position measuring and controlling method，theauthorhasputforwardanewprojecttomeas— ure the 3D position of the robot，in which the focusing method with singlecamera and CCD sensorhasbeen used to getthe position information．The elementary experiment has verified the principle and the system． Key words：robot；position detection；CCD sensor；single camera vision；camera caiibration 位置測量技 術是智 能機 器人 的關鍵 技術 ，是各 種 機器人控 制系統 中極 為重 要 的環節 ，也 是 國內外研 究 的熱點所 在。 按 照測試 系統 與被 測機 器 人 的關 系 ，可 以將位 置 測量技術 分為接觸 式和非接觸式 兩大類 。接觸 式測量 系統 由于在測 量過程 中或多或少地 對機器人施 加 了載 荷 ，因而僅適用于靜 態 位置測 量 。而動 態 位 置測量 系 統 主要分 5類 ：①激光跟蹤 系統 ；@ CCD交 互測量 收 稿 日期 ：2001—07—03 基 金項 目：國家 863高科技 研 究 資助 項 目(9804-06)；教 育 部 高 等 學校 骨干教 師 資助 計 3t,j項 目 作者 簡 介 ：張 智海 (1973一 )，男 ，工 學碩 士 ，主 要 研 究 方 向 為 智 能 機 器人 測 控 技 術 。 系統 ；③ 超聲波 測量 系統 ；④ PSD(positionsensitivede— vice)位 置 測 量 系統 ；⑤ 帶 有 接 近覺 傳 感 器 的 測量 系 統 。位置測量 還可 以從另一個分類 角度劃分為主動式 測量和被動 式測 量 。主動式測 量主要可 以分為結 構光方法和激光 自動聚焦法兩類 。被 動式測量 主要 可 以分為雙 目視 覺 、三 目視覺 、單 目視覺 等方法 。 對 比以上各種方法 的 優缺 點 ，針對 筆者 研制 的微 小爬壁機器人 的空 間三 維位 置 測量 的要 求 ，測量 系統 必須滿足尺 寸小 、分 辨率 高 、穩定 性 和可 靠性 好 、時 間 響應快等特 點 ，提 出了采用 單 目視覺方法 中的聚焦法 ， 選用 CCD作 為傳感器 ，用 三點法實現對機器人 的三維 位置測量 ，并用 Matlab和 V
標簽： 機器人
上傳時間： 2022-02-12
上傳用戶：
本文介紹了一種基于低負載系數采樣電阻的、可用于電感負載的精密可調恒流源的設計方案文章首先分析了恒流源基本原理與串聯負反饋式恒流源電路，論述了影響恒流源穩度的主要因索以及誤差分配原則，然后介紹了可用于電感負載的可調精密恒流源的基本框架，主要包括：低負荷系數采樣電阻以及基準電壓模塊、單片機最小系統、主電源模塊、調整管壓降反饋電路、保護與補償電路電源管理電路以及電流測試電路。該設計主要完成了以下工作：第一，制成了可以輸出0-10V之間任意電壓值的高精度電壓基準模，短時間內輸出電壓的相對標準差達234×10，電壓穩定度（時間漂移）為34×10Vh。將其作為恒流源的電壓參考源，最終實現了0-1A可調功能。第二，完成了19低負荷系數采樣電阻的測試與制作，通過實驗測得其負載系數為3.58×10°gW溫度系數為034ppm℃，長期穩定性為±048pm30h第三，通過設計感性負載補償電路、調整電路結構、調整控制算法，最終使恒流源適用于感性負載。第四，設計了主電源控制方法，實現了恒流源的自動調節，最終使得本設計在輸出0-1A之間任何電流攜帶300W以下任何負載都能保證同樣的精度，第五，設計了調整管壓降反饋電路，單片機通過視管管制比電傾出電，實取了詞整管底降的自動，解塊了由于負載變化引起的調整管漏源電流下降所導致的電流漂移。最終的測試結果表明，正常工作時設備的輸出1A電流相對標準差為297×103，電流穩定度（時間漂移）為-3.6×10730min，可調恒流源的微分非線性為0.59SB，最大負載能力300W，輸出阻抗120MQ關鍵詞可調恒流源感性負載高穩定性電壓基準
