本文為一個(gè)名叫 Besiding的雙足機(jī)器人建立了完整的力學(xué)模型和控制模型，使機(jī)器人能在平面上實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的動(dòng)態(tài)行走。并且對(duì)模型的可靠性和實(shí)用性進(jìn)行了仿真計(jì)算，結(jié)果證實(shí)了文中模型的合理性和可行性。這個(gè)名為 Besiding的機(jī)器人有10個(gè)自由度，從機(jī)械學(xué)的角度看，其結(jié)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)基本的步行動(dòng)作為了使建立的模型利于計(jì)算機(jī)控制和編程計(jì)算，文章采用了一種遞推的 Newton Euler方法來建立機(jī)器人的力學(xué)模型，這種方法的特點(diǎn)是利用遞推計(jì)算的辦法來形成力學(xué)方程中動(dòng)力矩陣和關(guān)聯(lián)矩陣的元素，這就使得非常復(fù)雜的動(dòng)力學(xué)方程在編程計(jì)算的時(shí)候顯得非常簡潔、有效，在這個(gè)基礎(chǔ)上，文章對(duì)步行策略進(jìn)行了設(shè)計(jì)，并得到了實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的動(dòng)態(tài)行走所必須滿足的力學(xué)條件在 Besiding機(jī)器人的控制問題上，文章采用的是跟蹤式的pd控制法，具體措施是首先把機(jī)器人的行走過程按一個(gè)很小的時(shí)間區(qū)間分成許多時(shí)間域，其次把機(jī)器人的力學(xué)方程在每個(gè)時(shí)間領(lǐng)域里線性化，然后在這個(gè)時(shí)間域內(nèi)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行pd控制。其實(shí)這種控制方法允許對(duì)機(jī)器人控制系統(tǒng)的特性參數(shù)進(jìn)行設(shè)計(jì)，這就更容易使控制系統(tǒng)達(dá)到我們的要求：另外，Besiding還添加一個(gè)控制環(huán)節(jié)，使其具有一定的魯棒性，來抵消由于實(shí)際機(jī)器人的某些力學(xué)參數(shù)很難精確測(cè)量所帶來的對(duì)穩(wěn)定性的負(fù)面影響文章的最后對(duì)力學(xué)模型和控制用Maab進(jìn)行了仿真計(jì)算，列出一些重要的計(jì)算結(jié)果，對(duì)穩(wěn)定性、跟蹤誤差、響應(yīng)性能等重要的控制指標(biāo)進(jìn)行了分析。其結(jié)果顯示，文章所采用的建模方法、行走策略和控制措施是合理的、有效的實(shí)用的。關(guān)鍵詞：雙足機(jī)器人、力學(xué)模型、動(dòng)態(tài)步行、行走策略、控制模型、仿真計(jì)算
標(biāo)簽： 機(jī)器人 動(dòng)力學(xué)建模
上傳時(shí)間： 2022-06-19
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下面是北京和協(xié)航電科技有限公司的射頻研發(fā)筆試題，答案是自己總結(jié)的，僅供參考1請(qǐng)簡述鎖相環(huán)的基本構(gòu)成與工作原理，各主要部件的作用。2請(qǐng)說出產(chǎn)生線性調(diào)頻信號(hào)的幾種方法。3請(qǐng)簡述AGC電路的基本工作原理。4請(qǐng)簡述丙類放大器和線性放大器的主要區(qū)別。5請(qǐng)簡述并聯(lián)諧振電路的基本特性，畫出阻抗曲線。6請(qǐng)用運(yùn)放構(gòu)建一個(gè)電壓放大倍數(shù)為10的同向放大器。7請(qǐng)簡述你對(duì)阻抗匹配的理解。8請(qǐng)簡述低通濾波器的主要指標(biāo)。9請(qǐng)簡述線性穩(wěn)壓電離的基本工作原理。10請(qǐng)給出放大器絕對(duì)u4穩(wěn)定的條件。相環(huán)由以下三個(gè)基本部件組成：鑒相器（pd）、環(huán)路濾波器（LPF）和壓控振蕩器（VCO）鎖相環(huán)的工作原理：1，壓控振蕩器的輸出經(jīng)過采集并分頻；2，和基準(zhǔn)信號(hào)同時(shí)輸入鑒相器：3，鑒相器通過比較上述兩個(gè)信號(hào)的頻率差，然后輸出一個(gè)直流脈沖電壓：4，控制vco，使它的頻率改變；5，這樣經(jīng)過一個(gè)很短的時(shí)間，VcO的輸出就會(huì)穩(wěn)定于某一期望值。