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機器人運動學的旋量表述

資 源 簡 介

用李群知識和旋量理論描述了串聯機器人的剛體運動,建立了機器人運動學關系的算法,并利用軟件Mathematiea進行了算法的實現;選取了具有代表性的串聯機器人進行了運動學關系的分析,對算法和程序進行了驗證;最后將運動學關系式的旋量指數積方法與傳統的D-H參數方法進行了比較分析,從運動學參數的幾何描述以及運動學關系式對后期分析的影響2個方面分別闡述了旋量指數
積描述方法的優勢。

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