基于傳感器和模糊規(guī)則的機(jī)器人在動態(tài)障礙環(huán)境中的智能運(yùn)動控制基于傳感器和模糊規(guī)則的機(jī)器人在動態(tài)障礙環(huán)境中的智能運(yùn)動控制
oIlI～0(、r> 王 敏 金·波斯科 黃心漢 ，O、l、L (華i 面面辜寫j幕．武漢，43074) ＼I。L上、o
捌要：提出了一種基于傳感器和模糊規(guī)則的智能機(jī)器人運(yùn)動規(guī)劃方法 ．該方法運(yùn)用了基于調(diào)和函數(shù)分析的人
工勢能 場原 理 ．采用模糊規(guī)則 可減少推導(dǎo)勢能函數(shù)所 必須的計算 ，同時給機(jī)器人伺服 系統(tǒng)發(fā) 出指令 ，使它能夠 自動
地尋找通向目標(biāo)的路徑．提出的方法具有簡單、快速的特點(diǎn)，而且能對 n自由度機(jī)械手的整個手臂實(shí)現(xiàn)最碰．建立
在非線性機(jī)器人動力學(xué)之上的整 個閉環(huán)系統(tǒng)和模糊控制器 的穩(wěn)定性 由李雅普諾 夫原理 保證 ．仿真結(jié) 果證明 了該方
法 的有效性 ，通 過比較分析顯示 出文 中所提 出的最障算法的優(yōu)越性 ．
美t詞：基于傳感器的機(jī)器人運(yùn)動控制；模糊規(guī)則；人工勢能場；動態(tài)避障；機(jī)器人操作手
1 叫啞oducd0n
R。boIsarewjdelyusedfor詛sb inchasma~ia]b柚·
血 ， spot ： ng， spray Ijl岫 1g， mech卸icaland
elec咖 icas搴enlb1y，ma al塒 IIovaland wa時 cut·
ring 咖 ． ofsuch tasks_堋 llldea pri|柚ary ptd 眥
of 她 ar0botto e oncpositiontoanother
withoutbur叩inginto anyobstacles． s 曲km，de．
notedasthefDbotm ∞ pJan，liDgp∞ 舶1，hasbeen
the倒 娜bj0ct鋤l哪gIeseat℃ll∞ ．
Every method o0血∞r(nóng)I1ing 如b0tmotionplanninghas
itsownadv∞ngesandapplicationdoma~ asweftasits
di戤ldvaIIta麟 and constr~dnts． Therefore it would be
ratherdifficulteithertoc0Ⅱ】paremethodsorton~ vate
thechoio~ofan dl0‘iupon othP~s．
0州 d眥 ：1999—07—29；Revised~ ：2000一∞ 一絲
In conU~astto many n~ hods，rob
標(biāo)簽：
傳感器
機(jī)器人
上傳時間：
2022-02-15
上傳用戶：