鎖相環(huán)可用來實(shí)現(xiàn)輸出和輸入兩個(gè)信號(hào)之間的相位同步。當(dāng)沒有基準(zhǔn)（參考）輸入信號(hào)時(shí)，環(huán)路濾波器的輸出為零（或?yàn)槟骋还潭ㄖ担＿@時(shí)，壓控振蕩器按其固有頻率fv進(jìn)行自由振蕩。當(dāng)有頻率為fr的參考信號(hào)輸入時(shí)，Ur和Uv同時(shí)加到鑒相器進(jìn)行鑒相。如果fr和fv相差不大，鑒相器對(duì)Ur和Uv進(jìn)行鑒相的結(jié)果，輸出一個(gè)與Ur和Uv的相位差成正比的誤差電壓Ud，再經(jīng)過環(huán)路濾波器濾去Ld中的高頻成分，輸出一個(gè)控制電壓Uc，Uc將使壓控振蕩器的頻率fv（和相位）發(fā)生變化，朝著參考輸入信號(hào)的頻率靠攏，最后使fv=fr，環(huán)路鎖定。環(huán)路一旦進(jìn)入鎖定狀態(tài)后，壓控振蕩器的輸出信號(hào)與環(huán)路的輸入信號(hào)（參考信號(hào)）之間只有一個(gè)固定的穩(wěn)態(tài)相位差，而沒有頻差存在。這時(shí)我們就稱環(huán)路已被鎖定。
上傳時(shí)間： 2022-06-21
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脈沖多普勒（pd）雷達(dá)是一種廣泛被采用的全相參體制的雷達(dá)，它利用目標(biāo)與雷達(dá)之間相對(duì)運(yùn)動(dòng)而產(chǎn)生的多普勒效應(yīng)進(jìn)行目標(biāo)信息提取和處理，具有較高的速度分辨率，可以有效地抑制強(qiáng)地雜波的干擾問題。為了滿足實(shí)驗(yàn)室開發(fā)雷達(dá)對(duì)抗半實(shí)物仿真系統(tǒng)的需求，本論文展開對(duì)pd雷達(dá)信號(hào)處理實(shí)時(shí)仿真算法的研究。本文首先介紹了pd雷達(dá)的工作原理，分析了pd雷達(dá)的距離、速度模糊問題，對(duì)pd雷達(dá)的雜波也做了簡單介紹。由于pd雷達(dá)信號(hào)處理算法研究的需要，本文介紹了pd雷達(dá)接收機(jī)的組成，詳細(xì)分析了正交相位檢波處理的方法，并對(duì)接收端信號(hào)的處理過程進(jìn)行了仿真。基于pd雷達(dá)工作原理，本文提出了一種低重頻脈沖多普勒雷達(dá)信號(hào)處理仿真框架，對(duì)pd雷達(dá)信號(hào)處理系統(tǒng)各主要模塊的算法以及其功能、原理進(jìn)行了詳細(xì)的分析，并運(yùn)用Mailab對(duì)低重復(fù)頻率pd雷達(dá)信號(hào)處理進(jìn)行了仿真。最后，本文基于ADSP-TS201對(duì)雷達(dá)信號(hào)處理算法的實(shí)時(shí)性進(jìn)行了分析，在Visual DSP+-開發(fā)環(huán)境實(shí)現(xiàn)了FFT算法和數(shù)據(jù)求模算法，獲得相應(yīng)的運(yùn)算指令周期。整個(gè)工作對(duì)pd雷達(dá)信號(hào)處理半實(shí)物仿真系統(tǒng)的搭建具有重要的意義。
標(biāo)簽： 脈沖 多普勒雷達(dá)信號(hào)處理
上傳時(shí)間： 2022-06-21
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4個(gè)10/100TXPoE以太網(wǎng)供電端口和2個(gè)10/100TX冗余上連端口輸入電壓DC24V，提供DC22VPoE輸出（非標(biāo)準(zhǔn)PoE）輸入電壓DC48V，提供DC48V PoE輸出（IEEE802.3af標(biāo)準(zhǔn)PoE）輸入電壓DC55V，每端口提供高達(dá)30W高電量輸出（IEEE802.3at標(biāo)準(zhǔn)）合計(jì)輸出功率高達(dá)100W（IEEE802.3at標(biāo)準(zhǔn)）支持強(qiáng)制供電模式支持IEEE 802.3af