用李群知識和旋量理論描述了串聯機器人的剛體運動，建立了機器人運動學關系的算法，并利用軟件Mathematiea進行了算法的實現；選取了具有代表性的串聯機器人進行了運動學關系的分析，對算法和程序進行了驗證；最后將運動學關系式的旋量指數積方法與傳統的D-H參數方法進行了比較分析，從運動學參數的幾何描述以及運動學關系式對后期分析的影響2個方面分別闡述了旋量指數
積描述方法的優勢。
資源簡介：用李群知識和旋量理論描述了串聯機器人的剛體運動，建立了機器人運動學關系的算法，并利用軟件Mathematiea進行了算法的實現；選取了具有代表性的串聯機器人進行了運動學關系的分析，對算法和程序進行了驗證；最后將運動學關系式的旋量指數積方法與傳統的D-H參...
上傳時間： 2016-01-14
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上傳時間： 2013-06-11
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上傳時間： 2016-04-29
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上傳時間： 2016-11-14
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上傳時間： 2013-07-26
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上傳時間： 2013-04-24
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