用李群知識和旋量理論描述了串聯(lián)機器人的剛體運動，建立了機器人運動學關(guān)系的算法，并利用軟件Mathematiea進行了算法的實現(xiàn)；選取了具有代表性的串聯(lián)機器人進行了運動學關(guān)系的分析，對算法和程序進行了驗證；最后將運動學關(guān)系式的旋量指數(shù)積方法與傳統(tǒng)的D-H參數(shù)方法進行了比較分析，從運動學參數(shù)的幾何描述以及運動學關(guān)系式對后期分析的影響2個方面分別闡述了旋量指數(shù)
積描述方法的優(yōu)勢。
標簽：
串聯(lián)機器人
運動學
旋量指數(shù)積
D—H參數(shù)
上傳時間：
2016-01-14
上傳用戶：duanjianbo3330