標簽： 恒流源
上傳時間： 2022-04-02
上傳用戶：
本書適合有一定理論基礎的從業者、研究者或高校師生閱讀，尤其適合在行業內進行邊緣計算應用的 也進行了闡述和探討，通過拋磚引玉，希望觸發業界深入思考如何推進邊緣計算大規模商用開發部署。 者進一步掌握邊緣計算架構設計的方法和理念。同時，本書對邊緣計算的前景、發展趨勢以及面臨的挑戰 過大量的工程應用實例，將邊緣計算從抽象的概念聯系到實際應用，加深讀者對邊緣計算的理解，并使讀 理、基礎架構、軟件架構、安全管理等方面都進行了深入剖析，并對業界的發展現狀進行了全面介紹。通過本書以工程實踐為導向，詳細闡述和分析了邊緣計算的整體技術細節。
標簽： 邊緣計算
上傳時間： 2022-04-22
上傳用戶：
本書系統地介紹了通信建模仿真方法和模型驗證技術，并結合作者近年在教學科研中所設計的大量基礎的和較深入的建模仿真實例，詳細討論了 Matlab/Simulink 作為仿真實現平臺在電子與通信工程中應用的基本方法、技巧和難點。本書重點討論了建模仿真原理和相關的數值計算方法、模擬通信系統、模數轉換、調制與編碼、信道模擬、載波與符號同步、信道均衡、跳頻系統和直接擴頻系統、通信模型正確性評估、仿真數據驗證和數據處理技術等內容，并在仿真實例中展示了科學研究論文和報告所必須的數據處理和表現技巧。 本書提供了約 150 個建模仿真實例， 80多道思考題，以及全部實例代碼和一個電子教案。這些實例根據基本數學原理，結合 Simulink 的 S 函數編程，也使用了通信工具箱、信號處理工具箱和相關模型庫的模塊和函數，以便于讀者追源求本，深入理解建模和仿真的實質。 本書可作為高等院校通信工程、電子信息類專業的本科生和研究生系統仿真課程的教材或進行相關課題研究的參考書，也可作為相關專業課程設計和畢業設計等綜合性實踐教學的指導材料，還可供通信工程專業技術人員、教師等作為解決通信系統設計、評估和建模仿真領域實際問題的參考資料。
上傳時間： 2022-04-23
上傳用戶：
ZIGBEE CC2530 按鍵無線控制臺燈和LED燈繼電器軟件工程源碼+說明文檔按鍵無線控制臺燈和LED 燈-繼電器1.實驗目的1) 通過實驗掌握CC2530 芯片GPIO 的配置方法2) 掌握繼電器模塊的使用2.實驗設備硬件：PC 機一臺ZB2530（底板、核心板、USB 線） 、網關開發板仿真器一個臺燈、繼電器一個軟件：2000/XP/win7 系統，IAR 8.10 集成開發環境1 路繼電器模塊,低電平觸發,購買時請選5V 或者兼容3.3V 的繼電器，買圖片中的也可正常使用。接線方式(本實驗是接在J9 上)：1)、VCC:接電源正極2)、GND:接電源負極3)、IN: 信號輸入端（本實驗使用P04）自己購買的模塊請仔細核對一下引腳，確保連接正確。
上傳時間： 2022-05-03
上傳用戶：20125101110
TMS320F28027 DSP為控制芯片設計的中小功率投切無沖擊UPS+軟硬件設計源碼本文重點研究UPS主電路中蓄電池投切時的實現方法和蓄電池升壓電路的實現。主要研究內容如下：1）介紹了UPS系統，給出了系統框圖，分析了各個部分的功能，并對其中重要的環節—蓄電池的投切和升壓電路做詳細分析。2）仿真研究。利用PSIM仿真軟件搭建起系統的仿真模型，并對蓄電池的投切和蓄電池升壓電路給出仿真結果。通過結果說明該方法正確性。3）硬件實驗。以TMS320F28027 DSP為控制芯片，搭建硬件實驗平臺，給出了實驗結果和結論。1. 系統方案 詳細說明系統設計的整體思路，用模塊的形式指出系統設計的各個關鍵點，并指出其中使用的關鍵算法當市電正常時，蓄電池不給逆變器提供能量，通過硬件關斷此通道；通過一級Boost升壓電路，逆變器輸出正弦波經濾波器濾波后供給負載。當市電出現故障時或市電的電能質量在UPS要求的范圍之外時，整流橋停止工作，蓄電池輸出電壓經過兩級Boost升壓電路將電壓抬升至略低于單級Boost輸出電壓，經逆變器開始給負載提供能量。當輸出短路或蓄電池的電壓低于允許值時，UPS停止工作，以防止損壞逆變器或者蓄電池。當輸出過載時，如果過載是瞬時的，則可以通過控制允許這種情況出現，如果過載時間比較長，則就需要通過轉換開關由UPS轉到市電給負載供電。
