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robotic

  • 機(jī)器人工具箱robotic

    對(duì)機(jī)器人初學(xué)者有比較大的幫助,運(yùn)用該軟件可以對(duì)機(jī)器人進(jìn)行建模仿真分析

    標(biāo)簽: robotic 機(jī)器人 工具箱

    上傳時(shí)間: 2017-03-13

    上傳用戶:wangl520

  • R-SLAM--Resilient localization and mapping

    Accurate pose estimation plays an important role in solution of simultaneous localization and mapping (SLAM) problem, required for many robotic applications. This paper presents a new approach called R-SLAM, primarily to overcome systematic and non-systematic odometry errors which are generally caused by uneven floors, unexpected objects on the floor or wheel-slippage due to skidding or fast turns.The hybrid approach presented here combines the strengths of feature based and grid based methods to produce globally consistent high resolution maps within various types of environments.

    標(biāo)簽: localization environments challenging Resilient mapping R-SLAM and in

    上傳時(shí)間: 2019-09-15

    上傳用戶:zhudx2007

  • Autonomous+Robots+Modeling,+Path+Planning

    A kinematically redundant manipulator is a serial robotic arm that has more independently driven joints than are necessary to define the desired pose (position and orientation) of its end-effector. With this definition, any planar manipulator (a manipulator whose end-effector motion is restrained in a plane) with more than three joints is a redundant manipulator. Also, a manipulator whose end-effector can accept aspatialposeisaredundant manipulator ifithas morethan sixindependently driven joints. For example, the manipulator shown in Fig. 1.1 has two 7-DOF arms mounted on a torso with three degrees of freedom (DOFs). This provides 10 DOFs for each arm. Since the end-effector of each arm can have a spatial motion with six DOFs, the arms are redundant.

    標(biāo)簽: Autonomous Modeling Planning Robots Path

    上傳時(shí)間: 2020-06-10

    上傳用戶:shancjb

  • Intelligence_-A-Modern-Approach

    Artificial Intelligence (AI) is a big field, and this is a big book. We have tried to explore the full breadth of the field, which encompasses logic, probability, and continuous mathematics; perception, reasoning, learning, and action; and everything from microelectronic devices to robotic planetary explorers. The book is also big because we go into some depth. The subtitle of this book is “A Modern Approach.” The intended meaning of this rather empty phrase is that we have tried to synthesize what is now known into a common frame- work, rather than trying to explain each subfield of AI in its own historical context. We apologize to those whose subfields are, as a result, less recognizable.

    標(biāo)簽: A-Modern-Approach Intelligence

    上傳時(shí)間: 2020-06-10

    上傳用戶:shancjb

  • 工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)仿真及有限元分析

    自1995年美國推出世界上第一臺(tái)Unimate型機(jī)器人以來,工業(yè)機(jī)器人的數(shù)量在世界范圍內(nèi)不斷增長,焊接從一開始就是工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用最重要的領(lǐng)域之一,焊接機(jī)器人能顯著提高焊接質(zhì)量和工作效率,減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度,降低生產(chǎn)成本和對(duì)工人操作技術(shù)的要求,它的廣泛應(yīng)用和國產(chǎn)化、產(chǎn)業(yè)化,對(duì)實(shí)現(xiàn)我國在21世紀(jì)前半葉成為世界制造強(qiáng)國的目標(biāo)具有非常重要的意義。本文針對(duì)一臺(tái)6R焊接機(jī)器人,系統(tǒng)分析了其動(dòng)力學(xué)性能和結(jié)構(gòu)特性。首先運(yùn)用D-H方法,建立了該機(jī)器人的連桿坐標(biāo)系,在此基礎(chǔ)上,推導(dǎo)了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)正反解、求解了機(jī)器人的雅可比矩陣;對(duì)機(jī)器人進(jìn)行了詳細(xì)的靜力學(xué)、動(dòng)力學(xué)分析:利用robotic Toolbox和IMatlab編程實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)可視化仿真,直觀地反映了機(jī)器人各關(guān)節(jié)變量與末端位姿矩陣之間的關(guān)系,為機(jī)器人的三維圖形仿真提供了參考;利用Matiab/Simulink建立了機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)仿真模型,編制了相應(yīng)的Matlabi算程序,通過動(dòng)力學(xué)仿真,得到了運(yùn)動(dòng)過程中機(jī)器人各關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩的變化曲線,為合理選擇驅(qū)動(dòng)電機(jī)、軸承等關(guān)鍵零部件以及機(jī)器人的實(shí)時(shí)和最優(yōu)控制提供了依據(jù)針對(duì)機(jī)器人操作機(jī)的機(jī)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì),對(duì)機(jī)器人關(guān)鍵承載部件進(jìn)行了分析和簡化,建立了關(guān)鍵承載部件的有限元分析模型,選取了最危險(xiǎn)的受力狀況作為分析工況,對(duì)各部件進(jìn)行了靜力分析,得到了各部件的應(yīng)力和位移分布,獲得了各部件的最大變形,對(duì)機(jī)器入局部剛度進(jìn)行了評(píng)價(jià)。

    標(biāo)簽: 工業(yè)機(jī)器人

    上傳時(shí)間: 2022-05-30

    上傳用戶:zhaiyawei

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