PoE設(shè)備檢測(cè)和電量分級(jí)支持以小時(shí)為單位的周計(jì)劃PoE排程管理支持LPLD，pd設(shè)備狀態(tài)檢測(cè)和自動(dòng)重啟功能支持專利多環(huán)冗余技術(shù)（MSRTM），系統(tǒng)自愈時(shí)間小于5ms內(nèi)建WDT可讓系統(tǒng)自動(dòng)重啟鋁合金外殼符合IP-31工業(yè)防護(hù)標(biāo)準(zhǔn)支持-25~60℃寬溫工作環(huán)境，適用惡劣工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)JetNet 3706是一款智能Web管理型工業(yè)PoE Plus以太網(wǎng)供電交換機(jī)，針對(duì)工業(yè)PoE應(yīng)用而設(shè)計(jì)，適合那些需要每端口30W電量輸出，DC24V電源需求的應(yīng)用，搭建IP監(jiān)控系統(tǒng)或無線接入網(wǎng)。JetNet 3706不僅支持IEEE802.3af PoE標(biāo)準(zhǔn)，也滿足IEEE802.3at PoE Plus準(zhǔn)標(biāo)準(zhǔn)（802.3af加強(qiáng)版），使各PoE端口能提供高達(dá)30W電量。
標(biāo)簽： poe 以太網(wǎng) 供電交換機(jī)
上傳時(shí)間： 2022-06-24
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四軸起飛時(shí)，發(fā)出觸發(fā)信號(hào)使導(dǎo)航模塊開始工作，同時(shí)讀取ICM20602的加速度計(jì)、陀螺儀數(shù)據(jù)，對(duì)數(shù)據(jù)卡爾曼濾波后姿態(tài)解算，對(duì)角度與角速度采取串級(jí)PID調(diào)節(jié)。控制系統(tǒng)算法設(shè)計(jì)主要有ICM20602濾波算法，姿態(tài)解算算法、串級(jí)PID控制算法和定高部分控制算法。礙于篇幅所限，下面介紹最重要的串級(jí)PID控制算法和定高部分控制算法。地理坐標(biāo)系中重力的水平分量為零，僅用三軸陀螺儀和三軸加速度計(jì)無法計(jì)算出航向角，由于巡線機(jī)器人保持穩(wěn)定飛行只需要橫滾角（roll）和俯仰角（pitch），所以四元數(shù)轉(zhuǎn)換成歐拉角。定高控制算法采用的是增量式PID控制，定高控制的輸出最后與姿態(tài)控制的輸出疊加到四個(gè)電機(jī)的控制中。數(shù)據(jù)濾波使用的是低通濾波，采用近三次的平均值。為了防止姿態(tài)對(duì)激光測(cè)距的影響及減小高度控制對(duì)姿態(tài)控制的干擾使用歐拉角來校正高度值，即Hight=(float)Hight*(cos(roll)* cos(pitch))。將四元數(shù)轉(zhuǎn)換后的歐拉角與陀螺儀測(cè)出來的角速度進(jìn)行串級(jí)PID控制，其中歐拉角作為外環(huán)，角速度作為內(nèi)環(huán)。外環(huán)的PID以及內(nèi)環(huán)的pd設(shè)定值為測(cè)試數(shù)據(jù)值。由于內(nèi)環(huán)的角速度控制不需要無靜差,所以內(nèi)環(huán)采用pd控制,為防止測(cè)量的誤差造成較大影響,外環(huán)積分需要限幅。
標(biāo)簽： 傳感器
上傳時(shí)間： 2022-06-24
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以太網(wǎng)供電（PoE）標(biāo)準(zhǔn)由IEEE802.3f任務(wù)組于2003年制定，并已被業(yè)界所廣泛接受。目前，各家主要的制造商均可提供具PoE端口的網(wǎng)絡(luò)交換機(jī)。IP電話一直是PoE普及的推動(dòng)力，不過PoE也廣泛應(yīng)用于其他多種應(yīng)用，如無線接入點(diǎn)（WAP）、保安攝像機(jī)，RFID標(biāo)簽閱讀器等，以及用來為出口標(biāo)志、甚至電吉他等不那么主流的應(yīng)用供電。為了遵循IEEE802.3af規(guī)范，受電設(shè)備（pd）上的PoE功耗被限制為12.95W，而這反過來又限制了可從以太網(wǎng)電纜供電的應(yīng)用范圍。于是，在2006年，為了克服PoE對(duì)功率預(yù)算的限制，并將其推向新的市場(chǎng)，IEEE成立了一個(gè)新的任務(wù)組，旨在探求提高該國際電源標(biāo)準(zhǔn)的功率限值方法。IEEE802.3a任務(wù)組應(yīng)運(yùn)而生，并在不久之后發(fā)布了POE+標(biāo)準(zhǔn)。