標簽： tms320f28027 dsp
上傳時間： 2022-05-05
上傳用戶：trh505
基于TMS320F28335的開關電源模塊并聯供電系統原理圖+軟件源碼一、系統方案本系統主要由DC-DC主回路模塊、信號采樣模塊、主控模塊、電源模塊組成，下面分別論證這幾個模塊的選擇。1.1 DC-DC主回路的論證與選擇方案一：采用推挽拓撲。 推挽拓撲因其變壓器工作在雙端磁化情況下而適合應用在低壓大電流的場合。但是，推挽電路中的高頻變壓器如果在繞制中兩臂不對稱，就會使變壓器因磁通不平衡而飽和，從何導致開關管燒毀；同時，由于電路中需要兩個開關管，系統損耗將會很大。方案二：采用Boost升壓拓撲。 Boost電路結構簡單、元件少，因此損耗較少，電路轉換效率高。但是，Boost電路只能實現升壓而不能降壓，而且輸入/輸出不隔離。方案三：采用單端反激拓撲。 單端反激電路結構簡單，適合應用在大電壓小功率的場合。由于不需要儲能電感，輸出電阻大等原因，電路并聯使用時均流性較好。方案論證：上述方案中，方案一系統損耗大，方案二不能實現輸入輸出隔離，而方案三雖然對高頻變壓器設計要求較高，但系統要求兩個DCDC模塊并聯，并且對效率有一定要求。因此，選擇單端反激電路作為本系統的主回路拓撲。1.2 控制方法及實現方案方案一：采用專用的開關電源芯片及并聯開關電源均流芯片。這種方案的優點是技藝成熟，且均流的精度高，實現成本較低。但這種方案的缺點是控制系統的性能取決于外圍電路元件參數的選擇，如果參數選擇不當，則輸出電壓難以維持穩定。方案二：采用TI公司的DSP TMS320C28335作為主控，實現PWM輸出，并控制A/D對輸入輸出的電壓電流信號進行采樣，從而進行可靠的閉環控制。與模擬控制方法相比，數字控制方法靈活性高、可靠性好、抗干擾能力強。但DSP成本不低，而且功耗較大，對系統的效率有一定影響。方案論證：上述方案中，考慮到題目要求的電流比例可調的指標，方案一較難實現，并且方案二開發簡單，可以縮短開發周期。所以，選擇方案二來實現本系統要求。
標簽： tms320f28335 開關電源
上傳時間： 2022-05-06
上傳用戶：
VHDL 基礎程序百例 FPGA 邏輯設計源碼VHDL語言100例第1例 帶控制端口的加法器第2例 無控制端口的加法器第3例 乘法器第4例 比較器第5例 二路選擇器第6例 寄存器第7例 移位寄存器第8例 綜合單元庫第9例 七值邏輯與基本數據類型第10例 函數第11例 七值邏輯線或分辨函數第12例 轉換函數第13例 左移函數第14例 七值邏輯程序包第15例 四輸入多路器第16例 目標選擇器第17例 奇偶校驗器第18例 映射單元庫及其使用舉第19例 循環邊界常數化測試第20例 保護保留字第21例 進程死鎖 第22例 振蕩與死鎖第23例 振蕩電路第24例 分辨信號與分辨函數第25例 信號驅動源第26例 屬性TRANSACTION和分辨信號第27例 塊保護及屬性EVENT,第28例 形式參數屬性的測試第29例 進程和并發語句第30例 信號發送與接收第31例 中斷處理優先機制建模第32例 過程限定第33例 整數比較器及其測試第34例 數據總線的讀寫第35例 基于總線的數據通道第36例 基于多路器的數據通道第37例 四值邏輯函數第38例 四值邏輯向量按位或運算第39例 生成語句描述規則結構第40例 帶類屬的譯碼器描述第41例 帶類屬的測試平臺第42例 行為與結構的混合描述第43例 四位移位寄存器第44例 寄存／計數器第45例 順序過程調用第46例 VHDL中generic缺省值的使用第47例 無輸入元件的模擬第48例 測試激勵向量的編寫第49例 delta延遲例釋第50例 慣性延遲分析第51例 傳輸延遲驅動優先第52例 多倍（次）分頻器第53例 三位計數器與測試平臺第54例 分秒計數顯示器的行為描述6第55例 地址計數器第56例 指令預讀計數器第57例 加.c減.c乘指令的譯碼和操作第58例 2－4譯碼器結構描述第59例 2－4譯碼器行為描述第60例 