標(biāo)簽： 大功率 poe 標(biāo)準(zhǔn) mdash
上傳時(shí)間： 2022-06-24
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1、引言SFP光模塊的數(shù)字診斷監(jiān)測(cè)主要是對(duì)光模塊的供電電壓、模塊溫度、偏置電流、接收光功率、發(fā)射光功率等5個(gè)模擬參量和各種監(jiān)控信號(hào)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)。通過分析數(shù)字化測(cè)量結(jié)果判斷光模塊的通信工作狀況，這有利于光通信鏈路的維護(hù)目前大部分設(shè)計(jì)方案是采用MAXIM公司的DS1859，該芯片完全兼容SFF-8472協(xié)議，功能齊全，軟件編程簡便，但是該芯片價(jià)格比較貴，同樣很多空間已固定，不靈活，擴(kuò)展性不好，對(duì)于以后版本的升級(jí)不方便。本方案采用一片MCU，EEPROM，數(shù)字控制電位器（DCP）替代DS1859，使用軟件編程達(dá)到滿足SFF-8472協(xié)議要求，用FLASH存儲(chǔ)A2H地址內(nèi)容以及內(nèi)外部校準(zhǔn)相結(jié)合的新校準(zhǔn)思想，具有性價(jià)比高，可靠性好，擴(kuò)展性好，校準(zhǔn)快速簡便等優(yōu)點(diǎn)本文首先介紹五個(gè)模擬量的一種新校準(zhǔn)原理，接若分析DDM系統(tǒng)的控制器MCU、限幅放大器、激光驅(qū)動(dòng)器、存儲(chǔ)單元、DCP的原理與作用，然后給出軟件的設(shè)計(jì)思路和實(shí)現(xiàn)方案，最后通過實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)驗(yàn)證該方案的可行性。2、參量校準(zhǔn)原理根據(jù)SFF-8472協(xié)議，光模塊的供電電壓等五個(gè)模擬參量有內(nèi)部校準(zhǔn)和外部校準(zhǔn)兩種方式，內(nèi)部校準(zhǔn)的參數(shù)固化在程序里面，雖然可以通過外部界面設(shè)置改變，但是不同型號(hào)激光器pd響應(yīng)度不一樣，內(nèi)部校準(zhǔn)就很不靈活。外部校準(zhǔn)，克服了內(nèi)部校準(zhǔn)的缺點(diǎn)，但是，由于要測(cè)量slope和offet兩個(gè)參數(shù)，需人工手調(diào)，在批量生產(chǎn)的情況下，測(cè)量效率低下。而使用內(nèi)外部校準(zhǔn)相結(jié)合的校準(zhǔn)方式可以克服上述的缺點(diǎn)
上傳時(shí)間： 2022-06-26
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POE的系統(tǒng)構(gòu)成及供電特性參數(shù)一個(gè)完整的POE系統(tǒng)包括供電端設(shè)備（PSE，Power Sourcing Equipment）和受電端設(shè)備（pd，Power Device）兩部分。PSE設(shè)備是為以太網(wǎng)客戶端設(shè)備供電的設(shè)備，同時(shí)也是整個(gè)POE以太網(wǎng)供電過程的管理者。而pd設(shè)備是接受供電的PSE負(fù)載，即POE系統(tǒng)的客戶端設(shè)備，如IP電話、網(wǎng)絡(luò)安全攝像機(jī)、AP及掌上電腦（pdA）或移動(dòng)電話充電器等許多其他以太網(wǎng)設(shè)備（實(shí)際上，任何功率不超過13W的設(shè)備都可以從RJ45插座獲取相應(yīng)的電力）。兩者基于IEEE 802.3af標(biāo)準(zhǔn)建立有關(guān)受電端設(shè)備pd的連接情況、設(shè)備類型、功耗級(jí)別等方面的信息聯(lián)系，并以此為根據(jù)PSE通過以太網(wǎng)向pd供電。POE標(biāo)準(zhǔn)供電系統(tǒng)的主要供電特性參數(shù)為：1，電壓在44~57V之間，典型值為48V.2.允許最大電流為550mA，最大啟動(dòng)電流為500mA3，典型工作電流為10-350mA，超載檢測(cè)電流為350~500mA.4，在空載條件下，最大需要電流為5mA5，為pd設(shè)備提供3.84~12.95W五個(gè)等級(jí)的電功率請(qǐng)求，最大不超過13w.
標(biāo)簽： poe
上傳時(shí)間： 2022-06-27
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USB TypeC接口協(xié)議，規(guī)定了TypeC的尺寸規(guī)格，pin腳定義，及相關(guān)供電，音頻傳輸?shù)取ＥcUSB3.0協(xié)議和pd協(xié)議不同。
上傳時(shí)間： 2022-06-27
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脈沖多普勒（pd）雷達(dá)，它利用了多普勒效應(yīng)原理，既具備脈沖雷達(dá)的測(cè)距性能，又具備多普勒雷達(dá)的測(cè)速性能，同時(shí)對(duì)雜波的抑制能力也比較突出，是一種重要的全相參體制的雷達(dá)。雷達(dá)信號(hào)處理是雷達(dá)技術(shù)發(fā)展的核心內(nèi)容，它主要包含了以下幾個(gè)方面的技術(shù)內(nèi)容，如信號(hào)選擇、正交采樣技術(shù)、脈沖壓縮技術(shù)、動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)技術(shù)和恒虛警檢測(cè)技術(shù)等。雷達(dá)信號(hào)處理的仿真研究具有靈活、方便、快速、經(jīng)濟(jì)等特點(diǎn)，對(duì)于雷達(dá)技術(shù)的研究發(fā)展具有重要意義。論文首先分析了脈沖多普勒雷達(dá)的距離和速度的檢測(cè)原理，對(duì)pd雷達(dá)的模糊函數(shù)的含義和性質(zhì)進(jìn)行了研究，分析了幾種不同信號(hào)所對(duì)應(yīng)的模糊函數(shù)并分別進(jìn)行了仿真。以此為據(jù)，選擇能夠獲得較高分辨率的波形設(shè)計(jì)方法。其次，根據(jù)雷達(dá)的檢測(cè)性能、分辨率以及測(cè)量精度等性能要求，以線性調(diào)頻（LFM）信號(hào)為主進(jìn)行了研究，主要分析了線性調(diào)頻信號(hào)的特性。模擬目標(biāo)回波信號(hào)，將其加入噪聲和雜波形成混合信號(hào)并對(duì)其進(jìn)行脈沖壓縮、動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)以及恒虛警處理。其中，脈沖壓縮部分，論文選擇采用相關(guān)處理器法實(shí)現(xiàn)。動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)部分，論文選擇采用脈沖對(duì)消器級(jí)聯(lián)多普勒濾波器組來實(shí)現(xiàn)。恒虛警處理部分，論文選擇采用單元平均恒虛警檢測(cè)來實(shí)現(xiàn)。最后，論文給出了雷達(dá)信號(hào)處理系統(tǒng)框圖，建立目標(biāo)函數(shù)，對(duì)其進(jìn)行相關(guān)處理并進(jìn)行仿真。對(duì)仿真結(jié)果進(jìn)行分析，驗(yàn)證通過以上方法進(jìn)行處理，能夠有效獲取目標(biāo)的距離和速度信息，滿足精度要求。
標(biāo)簽： 雷達(dá)信號(hào)處理 MATLAB
上傳時(shí)間： 2022-07-08
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