轉換函數在元件例示中的應用第61例 基于同一基類型的兩分辨類型的賦值相容問題第62例 最大公約數的計算第63例 最大公約數七段顯示器編碼第64例 交通燈控制器第65例 空調系統有限狀態自動機第66例 FIR濾波器第67例 五階橢圓濾波器第68例 鬧鐘系統的控制第69例 鬧鐘系統的譯碼第70例 鬧鐘系統的移位寄存器第71例 鬧鐘系統的鬧鐘寄存器和時間計數器第72例 鬧鐘系統的顯示驅動器第73例 鬧鐘系統的分頻器第74例 鬧鐘系統的整體組裝第75例 存儲器第76例 電機轉速控制器第77例 神經元計算機第78例ccAm2901四位微處理器的ALU輸入第79例ccAm2901四位微處理器的ALU第80例ccAm2901四位微處理器的RAM第81例ccAm2901四位微處理器的寄存器第82例ccAm2901四位微處理器的輸出與移位第83例ccAm2910四位微程序控制器中的多路選擇器第84例ccAm2910四位微程序控制器中的計數器／寄存器第85例ccAm2910四位微程序控制器的指令計數器第86例ccAm2910四位微程序控制器的堆棧第87例 Am2910四位微程序控制器的指令譯碼器第88例 可控制計數器第89例 四位超前進位加法器第90例 實現窗口搜索算法的并行系統（1）——協同處理器第91例 實現窗口搜索算法的并行系統（2）——序列存儲器第92例 實現窗口搜索算法的并行系統（3）——字符串存儲器第93例 實現窗口搜索算法的并行系統（4）——頂層控制器第94例 MB86901流水線行為描述組成框架第95例 MB86901寄存器文件管理的描述第96例 MB86901內ALU的行為描述第97例 移位指令的行為描述第98例 單周期指令的描述第99例 多周期指令的描述第100例 MB86901流水線行為模型
上傳時間： 2022-05-14
上傳用戶：
調試好的電機加減速驅動源碼，親測應用，S/T/SPTA算法控制，可二次開發。核心算法在BSP文件夾。
上傳時間： 2022-05-19
上傳用戶：kingwide
蔬菜大棚溫度濕度自動控制系統由主控制器AT89C51單片機、并行口擴展芯片255，74LS373，AD轉換器0809、濕度傳感器、溫度傳感器DS1820、固態繼電器、RAM6264、掉電保護和LED顯示器和報警電路等構成，實現對蔬菜大棚溫濕度的檢測與控制，從而有效提高蔬菜的產量。文中提出了具體設計方案，討論了蔬菜大棚溫濕度巡回檢測與控制的基本原理，進行了可行性論證。給出了電路圖和程序流程圖并附有源星序。由于利用了單片機及數字控制系統的優點，系統的各方面性能得到了顯著的提高。關鍵詞：溫濕度傳感器；濕度傳感器；快速檢測；A/D轉換器：LED顯示器；報警電路；固態繼電器；溫室環境測控，即根據植物生長發育的需要，自動調節溫室內環境條件的總稱。現代化溫室，通過傳感器技術、微型計算機及單片機技術和人工智能技術，能自動測控溫室的環境，其中包括溫度、濕度、光照、co2濃度等，使作物在不適宜生長發育的反季節中，獲得比室外生長更優的環境條件，達到早熟、優質、高產的目的。在農業種植問題中，溫室環境與生物的生長、發育、能量交換密切相關，進行環境測控是實現溫室生產管理自動化、科學化的基本保證，通過對監測數據的分析，結合作物生長發育規律，控制環境條件，達到作物優質、高產、高效盼栽培目的。傳統的環境測控管理采用模擬控制儀表和人工管理方法，工作效率低。隨著微機技術的發展，逐步采用配置靈活、開放式結構、運算能力較強、高可靠性、完善的開發手段及具有數據處理、統計分析、打印報表等功能的測控系統所代替，取得了較好的經濟效益。隨著國民經濟的迅速增長，現代農業得到長足發展，受控農業的研究和應用技術越來越受到重視，特別是溫室工程已成為工廠化高效農業的一個重要組成部分。支持溫室工程的相關技術，如溫室環境復雜系統的建模技術與專家決策支持系統、溫室環境智能測控技術研究與系統開發、溫室環境調配工程技術與設施研究等已成為當前該領域的關鍵技術和研究熱點問題。研究溫室環境信息進行模擬、分析、預測，研究開發基于作物成長栽培環境的溫室環境多因子智能化綜合測控系統，研究高效生產的溫室環境綜合測控模式與配套設施等將是今后主要研究內容。
上傳時間： 2022-05-30
上傳用戶：jiabin
